高精度多工位硫化机的机械手装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型属于轮胎定型硫化机领域，特别涉及一种高精度多工位硫化机的机械手装置。多工位硫化机的机械手装置，其摆臂，所述的摆臂的下方设置有环体，环体上设置有可以转动的转动盘，所述的环体上均布设置有卡爪组件，所述的转动盘上设有与卡爪组件配合的轨迹槽，所述的摆臂上设置有驱动转动盘来回转动的驱动装置。本实用新型设计了一种结构简单、卡爪运动的同步性、平稳性和精确性好的多工位硫化机的机械手装置。
【专利说明】
高精度多工位硫化机的机械手装置
技术领域
[0001]本实用新型属于轮胎定型硫化机领域，特别涉及一种高精度多工位硫化机的机械手装置。
【背景技术】
[0002]轮胎定型硫化机是轮胎硫化的主要设备，主要用于空心轮胎(汽车轮胎、工程车胎、飞机轮胎等)的外胎硫化，是影响轮胎制造质量的关键设备之一。随着我国汽车工业和轮胎工业的发展，对轮胎的质量及外观要求越来越高，这就对硫化机的工作精度有了更高的要求。有分析指出轮胎整体性能有15%取决于轮胎硫化机的机械手。传统的硫化机机械手抓取轮胎精度低，运动平稳性不高，抓取轮胎的范围有一定局限性，对生胎胎面的保护方面考虑的也较少。
[0003]对轮胎动平衡、均匀性提出越来越高的要求，硫化机的工作精度越来越被人们所重视，特别是机械式双模硫化机抓胎装置的爪盘中心与卡盘中心的同轴度(±0.5mm)及抓胎装置爪盘中心与中心机构的同轴度(± 0.5mm)及其重复精度(±0.3mm)低，左右抓胎装置同步性差，自动化程度低，严重影响硫化轮胎的质量及工作效率。传统的抓胎装置升降采用油缸驱动进行升降，其升降位置，依靠滑阀、切断阀，并配置接近开关进行升降位置的准停，但因滑阀、切断阀换向的延时性，滑阀、切断阀间隙泄露，出现的准停位置不准确。传统抓胎装置支臂的转入转出，依靠气缸或油缸驱动，并配置缓冲器，磁性开关，需精确调整，利用机械硬限位，保证抓胎装置转出与中心结构的同轴度，其安装调整工作量大，并转入转出动作运行不稳定。另当抓胎装置左右对称布置于主机墙板中，其升降、转入转出、机械爪张开、闭合同步性差。传统抓胎装置通常和墙板连接，当开合模时的振动也严重影响了抓胎装置的各种精度。
【发明内容】
[0004]针对上述技术问题，本实用新型设计了一种结构简单、卡爪运动的同步性、平稳性和精确性好的高精度多工位硫化机的机械手装置。
[0005]实现本实用新型的技术方案如下:
[0006]高精度多工位硫化机的机械手装置，其摆臂，所述的摆臂的下方设置有环体，环体上设置有可以转动的转动盘，所述的环体上均布设置有卡爪组件，所述的转动盘上设有与卡爪组件配合的轨迹槽，所述的摆臂上设置有驱动转动盘来回转动的驱动装置。
[0007]所述的卡爪组件包括固定连接在环体上的导向块，导向块上设置有能够滑动的滑动板，滑动板上设置有滑块，滑块上设置有凸轮从动件，凸轮从动件与轨迹槽配合。
[0008]所述的驱动装置包括与摆臂活动连接的气缸，气缸的伸缩端与转动盘连接。
[0009]所述的气缸的伸缩端连接有调节螺母，调节螺母上配合有调节螺栓，所述的调节螺母及调节螺栓上还设置有销孔，销孔内设置有对调节螺母和调节螺栓定位的销，所述的调节螺母上设置有多个档位的销孔，从而调整调节螺母与调节螺栓的距离，达到了轮胎硫化机机械手抓取范围24"-35"，此结构装配简单，调节方便、快速，所占空间小，重量轻，在极少增加机械手重量的前提下有效增大了机械手抓取轮胎的范围。
[0010]所述的卡爪组件包括固定连接在环体上的导向管，导向管内设置滑动杆，滑动杆上设置有凸轮从动件，凸轮从动件与轨迹槽配合。
[0011]所述的轨迹槽为渐开线槽，采用渐开线式轨迹槽，对称度高，有效保证了机械手卡爪运动的同步性、平稳性和精确性。
[0012]所述的卡爪的爪脚为空间圆弧曲面结构，采用空间圆弧曲面结构，提高了抓取生胎时生胎与爪脚的贴合度，还能较好的保护生胎，且空间圆弧曲面结构能够放置生胎滑脱，提高工作的安全性。
[0013]综上所述，本实用新型具有以下有益效果:
[0014]本实用新型设计了一种结构简单、卡爪运动的同步性、平稳性和精确性好的高精度多工位硫化机的机械手装置。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的结构不意图；
[0016]图2为图1的俯视图；
[0017]图3为图1的轴测图；
[0018]图4为卡爪的另一种结构的不意图；
[0019]图中，I为摆臂，2为驱动装置，3为调节螺母，4为调节螺栓，5为卡爪，6为滑动板，7为滑块，8为转动盘，9为环体，1为连接套，11为导向块，12为导向管，121为滑动杆，31为销，32为销孔，71为凸轮从动件，81为轨迹槽。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。
[0021]如图1至图3所示的高精度多工位硫化机的机械手装置，其摆臂I，所述的摆臂I的下方设置有环体9，环体9上设置有可以转动的转动盘8，所述的环体9上均布设置有卡爪组件，所述的转动盘8上设有与卡爪组件配合的轨迹槽81，所述的摆臂I上设置有驱动转动盘来回转动的驱动装置，本实用新型通过驱动装置驱动转动盘转动，轨迹槽随着转动盘运动，带动卡爪组件的伸缩，实现对生胎的抓取和松开。
[0022]所述的卡爪组件包括固定连接在环体9上的导向块11，导向块11上设置有能够滑动的滑动板6，滑动板6上设置有滑块7，滑块7上设置有凸轮从动件71，凸轮从动件71与轨迹槽81配合，导向块呈倒置的U形，滑动板安装在导向孔内，并能进行滑动，滑块固定连接在滑动板上，所述的滑动板和滑块上设置有多个调节孔，实现了滑动板与滑块之间的位置的调节，继而调整了卡爪的伸缩的长度，满足不同轮胎的抓取的需要，滑动板和滑块通过销子固定连接。
[0023]所述的驱动装置2包括与摆臂I活动连接的气缸，气缸的伸缩端与转动盘8连接，驱动装置驱动转动盘与环体之间发生相对的转动，且转动盘为一个往复的转动方式。
[0024]所述的气缸的伸缩端连接有调节螺母3，调节螺母3上配合有调节螺栓4，所述的调节螺母3和调节螺栓4上均设置有销孔32，销孔32内设置有对调节螺栓4定位的销31，所述的调节螺母上设置有多个档位的销孔32，本实施方式中，调节螺母上设置有4个档位的销孔，调节螺栓4上设置有2个档位的销孔，从而调整调节螺母3与调节螺栓4的距离，达到了轮胎硫化机机械手抓取范围24"-35"，此结构装配简单，调节方便、快速，所占空间小，重量轻，在极少增加机械手重量的前提下有效增大了机械手抓取轮胎的范围。
[0025]如图4所示的，所述的卡爪组件包括固定连接在环体上的导向管12，导向管12内设置滑动杆121，滑动杆121上设置有凸轮从动件71，凸轮从动件71与轨迹槽81配合。
[0026]所述的轨迹槽81为渐开线槽，采用渐开线式轨迹槽，对称度高，有效保证了机械手卡爪运动的同步性、平稳性和精确性。
[0027]所述的卡爪5的爪脚为空间圆弧曲面结构，采用空间圆弧曲面结构，提高了抓取生胎时生胎与爪脚的贴合度，还能较好的保护生胎，且空间圆弧曲面结构能够放置生胎滑脱，提高工作的安全性。
[0028]综上所述，本实用新型具有以下有益效果:
[0029]本实用新型设计了一种结构简单、卡爪运动的同步性、平稳性和精确性好的高精度多工位硫化机的机械手装置。
【主权项】
1.高精度多工位硫化机的机械手装置，其摆臂，其特征在于:所述的摆臂的下方设置有环体，环体上设置有可以转动的转动盘，所述的环体上均布设置有卡爪组件，所述的转动盘上设有与卡爪组件配合的轨迹槽，所述的摆臂上设置有驱动转动盘来回转动的驱动装置。2.根据权利要求1所述的高精度多工位硫化机的机械手装置，其特征在于:所述的卡爪组件包括固定连接在环体上的导向块，导向块上设置有能够滑动的滑动板，卡爪连接在滑动板上，滑动板上设置有滑块，滑块上设置有凸轮从动件，凸轮从动件与轨迹槽配合。3.根据权利要求1所述的高精度多工位硫化机的机械手装置，其特征在于:所述的驱动装置包括与摆臂活动连接的气缸，气缸的伸缩端与转动盘连接。4.根据权利要求3所述的高精度多工位硫化机的机械手装置，其特征在于:所述的气缸的伸缩端连接有调节螺母，调节螺母上配合有调节螺栓，所述的调节螺母及调节螺栓上还设置有销孔，销孔内设置有对调节螺母和调节螺栓定位的销。5.根据权利要求1所述的高精度多工位硫化机的机械手装置，其特征在于:所述的卡爪组件包括固定连接在环体上的导向管，导向管内设置滑动杆，滑动杆上设置有凸轮从动件，凸轮从动件与轨迹槽配合。6.根据权利要求1所述的高精度多工位硫化机的机械手装置，其特征在于:所述的轨迹槽为渐开线槽。7.根据权利要求2所述的高精度多工位硫化机的机械手装置，其特征在于:所述的卡爪的爪脚为空间圆弧曲面结构。
【文档编号】B25J9/04GK205631158SQ201620360555
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】刘芳, 杨庆明, 蒋玉冬
【申请人】常州宝菱重工机械有限公司