一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工作台系统，特别是一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，属于复合材料制造技术领域。
【背景技术】
[0002]复合材料在固化成型过程中需采用脱模剂使工件有效脱模，脱模剂的使用虽能有效实现工件的脱模，避免以往工件在脱模过程中受损情况的发生。传统的脱模剂及表面清理需要采用化学溶剂进行清洗并打磨表面，以达到后续涂装所需的表面状态，正因为如此，表面清理后产生的化学溶剂以及打磨处理后产生的粉尘，在污染环境的同时严重影响操作人员的人身安全。而且，残留脱模剂的存在，使得复合材料工件表面与涂层之间的结合力较差，导致涂层易于脱落。日前，国外普遍采用更为绿色环保的表面清理方法，但是对我国实行技术封锁使得国内通常采用化学溶剂清洗、手工打磨等方式，不利于工件质量的保证以及生产效率的提升。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，通过机器人结合具备清理功能的末端执行器，将复合材料工件的表面清理与自动化制造结合，通过常压空气等离子实现复合材料工件的表面清理，实现复合材料工件表面清理的自动化流程。
[0004]为解决以上问题，本实用新型的具体技术方案如下:一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，其特征在于:两底座上端面均固定连接有关节机器臂，一个关节机器臂的末端固定连接有末端接收器，另一个关节机器臂的末端固定连接有执行器，接收器和执行器轴线重合，两底座之间设有工装夹具，工装夹具位置与接收器和执行器的相对面位置对应。
[0005]所述的接收器为常压空气等离子体的低压电极，所述的执行器为常压空气等离子体的高压电极。
[0006]所述的工装夹具为柔性真空吸盘。
[0007]所述的执行器和接收器与关节机器臂的接触处设有绝缘垫。
[0008]本实用新型带来的有益效果为:针对航空用复合材料工件的工艺特点和要求，设计了用于复合材料工件件表面清理的作台系统，解决了传统依靠化学溶剂清洗及手工打磨等手段极易造成污染，影响操作人员人身安全等问题，该工作台系统将复合材料表面清理与自动化制造有效结合，将等离子体发生装置作为末端执行器对工件表面进行自动化清理。
[0009]—方面，等离子体的清洁作用将复合材料工件表面残留的脱模剂去除的同时，使复合材料工件达到后续涂装所需的表面状态，并且由于等离子体的改性作用，提高复合材料工件表面与涂层的结合力，防止其剥离脱落；另一方面，由于机器人及自动化控制系统的介入，工作台基于全自动化控制系统，在等离子体的清理过程中，可以根据待处理件的实际形状精确控制末端执行器和接收器的垂直高度，保证执行器和接收器与I装型面的法向方向相一致，实时检测并闭环控制全部工艺参数，仅需要人工进行装夹和拆卸工件，即可以实现大尺寸复合材料工件的表面清理过程的自动化，提高产品质量，提升生产效率。
【附图说明】
[0010]图1为一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统的结构示意图。
[0011 ] 其中，1-关节机器臂，2-末端执行器，3-末端接收器，4-底座，5-柔性真空吸盘，6-绝缘垫。
【具体实施方式】
[0012]如图1所示，一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，两底座4上端面均固定连接有关节机器臂1，一个关节机器臂1的末端固定连接有末端接收器3，另一个关节机器臂1的末端固定连接有末端执行器2，末端接收器3和末端执行器2轴线重合，两底座4之间设有工装夹具，工装夹具位置与末端接收器3和末端执行器2的相对面位置对应。在自动化系统控制下末端执行器2和末端接收器3的作用方向始终与工件型面法向方向相一致且中心轴线始终在一条直线上并且通过调节相对于复合材料工件型面的垂直高度来控制等离子体放电间隙。
[0013]所述的末端接收器3为常压空气等离子体的低压电极，所述的末端执行器2为常压空气等离子体的高压电极。
[0014]所述的工装夹具为柔性真空吸盘5。通过工装夹具装夹需要清理的复合材料，复合材料位于末端接收器3与末端执行器2之间，只需调整工装夹具的夹持位置，将未处理区域在同等条件的等离子体下处理后，即可完成复合材料工件的表面清理工作。
[0015]所述的末端执行器2和末端接收器3与关节机器臂1的接触处设有绝缘垫6。
[0016]以上所述的仅是本实用新型的优选实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干变型和改进，也应视为属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，其特征在于:两底座上端面均固定连接有关节机器臂，一个关节机器臂的末端固定连接有末端接收器，另一个关节机器臂的末端固定连接有末端执行器，末端接收器和末端执行器轴线重合，两底座之间设有工装夹具，工装夹具位置与末端接收器和末端执行器的相对面位置对应。2.如权利要求1所述的一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，其特征在于:所述的末端接收器为常压空气等离子体的低压电极，所述的末端执行器为常压空气等离子体的高压电极。3.如权利要求1所述的一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，其特征在于:所述的工装夹具为柔性真空吸盘。4.如权利要求1所述的一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，其特征在于:所述的末端执行器和末端接收器与关节机器臂的接触处设有绝缘垫。
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于复合材料工件表面清理的工作台系统，两底座上端面均固定连接有关节机器臂，一个关节机器臂的末端固定连接有末端接收器，另一个关节机器臂的末端固定连接有末端执行器，末端接收器和末端执行器轴线重合，两底座之间设有工装夹具，工装夹具位置与末端接收器和末端执行器的相对面位置对应。通过机器人结合具备清理功能的末端执行器，将复合材料工件的表面清理与自动化制造结合，通过常压空气等离子实现复合材料工件的表面清理，实现复合材料工件表面清理的自动化流程。
【IPC分类】B29C71/04
【公开号】CN205022016
【申请号】CN201520711356
【发明人】王乾, 贾彩霞, 蒲永伟, 鞠长滨
【申请人】沈阳飞机工业（集团）有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年9月15日