双驱动双轨平衡移动机械手的制作方法

文档序号:4444943阅读:192来源:国知局
专利名称:双驱动双轨平衡移动机械手的制作方法
技术领域
本实用新型涉及多模腔瓶胚注塑机机械手,特别涉及一种双驱动双轨 平衡移动机械手。 .
背景技术
随着PET (PET是Polyethylene terephthalate的英文缩写,中文名称是
聚对苯二甲酸乙二醇酯,简称聚酯)瓶胚注塑机生产效率的不断提高,
要求机械手瓶胚取出机构的效率也相应提高。主要体现在机械手一次取出 瓶胚多、所费时间短、加速度大、运行平稳、噪音小、使用寿命长、瓶胚 冷却效果好。现有的机械手目前都采用单驱动结构,这种结构存在受力偏 斜、电机功耗大的缺陷,模腔越多,暴露的缺陷越明显,主要体现在以下
几个方面
第一,传力方式不合理,存在受力偏斜的情况,电机功效低,功率大。 模腔瓶胚越多,要求机械手瓶胚取出机构的质量越大,其静摩擦力和瞬间 启动所需的力也越大。单驱动方式电机是安装在机械手的一侧,使取出机 构一侧接受来自电机的传动力,受力偏斜,偏斜的力产生力矩,使电能转 换成机械能的能耗大,功效低,为了保证有足够的机械能,不得不采用功 率更大的电机;
第二,功率大的电机运行效率低,占用较多的空间; 第三,传动带在取出机构启动和停止的瞬间受很大的惯性力,减少了 传动带的使用寿命,增加了设备使用成本。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足,提供一种结构合理紧凑、电机运行效率高、维护时间少的双驱动双轨平衡移动机械手。
本实用新型的目的通过下述技术方案实现 一种双驱动双轨平衡移动 机械手,包括机架、两个同样的伺服电机、两个传动机构、两个直线导轨 副和瓶胚取出机构,所述伺服电机、传动机构和直线导轨副安装于机架上, 瓶胚取出机构安装于直线导轨副上,每个伺服电机连接一个传动机构,两 个传动机构连接瓶胚取出机构。
所述每个传动机构包括同步带驱动减速器,主动带轮套件,从动带轮 ,.套件和同步带,伺服电机连接同步带驱动减速器,同步带减速器连接主动 带轮套件,主动带轮套件和从动带轮套件之间通过同步带连接。
所述主动带轮套件和从动带轮套件镶嵌安装在机架的横梁内,同步带 穿过横梁的空心部位。
所述同步带的两端用连接器连接,连接器通过螺钉与瓶胚取出机构固 定连接。 '
所述两个同样的伺服电机是指型号和功率一致的伺服电机,通过伺服 控制器使两个伺服电机同步运行。
所述同步带的工作面与地面垂直,两个伺服电机对称安装在机架的两 侧,两个传动机构对称安装在机架的两侧。
所述直线导轨副为滚动直线导轨副,每个直线导轨副包括直线导轨和 导轨滑块,直线导轨固定安装于机架上,导轨滑块与瓶胚取出机构固定连 .接。
所述机架与两条直线导轨的连接面为同一个水平面,两条直线导轨在 同一水平面上相互平行并对称安装在机架的两侧,导轨滑块位于直线导轨 '的上方,导轨滑块通过螺钉与瓶胚取出机构固定连接。
所述瓶胚取出机构包括滑块座、取出板翻转电机及其减速器、翻转固 定座、取出板连接座和取出板,翻转固定座固定安装在滑块座上,取出板 翻转电机及其减速器安装在翻转固定座上,取出板连接座与翻转固定座连接,取出板与取出板连接座连接。
所述翻转固定座固定安装在滑块座的对称轴位置。 本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果
1、 本双驱动双轨平衡移动机械手的伺服电机、传动机构和滚动直线 导轨副对称安装在机架的两侧,两个功率一致的各自独立又同步的伺服电 机通过同步带传递动力,翻转固定座位于滑块座的对称轴位置,改进了传 统的单驱动方式,较好地解决了传统单驱动方式受力偏斜、电机运行效率 低的问题。
2、 由于本机械手结构解决了单驱动方式受力偏斜的问题,大大减小 .了同步带在机械手启动和停止瞬间所受的力,使其寿命明显延长,从而减 少注塑机维护时间,提高生产效率,降低设备使用成本。
3、 本机械手的伺服电机采用垂直安装方式,伺服电机与同步带驱动 减速器连接,固定在机架内侧,同步带驱动减速器与主动带轮套件连接, 同步带穿过机架横梁的空心部位,节约了空间,使机械手结构紧凑、整体 美观、安装维护方便。
4、 本机械手的同步带用连接器连接,同时,连接器通过螺钉与滑块 座固定连接,使滑块座随着同步带直线往复运动,同步带的工作面与地面 垂直。
5、 本机械手通过伺服控制器使两个伺服电机同步,伺服电机运行效 率高,传递功率大,具有噪音小、运行平稳、定位精确、能耗小的优点。

图1是本实用新型的双驱动双轨平衡移动机械手的结构示意图。
图2是图1的后视图。 图3是图1的局部结构示意图。 图4是图1的传动机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述,但本实用 新型的实施方式不限于此。
如图1和图2所示的双驱动双轨平衡移动机械手,包括机架13、两个型 号和功率一致的伺服电机1K两个传动机构、两个直线导轨副和瓶胚取出 机构,机架13提供安装基础,伺服电机ll、传动机构和直线导轨副安装于 机架13上,瓶胚取出机构安装于直线导轨副上,每个伺服电机ll连接一个 传动机构,两个传动机构连接瓶胚取出机构。两个伺服电机ll对称安装在 机架13的两侧,通过伺服控制器使两个伺服电机ll同步运行,两个传动机 构对称安装在机架13的两侧。
如图4所示,每个传动机构包括同步带驱动减速器12,主动带轮套件 14,从动带轮套件10和同步带15,伺服电机11连接同步带驱动减速器12, 伺服电机11和同步带驱动减速器12垂直安装在机架13内侧,同步带减速器 12连接主动带轮套件14,主动带轮套件14和从动带轮套件10之间通过同步 带15连接。主动带轮套件14和从动带轮套件10镶嵌安装在机架13的横梁 内,同步带15穿过横梁的空心部位。同步带15的两端用连接器3连接,连 接器3通过螺钉与瓶胚取出机构的滑块座1固定连接,使瓶胚取出机构随着 同步带15直线往复运动。同步带15的工作面与地面垂直。
如图3所示,直线导轨副为滚动直线导轨副,每个直线导轨副包括直 线导轨8和导轨滑块9,直线导轨8固定安装于机架13上,导轨滑块9通过螺 钉与瓶胚取出机构的滑块座l固定连接。机架13与两条直线导轨8的连接面 为同一个水平面,两条直线导轨8在同一水平面上相互平行并对称安装在 机架13的两侧,导轨滑块9位于直线导轨8的上方。
瓶胚取出机构包括滑块座l、取出板翻转电机及其减速器2、翻转固定 座4、取出板连接座5和取出板6,翻转固定座4固定安装在滑块座1的对称
轴位置,这样可使瓶胚取出机构和直线导轨副受力均匀,取出板翻转电机 及其减速器2安装在翻转固定座4上,取出板连接座5与翻转固定座4连接,取出板6与取出板连接座5连接。
伺服电机11产生动力,通过传动机构驱动瓶胚取出机构在直线导轨8 上运动。瓶胚取出机构随着同步带15做往复直线运动,从瓶胚模具中取 出瓶胚,将其翻转到输送带上。伺服电机11通过传动机构驱动瓶胚取出 机构启动时,只需提供克服瓶胚取出机构的静摩擦力和惯性力的能量,伺 服电机ll运行效率高,同时,大大减小了同步带15在瓶胚取出机构启动 和停止瞬间所受的力,使其寿命明显延长。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式,但本实用新型的实施方式 并不受上述实施例的限制,其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原 理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化,均应为等效的置换方式,都 包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1、双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于包括机架、两个同样的伺服电机、两个传动机构、两个直线导轨副和瓶胚取出机构,所述伺服电机、传动机构和直线导轨副安装于机架上,瓶胚取出机构安装于直线导轨副上,每个伺服电机连接一个传动机构,两个传动机构连接瓶胚取出机构。
2、 根据权利要求l所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于-所述每个传动机构包括同步带驱动减速器,主动带轮套件,从动带轮套件 和同步带,伺服电机连接同步带驱动减速器,同步带减速器连接主动带轮 套件,主动带轮套件和从动带轮套件之间通过同步带连接。
3、 根据权利要求2所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于 所述主动带轮套件和从动带轮套件镶嵌安装在机架的横梁内,同步带穿过 横梁的空心部位。
4、 根据权利要求3所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于 所述同步带的两端用连接器连接,连接器通过螺钉与瓶胚取出机构固定连接。
5、 根据权利要求l所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于 所述两个同样的伺服电机是指型号和功率一致的伺服电机,通过伺服控制 器使两个伺服电机同步运行。
6、 根据权利要求2所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于 所述同步带的工作面与地面垂直,两个伺服电机对称安装在机架的两侧, 两个传动机构对称安装在机架的两侧。
7、 根据权利要求l所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于 所述直线导轨副为滚动直线导轨副,每个直线导轨副包括直线导轨和导轨 滑块,直线导轨固定安装于机架上,导轨滑块与瓶胚取出机构固定连接。
8、 根据权利要求7所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于: 所述机架与两条直线导轨的连接面为同一个水平面,两条直线导轨在同一 水平面上相互平行并对称安装在机架的两侧,导轨滑块位于直线导轨的上 方,导轨滑块通过螺钉与瓶胚取出机构固定连接。
9、 根据权利要求l所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于 所述瓶胚取出机构包括滑块座、取出板翻转电机及其减速器、翻转固定座、 取出板连接座和取出板,翻转固定座固定安装在滑块座上,取出板翻转电 机及其减速器安装在翻转固定座上,取出板连接座与翻转固定座连接,取 出板与取出板连接座连接。
10、 根据权利要求9所述的双驱动双轨平衡移动机械手,其特征在于 所述翻转固定座固定安装在滑块座的对称轴位置。
专利摘要本实用新型提供一种双驱动双轨平衡移动机械手,包括机架、两个同样的伺服电机、两个传动机构、两个直线导轨副和瓶坯取出机构,所述伺服电机、传动机构和直线导轨副安装于机架上,瓶坯取出机构安装于直线导轨副上,每个伺服电机连接一个传动机构,两个传动机构连接瓶坯取出机构。本双驱动双轨平衡移动机械手的伺服电机、传动机构和滚动直线导轨副对称安装在机架的两侧,两个功率一致的各自独立又同步的伺服电机通过同步带传递动力,翻转固定座位于滑块座的对称轴位置,改进了传统的单驱动方式,较好地解决了传统单驱动方式受力偏斜、电机运行效率低的问题。
文档编号B29C45/40GK201261249SQ20082020063
公开日2009年6月24日 申请日期2008年9月17日 优先权日2008年9月17日
发明者刘广发, 徐志江, 强 游, 琴 陈 申请人:广州一道注塑机械有限公司
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