本发明涉及工业换热器清洗技术领域，特别涉及一种列管换热器的自动清洗方法。
背景技术：
蒸发、热交换是制糖、化工、食品、制药、造纸、发电等行业生产过程中广泛应用的设备，现我国换热器产业保持年均10~15%左右的速度增长，2015年，我国换热器产业规模突破880亿元，到2020年我国换热器产业规模有望达到1500亿元。
换热器大多是以水为载体的换热系统，由于某些盐类在温度升高时从水中结晶析出，附着于换热管表面，形成水垢。在冷却水中加入聚磷酸盐类缓冲剂，当水的PH值较高时也可导致水垢析出。初期形成的水垢比较松散，但随着垢层的生成，传热条件恶化，水垢中的结晶水逐渐失去，垢层变硬，并牢固地附着于换热管表面。工业热交换器经一段时间的运转之后，在传热面上会有积垢形成，严重影响热交换效率，必需定期清洗污垢，清垢的方法有：高压水清洗，化学清洗，超声波清洗。目前我国使用换热器的企业中，75%采用高压水清洗，25%的企业采用化学清洗及超声波清洗。
化学清洗-化学除垢是指对积垢进行酸碱处理，使它变得疏松，然后再用机械方法将它除掉。国外主流发达国家一般采用化学清洗的方法对换热器进行清洗，由于国外生产工艺较国内先进，其积垢较国内化工单元较少，清洗频率低，但化学方法所使用的药剂存在对金属腐蚀严重，难以循环利用，排放造成环境污染，使用成本高等问题，所以在国内未获大面积推广。
人工捅管道清洗是20世纪80年代发展起来的高压水枪除垢方法，免去化学除垢过程的煮罐的麻烦并节省大量的化学药剂，具有清洗成本低、速度快、清净率高、不损坏被清洗物、不污染环境等特点。目前在国内基本代替了化学除垢法和其它机械除垢方法。采用高压水清洗对列管式换热器积垢的清洗普遍使用人工捅管的方式进行，人工操作高压水射流的清洗水枪，清洗压力一般为60~100MPa，劳动强度大，工作环境恶劣，存在极大的安全隐患，常发生工伤安全事故。
机械高压水射流清洗，目前的技术不够成熟，机械化的高压水射流清洗近几年有所发展，但都是使用直角坐标或极坐标方法通过数据库控制设备工作的方法进行清洗，在恶劣的工作环境下，设备故障率高，工作不稳定，维护繁锁，对操作工人要求文化技术水平高，单台设备不能实现多枪作业，设备不能适应各种规格换热器的工作，需要专门订制。因此，提供一款低成本、高效率、安全易用的智能清洗产品就成为了各个化工生产企业迫切的需求。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供了一种列管换热器的自动清洗方法。
本发明采用如下技术方案实现：
一种列管换热器的自动清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、通过传感器检测待清洗区域并获取被检测区域数据；
S2、将传感器获取的数据进行分析和存储；
S3、根据对传感器数据的分析结果执行清洗操作或移动操作；
S4、清洗完成并发出完成指示信号。
优选地，所述步骤S1的传感器采用视觉识别传感器。
优选地，所述步骤S1的被检测区域是所述被清洗区域内的一部分区域。
优选地，所述步骤S3的分析结果包括：列管、盲孔、加强筋和换热器边缘。
优选地，所述步骤S3的清洗操作包括以下步骤：
S10、将清洗枪伸入需要清洗的列管内并封堵列管口防止水汽飞溅；
S11、保持清洗枪在列管内往复运动进行高压冲洗；
S12、清洗枪在列管内完成预设的往复运动次数后收起清洗枪，完成单次清洗操作。
优选地，所述步骤S3的移动操作包括以下步骤：
S20、解除清洗机构的加固锁定机构；
S21、提起插在列管内的需要移动的第一组支撑腿；
S22、移动已经提起的所述第一组支撑腿到预定位置；
S23、伸出步骤S22移动完成的第一组支撑腿，使所述第一组支撑腿插入列管内；
S24、提起插在列管内的另一组支撑腿；
S25、移动已经提起的所述另一组支撑腿到预定位置；
S26、伸出步骤S25移动完成的另一组支撑腿，使所述另一组支撑腿插入列管内；
S27、锁定清洗机构的加固锁定机构；
S28、完成移动操作。
优选地，所述一部分区域为单个列管的区域，所述传感器根据检测区域内的反射程度不同进行对比分析及判断。
本发明为实现列管换热器的自动化清洗提供了一种安全、高效、便捷的操作方法。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述的本发明实施例并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种列管换热器的自动清洗方法，包括以下步骤：
S1、通过传感器检测待清洗区域并获取被检测区域数据；
S2、将传感器获取的数据进行分析和存储；
S3、根据对传感器数据的分析结果执行清洗操作或移动操作；
S4、清洗完成并发出完成指示信号。
需要清洗列管换热器时，首先将清洗机器人安装到需要清洗的列管换热器内，然后启动清洗机器人，此时机器人会自动按照以下步骤进行清洗工作：
S1、通过视觉传感器检测待清洗区域并获取被检测区域数据，其中被检测区域是被清洗区域内的一小部分区域；
S2、将传感器获取的数据进行分析和存储；
S3、根据对传感器数据的分析结果执行清洗操作或移动操作；
其中，分析结果包括：列管、盲孔、加强筋和换热器边缘，机器人会自动根据结果跳过盲孔、加强筋和换热器边缘等，只对没有被堵塞的列管进行冲洗。
清洗操作包括以下步骤：
S10、将清洗枪伸入需要清洗的列管内并封堵列管口防止水汽飞溅；
S11、保持清洗枪在列管内往复运动进行高压冲洗；
S12、清洗枪在列管内完成预设的往复运动次数后，收起清洗枪，完成单次清洗操作。
移动操作包括以下步骤：
S20、解除清洗机构的加固锁定机构；
S21、提起插在列管内的需要移动的第一组支撑腿；
S22、移动已经提起的所述第一组支撑腿到预定位置；
S23、伸出步骤S22移动完成的第一组支撑腿，使所述第一组支撑腿插入列管内；
S24、提起插在列管内的另一组支撑腿；
S25、移动已经提起的所述另一组支撑腿到预定位置；
S26、伸出步骤S25移动完成的另一组支撑腿，使所述另一组支撑腿插入列管内；
S27、锁定清洗机构的加固锁定机构；
S28、完成移动操作。
S4、清洗完成并发出完成指示信号。
机器人清洗完成后，自动发出清洗完成信号以便于工作人员进行下一步处理。
本发明为实现列管换热器的自动化清洗提供了一种安全、高效、便捷的操作方法。