胎胚三维桁架机器人自动输送线的制作方法

本发明涉及一种轮胎硫化工序用胎胚三维桁架机器人自动输送线。

背景技术：

1、轮胎生产线主要包含配料、部件、成型、硫化和检测入库等工序，成型后胎胚的品质直接影响硫化后成品轮胎的品质，因此也很多比较严苛的工艺要求；

2、目前公知成型后胎胚放置在胎胚托盘或胎胚转运车上通过叉车或电瓶拖车或者人工推送至硫化机台，再人工方式搬运至硫化机存胎器上，特别是生产重量很大的全钢轮胎时，体力劳动强度很大、生产效率低、胎胚易污染且存在搬错胎的问题。

技术实现要素：

本发明所述胎胚三维桁架机器人自动输送装置。

本发明胎胚三维桁架机器人自动输送线，包括行走导轨、行走装置、升降液压装置、抓胎机械手和电控箱，所述行走导轨水平架设于空中，行走装置活动设置于行走导轨上，升降液压装置垂直于行走导轨设置，且其一端固定设置在行走装置上，另一端与抓胎机械手相连，所述抓胎机械手包括电机、旋转卡盘、电缸和若干个抓胎爪，所述旋转卡盘沿其圆周均匀对称地设有若个滑槽，所述滑槽的数量与抓胎爪的数量相一致，每一滑槽均为向旋转卡盘圆周方向延伸的弧形；抓胎爪垂直于水平面设置，其一端设有用于连接滑槽的卡爪，所述若干个卡爪与电机之间设有电缸，若干个卡爪与电机之间通过电缸相连；所述电机、行走装置、升降液压装置、电缸均分别与电控箱相连。

优选地，所述行走装置包括滑块和与之固定相连的支架，支架平行于行走导轨设置，并通过滑块与行走导轨相连，支架两端分别设有一升降液压装置，每一升降液压装置均分别连接一抓胎机械手。

进一步地，所述升降液压装置包括活动桁架、固定桁架和升降液压缸，活动桁架套设于固定桁架内部，且通过升降液压缸与固定桁架活动相连。

更进一步地，所述固定桁架的两侧分别对称地设有一滑动导轨，两滑动导轨的一端与固定桁架之间均分别设有第二滑块，两滑动导轨的一端均分别可伸缩式的在第二滑块上，两滑动导轨通过第二滑块与固定桁架活动相连；两滑动导轨另一端均分别设有护胎挡板，抓胎爪设置于两护胎挡板之间，两护胎挡板在水平面的投影均为圆弧形，两护胎挡板在水平面投影的弧心与若干个抓胎爪在同一水平面投影围成圆形的圆心相重合；两滑动导轨与其相应的第二滑块之间均分别设有涨缩液压缸。

更进一步地，所述若干抓胎爪远离卡爪的另一端均分别向外卷起。

更进一步地，所述行走导轨的两端分别设有缓冲器。

进一步地，所述行走导轨的两端分别设有缓冲器。

进一步地，所述电控箱内设散热装置。

更进一步地，所述散热装置为散热风扇或散热空调。

本发明所述胎胚三维桁架机器人自动输送装置，具有以下有益效果：（1）利用机械手抓取轮胎内侧，并通过运行轨道放至相应工位，避免了对胎胚的损坏，降低人为操作错误率；（2）提高硫化车间生产自动化程度，降低生产成本,按年产200万套全钢胎计算，每班可节约10人，总计节约40人，每年节约费用约240万元。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是胎胚三维桁架机器人自动输送装置俯视图。

1-缓冲器；2-行走导轨；3-护胎挡板；4-升降液压装置；5-行走装置；6-电控箱；7-抓胎爪；8-旋转卡盘。

具体实施方式

实施例1。

本发明所述胎胚三维桁架机器人自动输送装置，包括行走导轨2、行走装置5、升降液压装置4、抓胎机械手和电控箱6，所述行走装置5包括滑块和与之固定相连的支架。所述行走导轨2水平架设于空中，支架平行于行走导轨2设置，并通过滑块与行走导轨2相连，升降液压装置4垂直于行走导轨2设置。所述升降液压装置4包括活动桁架、固定桁架和升降液压缸，活动桁架套设于固定桁架内部，且通过升降液压缸与固定桁架活动相连。所述抓胎机械手包括电机、旋转卡盘8、固定盘、电缸和若干个抓胎爪7，所述旋转卡盘8沿其圆周均匀对称地设有若个滑槽，所述滑槽的数量与抓胎爪7的数量相一致，每一滑槽均为向旋转卡盘8圆周方向延伸的弧形；抓胎爪7垂直于水平面设置，其一端设有用于连接滑槽的卡爪，所述若干个卡爪与电机之间设有电缸，若干个卡爪与电机之间通过电缸相连；所述旋转卡盘8通过固定盘与升降液压装置4相连；所述电机、行走装置5、升降液压装置4、电缸均分别与电控箱6相连。本实施例在行走导轨2的两端分别设有缓冲器1，降低了因滑块碰撞行走导轨2两端导致的冲击，保护了生产设备。

本发明利用电缸驱动若干个抓胎爪7同步动作，当电缸收缩时，若干个抓胎爪7围成圆的最小直径小于胎胚内圈的直径；当电缸伸出时，若干个抓胎爪7围成圆的最大直径大于胎胚内圈的直径。

本发明所述行走导轨2沿水平方向设置于硫化机上方，且固定在利用车间现有建筑立柱上，通过立柱作为支撑，节约了车间的空间。

工作时，需要抓取胚胎至相应硫化工位时，升降液压缸控制活动桁架向下动作伸出至固定桁架外面，当抓胎爪7下降至抓胎工位时，电缸驱动卡爪沿旋转卡盘8上的滑槽自内向外滑动，抓胎爪7同步涨开，抓取胎胚；抓取后，升降液压缸控制活动桁架向上提升，活动桁架缩入固定桁架内部，由滑块带动支架在行走轨道上运行，当到达指定硫化机用于放置胚胎的存胎器上方时，滑块停止动作，升降液压缸控制活动桁架下降存胎器中，电缸收缩，旋转卡盘8反向动作释放胎胚，升降液压缸控制活动桁架上升，运行回至硫化平台上方初始位置。

实施例2。

本实施例与实施例1基本相同，不同之处在于本实施例在所述固定桁架的两侧分别对称地设有一滑动导轨，两滑动导轨的一端与固定桁架之间均分别设有第二滑块，两滑动导轨的一端均分别可伸缩式的在第二滑块上，两滑动导轨通过第二滑块与固定桁架活动相连；两滑动导轨另一端均分别设有护胎挡板3，抓胎爪7设置于两护胎挡板3之间，两护胎挡板3在水平面的投影均为圆弧形，两护胎挡板3在水平面投影的弧心与若干个抓胎爪7在同一水平面投影围成圆形的圆心相重合；两滑动导轨与其相应的第二滑块之间均分别设有涨缩液压缸。

本实施例在抓胎爪7的外部设置了两护胎挡板3，当抓胎爪7抓取胚胎时，两滑动导轨与第二滑块之间的涨缩液压缸涨开，同时两滑动导轨均分别通过其相应的第二滑块向下动作，当两护胎挡板3超过卡爪抓取到的胚胎下表面时，涨缩液压缸收缩，两护胎挡板3将胚胎包裹在其内部；释放胚胎时，反向动作即可。本实施在胚胎抓取时，将胚胎保护在两护胎挡板3中，可防止胚胎在运送过程中意外脱落对下方人员和设备造成损害，降低了安全风险。

实施例3。

本实施例与实施例1或实施例2基本相同，不同之处在于本实施例所述若干抓胎爪7远离卡爪的另一端均分别向外卷起，该结构可以使抓胎爪7抓取胚胎时，向上勾起胚胎内壁，实现可靠的抓取动作。

实施例4。

本实施例与实施例1或实施例2或实施例3基本相同，不同之处在于本实施例在电控箱6内设置散热风扇或散热空调，为电控箱6进行降温，避免电控箱6因过热而发生故障。

实施例5。

本实施例与实施例1或实施例2或实施例3或实施例4基本相同，不同之处在于本实施例在支架两端分别设有一升降液压装置4，每一升降液压装置4均分别连接一抓胎机械手。本实施例采取双工位的设计，提高了胚胎抓取的工作效率。