用于移动产品的机械臂装置的制作方法

本实用新型涉及一种自动化设备，特别涉及用于移动产品的机械臂装置。

背景技术：

机械臂是对装置的一种泛称，机械臂可以指像手臂一样能进行多段弯曲的装置，也可以指多重滑动连接机构组合而成的上下料装置。随着自动化水平的提高，机械臂在生产制造中的应用越来越广泛，机械臂用于取代人工工作，主要应用于产品的上下料、自动加工等工序。

现有授权公告号为cn207808384u的中国实用新型专利公开了一种管坯真空取件专机及其取件装置，取件装置包括吸料板，所述吸料板上设置有多个吸料体，所述吸料体的位置与模具上的管坯位置一一对应，所述吸料体上开设有用于穿入管坯的吸料腔，所述吸料腔的腔壁能与管坯相抵并形成密封，多个所述吸料体上分别连接有吸气管，所述吸气管的一端与对应的吸料腔连通，所述吸气管的另一端与外置的抽气装置连通；管坯真空取件专机包括行车，行车上设置有上述的取件装置。该取件装置属于一种机械臂。

注塑模具工作时，塑料在凝固形成产品的同时，在热流道内的塑料冷却形成废料。模具开模后，现有的机械臂装置虽能通过吸盘从模具内吸出塑料产品，但废料连在产品上，后续还需人工将废料与产品分离，存在人工劳动量大的缺陷。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于移动产品的机械臂装置，能自动完成产品与废料的分离，节省了劳动力。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于移动产品的机械臂装置，包括主臂，所述主臂上设置有副臂一，所述副臂一上设有用于吸住产品的吸盘，所述吸盘通过气管连通压缩空气源，所述主臂上沿水平方向滑动设置有副臂二，所述副臂二上设有用于夹住废料的气动夹爪，所述主臂上设有驱使副臂二滑动的气缸二，所述副臂二能通过滑动，使气动夹爪靠近或远离吸盘。

通过上述技术方案，主臂可由行车控制移动，当注塑模具开模后，主臂通过移动，使吸盘靠近模具上的产品，继而使产品被吸于吸盘上，同时气动夹爪通过动作夹住与产品相连的条状废料。然后主臂通过移动，使副臂一、副臂二向上移动，产品及其废料向上移动脱离模具完成脱模。产品及其废料脱离模具后，控制气缸二动作，使副臂二远离副臂一，则气动夹爪远离吸盘，在此过程中产品与废料的连接处被扯断，完成产品与废料的自动分离。然后行车将主臂移动至注塑模具旁的下料区域上方，向吸盘内吹气，副臂一将产品放于下料区域；气动夹爪张开，将废料放于废料区，从而自动完成产品的下料、产品与废料的分离，自动化程度高，节省了劳动力。

优选的，所述副臂一滑动设置于主臂上，所述主臂上设有驱使副臂一滑动的气缸一，所述副臂一的滑动方向与副臂二的滑动方向平行。

通过上述技术方案，副臂一也能在水平方向上进行移动、进而靠近或远离副臂二，方便了产品与废料的分离。

优选的，所述副臂二固定有滑座二，所述副臂二通过滑座二与主臂建立滑动连接；所述副臂二沿竖直方向滑动设置于滑座二上，所述滑座二上设有驱使副臂二升降的升降缸二。

通过上述技术方案，通过升降缸二的伸缩，副臂二能在竖直方向进行滑动，则行车无需控制主臂在竖直方向进行移动，本机械臂装置能自动对废料进行上下移动，从而对废料进行脱模及下料。

优选的，所述副臂一固定有滑座一，所述副臂一通过滑座一与主臂建立滑动连接；所述副臂一沿竖直方向滑动设置于滑座一上，所述滑座一上设有驱使副臂一升降的升降缸一。

通过上述技术方案，通过升降缸一的伸缩，副臂一能在竖直方向进行滑动，则行车无需控制主臂在竖直方向进行移动，本机械臂装置能自动对产品进行上下移动，从而对产品进行脱模及下料。

优选的，所述副臂一包括沿水平方向延伸的水平臂，所述水平臂上沿其长度方向滑动设置有多根支臂，所述支臂通过螺栓与水平臂固定，每根所述支臂上均设有供吸盘安装的安装座。

通过上述技术方案，支臂能沿水平臂进行滑动，人员能通过此方式调节支臂位于水平臂的位置，从而调节吸盘的位置，使吸盘能够正对产品上可吸住的平整部位。

优选的，所述水平臂的侧壁沿其长度方向开设有滑槽一，所述滑槽一呈缩口状，所述支臂上固定有滑块一，所述滑块一滑动设置于滑槽一内，所述支臂通过滑块一与水平臂建立滑动连接；所述滑块一上螺纹连接有固定螺栓一，所述固定螺栓一的端部穿过滑块一并抵紧于滑槽一的槽底。

通过上述技术方案，人员拧紧固定螺栓一后，滑块一与滑槽一的槽壁产生抵紧力，起到将滑块一固定于水平臂的效果；人员拧松固定螺栓一后，滑块一能沿水平臂进行滑动；人员能通过此方式调节支臂位于水平臂的位置，调节方式较为方便。

优选的，所述支臂的延伸方向与水平臂垂直，所述安装座沿支臂的长度方向滑动设置于支臂上，所述安装座通过螺栓与支臂固定。

通过上述技术方案，吸盘的位置能通过滑动安装座、滑动支臂的方式进行任意调节，吸盘在整个水平面上的位置均可任意调节，可调的位置较大，使吸盘能够正对产品上可吸住的平整部位。

优选的，所述吸盘为橡胶材质的波纹管，波纹管的上端用于接气源，波纹管的下端向下贯通。

通过上述技术方案，当吸盘压于产品表面时，波纹管状的吸盘在竖直方向上具有较大的可供形变的空间，方便副臂一在竖直方向移动时的行程调试。

综上所述，本实用新型对比于现有技术的有益效果为：

1、本机械臂装置能自动完成产品与废料的分离，节省了劳动力；

2、吸盘的数量、位置可任意调节，方便副臂一对产品进行抓取；

3、副臂一、副臂二在水平、竖直方向上均能进行移动，方便人员针对不用的使用场合进行调试。

附图说明

图1为实施例的用于移动产品的机械臂装置的第一视角立体图；

图2为实施例的用于移动产品的机械臂装置的第二视角立体图；

图3为实施例的局部图，主要突出滑块一与水平臂的拆装结构。

图中，1、主臂；2、副臂一；3、副臂二；4、水平臂；5、支臂；6、吸盘；51、安装座；7、气动夹爪；21、滑座一；22、升降缸一；211、导向孔；20、气缸一；41、滑槽一；52、滑块一；521、固定螺栓一；511、固定螺栓二；31、滑座二；30、气缸二；32、升降缸二。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1，为本实用新型公开的一种用于移动产品的机械臂装置，包括沿水平方向延伸的主臂1，主臂1上沿主臂1的长度方向滑动设置有副臂一2、副臂二3。副臂一2、副臂二3的长度方向均沿竖直方向，其中副臂一2包括沿水平方向延伸的水平臂4，水平臂4上沿其长度方向滑动设置有多根支臂5。支臂5上设有用于吸住产品的吸盘6、供吸盘6安装的安装座51；副臂二3的底端设有用于夹住废料的气动夹爪7，气动夹爪7的夹爪端竖直朝下。

主臂1包括两根平行设置的杆件，主臂1能固定于行车上，行车能驱使主臂1沿其宽度方向进行移动。

副臂一2固定有滑座一21，副臂一2通过滑座一21与主臂1在水平方向上建立滑动连接。副臂一2沿竖直方向滑动设置于滑座一21上，滑座一21上固定有驱使副臂一2升降的升降缸一22。升降缸一22的缸座固定于滑座一21的顶面，升降缸一22的活塞杆竖直朝下，其下端与副臂一2的下端固定。副臂一2为矩形杆件，滑座一21内沿竖直方向贯穿开设有供副臂一2穿过的导向孔211，导向孔211为副臂一2在竖直方向的滑动提供导向。

滑座一21和主臂1间设有气缸一20，气缸一20的伸缩方向沿主臂1的长度方向，气缸一20的活塞杆端固定于主臂1的侧壁，气缸一20的缸座固定于滑座一21。气缸一20伸缩时，气缸一20驱使滑座一21沿主臂1的长度方向进行小范围的滑动，副臂一2随滑座一21同时产生移动。

参照图2和图3，水平臂4固定于副臂一2的下端，支臂5的长度方向与水平臂4垂直。水平臂4的侧壁沿其长度方向开设有滑槽一41，滑槽一41呈缩口状，支臂5上固定有滑块一52，滑块一52具有嵌入滑槽一41内的部分，滑块一52滑动设置于滑槽一41内，滑块一52无法从滑槽一41的槽口脱离滑槽一41，支臂5通过滑块一52与水平臂4建立滑动连接。滑块一52上螺纹连接有固定螺栓一521，固定螺栓一521的端部穿过滑块一52并抵紧于滑槽一41的槽底，人员拧紧固定螺栓一521后，滑块一52与滑槽一41的槽壁产生抵紧力，起到将滑块一52固定于水平臂4的效果；人员拧松固定螺栓一521后，滑块一52能沿水平臂4进行滑动，人员能通过此方式调节支臂5位于水平臂4的位置。

安装座51沿支臂5的长度方向滑动设置于支臂5上，安装座51通过固定螺栓二511与支臂5固定，安装座51、支臂5的固定方式与滑块一52、水平臂4间的固定方式类似，在此不作赘述，人员能调节安装座51位于支臂5的位置。每个安装座51上能根据需求人工拆装吸盘6，吸盘6的位置能通过滑动安装座51、滑动支臂5的方式进行任意调节，使吸盘6正对产品上可吸住的平整部位。

本实施例的吸盘6为橡胶材质的波纹管，波纹管的上端具有用于接气源的接口，波纹管的下端向下贯通。当吸盘6压于产品表面时，波纹管状的吸盘6在竖直方向上具有较大的可供形变的空间，方便升降缸一22的行程调试。需要吸盘6吸住产品时，控制吸盘6的上端断气；需要吸盘6放下产品时，向吸盘6内吹入压缩空气即可。

参照图1，副臂二3固定有滑座二31，副臂二3通过滑座二31与主臂1建立滑动连接，其滑动方向与滑座一21的滑动方向相同；主臂1上设有驱使副臂二3滑动的气缸二30，气缸二30能通过伸缩驱使滑座二31沿主臂1进行滑动，使气动夹爪7靠近或远离吸盘6。副臂二3沿竖直方向滑动设置于滑座二31上，滑座二31上设有驱使副臂二3升降的升降缸二32。滑座二31、气缸二30、升降缸二32的设置方式与滑座一21处类似，在此不作赘述。

本机械臂装置的工况如下：预先将各气缸、吸盘6通过气管与压缩空气源相连，并通过电磁阀控制气路的流通方向，电磁阀的动作可用plc实现自动控制。

当注塑模具开模后，行车将主臂1移动至注塑模具上方，升降缸一22通过伸长使副臂一2向下移动，吸盘6靠近模具上的产品，继而使产品被吸于吸盘6上。同时升降缸二32通过伸长使副臂二3向下移动，气动夹爪7通过动作夹住与产品相连的条状废料。然后升降缸一22、升降缸二32均缩短，使副臂一2、副臂二3向上移动，产品及其废料向上移动脱离模具完成脱模。

产品及其废料脱离模具后，控制气缸一20、气缸二30动作，使副臂一2远离副臂二3，则吸盘6远离气动夹爪7，在此过程中产品与废料的连接处被扯断，完成产品与废料的自动分离。

然后行车将主臂1移动至注塑模具旁的下料区域上方，控制副臂一2、副臂二3向下移动，向吸盘6内吹气，副臂一2将产品放于下料区域；气动夹爪7张开，将废料放于废料区，从而自动完成产品的下料、产品与废料的分离，自动化程度高，节省了劳动力。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。