冰箱及其箱门控制方法与流程

本发明涉及冰箱控制技术领域，尤其涉及一种冰箱及其箱门控制方法。

背景技术：

冰箱因能对食物保鲜，已成为人们日常生活中最常见的电器之一。目前市场上的冰箱虽然已经能实现箱门的自动开启或关闭，但是当冰箱在自动开启或关闭的过程中，其转动速度发生改变或产生异常时，通常是发送报警信号以通知用户处理，并且需要用户能及时作出应对措施，以避免冰箱能耗增加或是影响冰箱内部食物的保鲜，这就个用户使用冰箱带来了不便。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种冰箱及其箱门控制方法，旨在解决现有的冰箱在自动开关门过程中产生异常时需要用户及时处理的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种冰箱的箱门控制方法，所述冰箱包括箱体、箱门、电控转轴、箱门检测模块以及控制器，所述箱门与所述箱体通过所述电控转轴转动连接，所述电控转轴和所述箱门检测模块均与所述控制器连接；所述电控转轴在所述控制器的控制下转动，以驱使所述箱门相对所述箱体转动；所述箱门检测模块，用于检测所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度，并将检测到的所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度发送至控制器；所述冰箱的箱门控制方法包括以下步骤：

获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

当判定所述箱门的当前角度与所述设定角度匹配时，控制所述电控转轴停止转动。

优选地，所述冰箱还包括感应装置，所述感应装置连接所述控制器；所述判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配的步骤之后还包括：

当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，则判断是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

当接收到所述感应信号，控制所述电控转轴停止转动。

优选地，所述冰箱还包括感应装置，所述感应装置连接所述控制器；所述判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配的步骤之后还包括：

当判定所述箱门的当前角度与所述设定角度不匹配时，判断是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

当接收到所述感应信号，控制所述电控转轴停止转动。

优选地，所述当接收到所述感应信号，控制所述电控转轴停止转动的步骤之后还包括：

判断预设时长内是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

当未接收到所述感应信号，控制所述电控转轴按照预设的第一转动速度转动，以使所述箱门转动至设定角度。

优选地，所述冰箱还包括离合装置，所述离合装置连接所述控制器；

所述获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度的步骤包括：

获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述离合装置执行合闭动作，以使所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，从而驱动所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

所述控制所述电控转轴停止转动的步骤包括：

控制所述离合装置执行释放动作，以使所述电控转轴停止转动。

本发明还提供一种冰箱，所述冰箱包括箱体、箱门、电控转轴、箱门检测模块以及控制器，所述箱门与所述箱体通过所述电控转轴转动连接，所述电控转轴和所述箱门检测模块均与所述控制器连接；所述电控转轴在所述控制器的控制下转动，以驱使所述箱门相对所述箱体转动；所述箱门检测模块，用于检测所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度，并将检测到的所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度发送至控制器；所述控制器包括存储模块、处理模块及存储在所述存储模块上并可在所述处理模块上运行的冰箱的箱门控制程序，所述冰箱的箱门控制程序被所述处理模块执行时实现步骤：

获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

当判定所述箱门的当前角度与所述设定角度匹配时，控制所述电控转轴停止转动。

优选地，所述冰箱还包括感应装置，所述感应装置连接所述控制器；所述冰箱的箱门控制程序被所述处理模块执行时，所述判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配的步骤之后还包括：

当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，则判断是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

当接收到所述感应信号，控制所述电控转轴停止转动。

优选地，所述冰箱还包括感应装置，所述感应装置连接所述控制器；所述冰箱的箱门控制程序被所述处理模块执行时，

所述判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配的步骤之后还包括：

当判定所述箱门的当前角度与所述设定角度不匹配时，判断是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

当接收到所述感应信号，控制所述电控转轴停止转动。

优选地，所述冰箱的箱门控制程序被所述处理模块执行时：

所述当接收到所述感应信号，控制所述离合装置执行释放动作，以使所述电控转轴停止转动的步骤之后还包括：

判断预设时长内是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

当未接收到所述感应信号，控制所述离合装置执行合闭动作，并控制所述电控转轴按照预设的第一转动速度转动，以使所述箱门转动至设定角度。

优选地，所述冰箱还包括离合装置，所述离合装置连接所述控制器；所述冰箱的箱门控制程序被所述处理模块执行时，

所述获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度的步骤包括：

获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述离合装置执行合闭动作，以使所述电控转轴按照与所述控制指令对应的设定转速转动，从而驱动所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

所述控制所述电控转轴停止转动的步骤包括：

控制所述离合装置执行释放动作，以使所述电控转轴停止转动。

本发明提供的技术方案中，通过对所述箱门的转动速度与转动角度进行定义并存储，使得所述箱门能根据用户发送的箱门控制指令自动完成箱门的开启或关闭。并且，对箱门转动过程中的当前转动速度及当前转动角度进行获取及判断，以更好地对所述箱门的转动过程进行监控，以使所述箱门转动至与所述控制指令对应的设定角度，使得对所述冰箱的箱门控制更加智能化，方便了用户对冰箱箱门的操作。

附图说明

图1为本发明冰箱的结构示意图；

图2为本发明冰箱的功能模块示意图；

图3为本发明冰箱的箱门控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明冰箱的箱门控制方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明冰箱的箱门控制方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明冰箱的箱门控制方法第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，本申请各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参照图1和图2，图1为本发明提供的各实施例中的冰箱的立体结构示意图，图2为本发明提供的各实施例中的冰箱的硬件结构示意图。

所述冰箱包括箱体10、箱门20、电控转轴30、箱门检测模块50以及控制器40，所述箱门20与所述箱体10通过所述电控转轴30转动连接，所述电控转轴30和所述箱门检测模块50均与所述控制器40连接；所述电控转轴30在所述控制器40的控制下转动，以驱使所述箱门20相对所述箱体10转动；所述箱门检测模块50用于检测所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度，并将检测到的所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度发送至控制器40。

可以理解地，所述冰箱可以通过所述控制器40接收用户发送的控制指令，在某些具体实施方式中，所述控制器40可以包括：网络接口，用户接口，存储器，通信总线。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如遥控器或声控单元，用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口，具体使用时，前端通过上述用户接口获取数据。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。

参照图3，在本发明提供的冰箱的箱门控制方法的第一实施例中，所述冰箱的箱门控制方法包括以下步骤：

步骤s10，获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

本实施例中，所述获取用户发送的箱门控制指令的步骤可以为：

获取用户发送的基于语音的箱门控制指令或基于遥控的箱门控制指令。

具体地，用户可以通过遥控器来发送箱门控制指令，例如可以是遥控器上设有开门按键和关门按键，用户直接按下相应的按键即能将控制指令发送至控制器。或者，也可以是用户直接说出类似“开启箱门”或“关闭箱门”的语音以令冰箱的控制器接收。

本实施例中，所述控制指令中应包括箱门开闭信息、箱门速度信息和箱门角度信息。所述箱门开闭信息包括开启箱门或关闭箱门；所述箱门速度信息可以是用户预先设定并存储于存储器中的设定转速；所述箱门角度信息可以是用户预先设定并存储于存储器中的设定角度。使得通过获取所述控制指令中的箱门开闭信息、箱门速度信息和箱门角度信息，进而能控制所述电控转轴朝着预设的开门方向或关门方向按照设定转速转动，以使所述箱门转动至设定角度。

步骤s20，获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

需要说明的是，在所述箱门按照设定转速转动至设定角度的过程中，控制器实时获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配，以对所述箱门的转动速度进行监控。其中，当所述箱门的当前转动速度与所述设定转速相同或基本相同时，则判断所述箱门的当前转动速度与所述设定转速匹配。

步骤s30，若否，获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

在本发明的一种优选实施方案中，所述箱门的设定转速包括第一箱门速度和第二箱门速度，当所述箱门开闭信息为开启箱门时，所述箱门的设定角度包括第一箱门角度和第二箱门角度。

可以理解地，当所述控制指令中包含所述箱门开闭信息、所述箱门的设定转速和所述箱门的设定角度，则所述控制指令具体可以为以下至少一种：

以第一箱门速度开启所述箱门到第一箱门角度；

以第一箱门速度开启所述箱门到第二箱门角度；

以第二箱门速度开启所述箱门到第一箱门角度；

以第二箱门速度开启所述箱门到第二箱门角度；

以第一箱门速度关闭所述箱门；

以第二箱门速度关闭所述箱门。

例如，所述设定转速为第一箱门速度，所述电控转轴按照与所述控制指令中对应的第一箱门速度转动，在所述箱门转动过程中，用户不小心触碰到所述箱门，以使所述箱门的转动速度发生了改变，此时判定所述箱门的当前转动速度与第一箱门速度不匹配，进一步获取所述箱门的当前转动角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配。其中，当所述箱门的当前角度与所述设定角度相同或基本相同时，则判断所述箱门的当前角度与所述设定角度匹配。

步骤s40，若是，控制所述电控转轴停止转动。

进一步地，当判定所述箱门的当前角度等于所述设定角度，说明此时箱门已转动至与所述控制指令中对应的设定角度，则控制所述电控转轴停止转动，方便用户对冰箱的操控。

例如，当所述箱门转动过程中，由于用户转身或者手推动箱门等干预行为的发生，迫使所述箱门转动了一定角度，此时箱门的当前转动速度相对所述设定转速发生变化，如果用户是通过手对箱门的推动，使得箱门提前转动至设定角度，此时所述箱门的当前角度等于所述设定角度，则控制所述电控转轴停止转动。

本实施例提供的技术方案中，通过对所述箱门的转动速度与转动角度进行定义并存储，使得所述箱门能根据用户发送的箱门控制指令自动完成箱门的开启或关闭。并且，对箱门转动过程中的当前转动速度及当前转动角度进行获取及判断，以更好地对所述箱门的转动过程进行监控，以使所述箱门转动至与所述控制指令对应的设定角度，使得对所述冰箱的箱门控制更加智能化，方便了用户对冰箱箱门的操作。

进一步地，所述冰箱还包括感应装置，所述感应装置连接所述控制器，请参照图4，在本发明的第二实施例中，所述冰箱的箱门控制方法包括以下步骤：

步骤s10，获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

步骤s20，获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

步骤s511，若否，判断是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

步骤s512，若是，控制所述电控转轴停止转动。

本实施例中，在所述箱门的转动过程中，当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，说明此时所述箱门在转动过程中受到了干扰而导致其转动速度发生了改变。

可以理解地，所述干扰可能是用户不小心的触碰导致所述箱门的转动速度发生了改变，或者也有可能是用户有意的干扰导致了箱门的转动速度发生了改变。所述感应装置可以是设于所述箱体内部或所述箱门内侧的用以感应有无物体进入箱体内部或箱门内侧的感应器，例如可以是红外感应器；或者也可以是设于所述箱门上的用以感应有无物体触碰的压力感应器。

在本发明的一种实施例中，所述箱门的开闭信息为开启箱门，在所述箱门以设定转速转动以开启箱门的过程中，用户可能不想继续开门，而想关门。此时用户可能会触碰所述箱门，以阻止所述箱门继续按照设定转速转动。当用户触碰所述箱门，则设于所述箱门上的压力感应器感应到用户的操作并产生感应信号以发送至所述控制器。当所述控制器接收到所述感应信号，则控制所述电控转轴停止转动。进而，用户可手动控制所述箱门开启或关闭。

在本发明提供的技术方案中，当所述箱门在转动过程中，所述箱门的设定转速发生改变，通过判断是否接收到设于所述的冰箱的感应装置感应用户的操作所产生的感应信号，来控制所述箱门停止当前的转动，使得所述箱门的控制更加智能化，以应对用户的不同操作。

进一步地，请参照图5，在本发明的第三实施例中，所述冰箱的箱门控制方法包括以下步骤：

步骤s10，获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

步骤s20，获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

步骤s30，若否，获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

步骤s521，若否，判断是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

步骤s522，若是，控制所述电控转轴停止转动；

步骤s523，判断预设时长内是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

步骤s524，若否，控制所述电控转轴按照预设的第一转动速度转动，以使所述箱门转动至设定角度。

本实施例中，在所述箱门的转动过程中，当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，说明此时所述箱门在转动过程中受到了干扰而导致其转动速度发生了改变。可以理解地，所述干扰可能是用户不小心的触碰导致所述箱门的转动速度发生了改变，或者也有可能是用户有意的干扰导致了箱门的转动速度发生了改变，进而进一步判断所述箱门的当前角度是否与设定角度匹配。

需要说明的是，所述感应装置可以是设于所述箱体内部或所述箱门内侧的用以感应有无物体进入箱体内部或箱门内侧的感应器，例如可以是红外感应器；或者也可以是设于所述箱门上的用以感应有无物体触碰的压力感应器。

在本发明的一种实施例中，所述箱门的开闭信息为开启箱门，所述箱门的设定角度为135°，在所述箱门以设定转速转动以开启箱门的过程中，所述箱门的当前角度是90°，此时的箱门的当前角度使得用户已经能实现将食物取出或放进所述箱体内。当用户从所述箱体内拿取食物，则设于所述箱体内的红外感应器能感应到用户的操作并产生感应信号以发送至所述控制器。当所述控制器接收到所述感应信号，则控制所述电控转轴停止转动。此时，所述电控转轴不再执行所述控制指令，用户可手动控制所述箱门开启或关闭。

本实施例中，当所述电控转轴停止转动，继续判断预设时长内是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号。可以理解地，当用户是从箱体内部拿取食物，用户会在短时间内完成食物的拿取，当用户完成食物的拿取，则所述感应装置不会再接收到用户的操作而产生感应信号。所述预设时长可以是用户自行设定的时长，也可以是所述控制器根据用户平时的操作而统计得出的时长。

进一步地，当判定预设时长内未接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号，说明用户已经完成食物的拿取，则控制所述离合装置执行合闭动作，并控制所述电控转轴按照预设的第一转动速度转动，以使所述箱门转动至设定角度。需要说明的是，所述预设的第一转动速度可以是用户自行设定的，且不同于设定转速，或者所述预设的第一转动速度可以是与所述控制指令中对的设定转速相同，所述设定角度即为所述控制指令中的设定角度，进而控制所述箱门继续转动至设定角度，例如关闭箱门。

需要说明的是，本实施例中的所述步骤s523和所述步骤s524也可以是在上述第二实施例的步骤s512之后，在此不做限制。

在本发明提供的技术方案中，在所述箱门的转动过程中，当所述箱门设定转速与设定角度都发生改变，通过判断预设时长内是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号，能更好地获知用户的操作意图，进而根据用户的操作来实现对箱门的不同控制，使得所述冰箱的箱门控制更加人性化和智能化。

进一步地，所述冰箱还包括离合装置，所述离合装置连接所述控制器。

请参照图6，在本发明的第四实施例中，所述冰箱的箱门控制方法包括以下步骤：

步骤s11，获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述离合装置执行合闭动作，以使所述电控转轴按照所述控制指令对应的设定转速转动，从而驱动所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度；

步骤s20，获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

步骤s30，若否，获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

步骤s41，若是，控制所述离合装置执行释放动作，以使所述电控转轴停止转动。

需要说明的是，所述离合装置包括电机、电磁模块、弹性件和多个齿轮，多个所述齿轮啮合连接，所述电机连接其中一个所述齿轮以驱动多个所述齿轮转动，所述电磁模块与多个齿轮中的一个相邻设置，且所述电磁模块连接弹性件。当所述离合装置接收到执行释放动作的控制指令时，所述电磁模块通电产生磁力以吸附相邻设置的所述齿轮，进而使得其中一个齿轮脱离，也就使得啮合连接的所述齿轮停止了转动，所述离合装置完成执行释放动作，此时所述箱门处于锁住状态而不能实现自动开启或关闭。当所述离合装置接收到执行合闭动作的控制指令时，所述电磁模块断电而使得磁场消失，所述电磁模块在所述弹性件的作用下将吸附的所述齿轮弹回，进而使得多个所述齿轮再次实现啮合连接，进而使得多个所述齿轮在所述电机的驱动下实现转动，所述离合装置完成执行合闭动作，此时，所述箱门处于可活动状态。

具体地，当获取用户发送的箱门控制指令，此时需要开启或关闭箱门，根据所述控制指令控制所述离合装置执行闭合动作，则所述离合装置的多个齿轮依次啮合连接，以实现离合装置的运转，此时所述箱门处于可活动状态以实现开启或关闭。进而，所述电控转轴按照与所述控制指令对应的设定转速转动，从而驱动所述箱门转动至所述控制指令对应的设定角度。

进一步地，当判定所述箱门的当前角度等于所述设定角度，说明此时箱门已转动至与所述控制指令中对应的设定角度，则控制离合装置执行释放动作，以使所述电控转轴停止转动。此时，所述离合装置的多个齿轮脱离啮合连接，使得所述离合装置不能实现运转，所述箱门处于锁住状态而不能自动实现开启和关闭，此时用户只能手动实现箱门的开启或关闭，或是等待用户发送的下一条控制指令。

本实施例提供的技术方案中，通过所述离合装置和电控转轴的共同作用，来实现所述箱门的开启或关闭，使得对所述冰箱的箱门控制更加灵敏和准确。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种冰箱。

请再次参照图1和图2，所述冰箱包括箱体10、箱门20、电控转轴30、箱门检测模块50以及控制器40，所述箱门20与所述箱体10通过所述电控转轴30转动连接，所述电控转轴30和所述箱门检测模块50均与所述控制器40连接；所述电控转轴30在所述控制器40的控制下转动，以驱使所述箱门20相对所述箱体10转动；所述箱门检测模块50，用于检测所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度，并将检测到的所述箱门的转动方向、转动角度和转动速度发送至控制器；所述控制器包括存储模块、处理模块及存储在所述存储模块上并可在所述处理模块上运行的冰箱的箱门控制程序。

在本发明提供的冰箱的第一实施例中，所述冰箱的箱门控制程序被所述处理模块执行时实现：

控制器40获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴30按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门20转动至所述控制指令对应的设定角度；

控制器40获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

当控制器40判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

当控制器40判定所述箱门的当前角度与所述设定角度匹配时，则控制所述电控转轴30停止转动。

本实施例中，所述控制器40获取用户发送的箱门控制指令的步骤可以为：

控制器40获取用户发送的基于语音的箱门控制指令或基于遥控的箱门控制指令。

具体地，用户可以通过遥控器来发送箱门控制指令，例如可以是遥控器上设有开门按键和关门按键，用户直接按下相应的按键即能将控制指令发送至控制器。或者，也可以是用户直接说出类似“开启箱门”或“关闭箱门”的语音以令冰箱的控制器接收。

本实施例中，所述控制指令中应包括箱门开闭信息、箱门速度信息和箱门角度信息。所述箱门开闭信息包括开启箱门或关闭箱门；所述箱门速度信息可以是用户预先设定并存储于存储器中的设定转速；所述箱门角度信息可以是用户预先设定并存储于存储器中的设定角度。使得通过获取所述控制指令中的箱门开闭信息、箱门速度信息和箱门角度信息，进而能控制所述电控转轴30朝着预设的开门方向或关门方向按照设定转速转动，以使所述箱门20转动至设定角度。

需要说明的是，在所述箱门20按照设定转速转动至设定角度的过程中，控制器40实时获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配，以对所述箱门的转动速度进行监控。其中，当所述箱门的当前转动速度与所述设定转速相同或基本相同时，则判断所述箱门的当前转动速度与所述设定转速匹配。

在本发明的一种优选实施方案中，所述箱门的设定转速包括第一箱门速度和第二箱门速度，当所述箱门开闭信息为开启箱门时，所述箱门的设定角度包括第一箱门角度和第二箱门角度。

可以理解地，当所述控制指令中包含所述箱门开闭信息、所述箱门的设定转速和所述箱门的设定角度，则所述控制指令具体可以为以下至少一种：

以第一箱门速度开启所述箱门到第一箱门角度；

以第一箱门速度开启所述箱门到第二箱门角度；

以第二箱门速度开启所述箱门到第一箱门角度；

以第二箱门速度开启所述箱门到第二箱门角度；

以第一箱门速度关闭所述箱门；

以第二箱门速度关闭所述箱门。

例如，所述设定转速为第一箱门速度，所述电控转轴30按照与所述控制指令中对应的第一箱门速度转动，在所述箱门转动过程中，用户不小心触碰到所述箱门20，以使所述箱门的转动速度发生了改变，此时判定所述箱门的当前转动速度与第一箱门速度不匹配，进一步获取所述箱门的当前转动角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配。其中，当所述箱门的当前角度与所述设定角度相同或基本相同时，则判断所述箱门的当前角度与所述设定角度匹配。

进一步地，当判定所述箱门的当前角度等于所述设定角度，说明此时箱门已转动至与所述控制指令中对应的设定角度，则控制器40控制所述电控转轴30停止转动，方便用户对冰箱的操控。

例如，当所述箱门转动过程中，由于用户转身或者手推动箱门等干预行为的发生，迫使所述箱门转动了一定角度，此时箱门的当前转动速度相对所述设定转速发生变化，如果用户是通过手对箱门的推动，使得箱门提前转动至设定角度，此时所述箱门的当前角度等于所述设定角度，则控制所述电控转轴停止转动。

本实施例提供的技术方案中，通过对所述箱门的转动速度与转动角度进行定义并存储，使得所述箱门能根据用户发送的箱门控制指令自动完成箱门的开启或关闭。并且，对箱门转动过程中的当前转动速度及当前转动角度进行获取及判断，以更好地对所述箱门的转动过程进行监控，以使所述箱门转动至与所述控制指令对应的设定角度，使得对所述冰箱的箱门控制更加智能化，方便了用户对冰箱箱门20的操作。

在本发明提供的冰箱的第二实施例中，所述冰箱还包括感应装置60，所述感应装置60连接所述控制器40；所述冰箱的箱门控制程序被所述控制器40执行时实现：

控制器40获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴30按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门20转动至所述控制指令对应的设定角度；

控制器40获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

若否，控制器40判断是否接收到所述感应装置60感应用户的操作所产生的感应信号；

若是，控制器40控制所述电控转轴30停止转动。

本实施例中，在所述箱门20的转动过程中，当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，说明此时所述箱门20在转动过程中受到了干扰而导致其转动速度发生了改变。

可以理解地，所述干扰可能是用户不小心的触碰导致所述箱门的转动速度发生了改变，或者也有可能是用户有意的干扰导致了箱门的转动速度发生了改变。所述感应装置可以是设于所述箱体内部或所述箱门内侧的用以感应有无物体进入箱体内部或箱门内侧的感应器，例如可以是红外感应器；或者也可以是设于所述箱门上的用以感应有无物体触碰的压力感应器。

在本发明的一种实施例中，所述箱门的开闭信息为开启箱门，在所述箱门20以设定转速转动以开启箱门的过程中，用户可能不想继续开门，而想关门。此时用户可能会触碰所述箱门20，以阻止所述箱门继续按照设定转速转动。当用户触碰所述箱门20，则设于所述箱门20上的压力感应器感应到用户的操作并产生感应信号以发送至所述控制器40。当所述控制器40接收到所述感应信号，则控制所述电控转轴30停止转动。进而，用户可手动控制所述箱门20开启或关闭。

在本发明提供的技术方案中，当所述箱门在转动过程中，所述箱门的设定转速发生改变，通过判断是否接收到设于所述的冰箱的感应装置感应用户的操作所产生的感应信号，来控制所述箱门停止当前的转动，使得所述箱门的控制更加智能化，以应对用户的不同操作。

在本发明提供的冰箱的第三实施例中，所述冰箱的箱门控制程序被所述控制器40执行时实现：

控制器40获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述电控转轴30按照所述控制指令对应的设定转速转动，以使所述箱门20转动至所述控制指令对应的设定角度；

控制器40获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

若否，控制器40获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

若否，控制器40判断是否接收到所述感应装置60感应用户的操作所产生的感应信号；

若是，控制器40控制所述电控转轴30停止转动；

控制器40判断预设时长内是否接收到所述感应装置感应用户的操作所产生的感应信号；

若否，控制器40控制所述电控转轴30按照预设的第一转动速度转动，以使所述箱门20转动至设定角度。

本实施例中，在所述箱门20的转动过程中，当判定所述箱门的当前转动速度与所述设定转速不匹配时，说明此时所述箱门20在转动过程中受到了干扰而导致其转动速度发生了改变。可以理解地，所述干扰可能是用户不小心的触碰导致所述箱门的转动速度发生了改变，或者也有可能是用户有意的干扰导致了箱门的转动速度发生了改变，进而进一步判断所述箱门的当前角度是否等于设定角度。

需要说明的是，所述感应装置60可以是设于所述箱体10内部或所述箱门20内侧的用以感应有无物体进入箱体10内部或箱门20内侧的感应器，例如可以是红外感应器；或者也可以是设于所述箱门20上的用以感应有无物体触碰的压力感应器。

在本发明的一种实施例中，所述箱门的开闭信息为开启箱门，所述箱门的设定角度为135°，在所述箱门20以设定转速转动以开启箱门20的过程中，所述箱门的当前角度是90°，此时的箱门的当前角度使得用户已经能实现将食物取出或放进所述箱体内。当用户从所述箱体10内拿取食物，则设于所述箱体10内的红外感应器能感应到用户的操作并产生感应信号以发送至所述控制器40。当所述控制器40接收到所述感应信号，则控制所述电控转轴30停止转动。此时，所述电控转轴30不再执行所述控制指令，用户可手动控制所述箱门20开启或关闭。

本实施例中，当所述电控转轴30停止转动，判断预设时长内是否接收到所述感应装置60感应用户的操作所产生的感应信号。可以理解地，当用户是从箱体10内部拿取食物，用户会在短时间内完成食物的拿取，当用户完成食物的拿取，则所述感应装置60不会再接收到用户的操作而产生感应信号。所述预设时长可以是用户自行设定的时长，也可以是所述控制器根据用户平时的操作而统计得出的时长。

进一步地，当控制器40判定预设时长内未接收到所述感应装置60感应用户的操作所产生的感应信号，说明用户已经完成食物的拿取，则控制器40控制所述离合装置70执行合闭动作，并控制所述电控转轴30按照预设的第一转动速度转动，以使所述箱门20转动至设定角度。需要说明的是，所述预设的第一转动速度可以是用户自行设定的，且不同于设定转速，或者所述预设的第一转动速度可以是与所述控制指令中对的设定转速相同，所述设定角度即为所述控制指令中的设定角度，进而控制所述箱门20继续转动至设定角度，例如关闭箱门20。

在本发明提供的技术方案中，在所述箱门20的转动过程中，当所述箱门设定转速与设定角度都发生改变，通过判断预设时长内是否接收到所述感应装置60感应用户的操作所产生的感应信号，能更好地获知用户的操作意图，进而根据用户的操作来实现对箱门20的不同控制，使得所述冰箱的箱门20控制更加人性化和智能化。

在本发明提供的冰箱的第四实施例中，所述冰箱还包括离合装置70，所述离合装置70连接所述控制器；所述冰箱的箱门控制程序被所述控制器40执行时实现：

控制器40获取用户发送的箱门控制指令，并根据所述控制指令控制所述离合装置70执行合闭动作，以使所述电控转轴30按照所述控制指令对应的设定转速转动，从而驱动所述箱门20转动至所述控制指令对应的设定角度；

控制器40获取所述箱门的当前转动速度，并判断所述箱门的当前转动速度是否与所述设定转速匹配；

若否，控制器40获取所述箱门的当前角度，并判断所述箱门的当前角度是否与所述设定角度匹配；

若是，控制器40控制所述离合装置70执行释放动作，以使所述电控转轴30停止转动。

需要说明的是，所述离合装置70包括电机、电磁模块、弹性件和多个齿轮，多个所述齿轮啮合连接，所述电机连接其中一个所述齿轮以驱动多个所述齿轮转动，所述电磁模块与多个齿轮中的一个相邻设置，且所述电磁模块连接弹性件。当所述离合装置70接收到执行释放动作的控制指令时，所述电磁模块通电产生磁力以吸附相邻设置的所述齿轮，进而使得其中一个齿轮脱离，也就使得啮合连接的所述齿轮停止了转动，所述离合装置70完成执行释放动作，此时所述箱门20处于锁住状态而不能实现自动开启或关闭。当所述离合装置70接收到执行合闭动作的控制指令时，所述电磁模块断电而使得磁场消失，所述电磁模块在所述弹性件的作用下将吸附的所述齿轮弹回，进而使得多个所述齿轮再次实现啮合连接，进而使得多个所述齿轮在所述电机的驱动下实现转动，所述离合装置70完成执行合闭动作，此时，所述箱门20处于可活动状态。

具体地，当控制器40获取用户发送的箱门控制指令，此时需要开启或关闭箱门20，控制器40根据所述控制指令控制所述离合装置70执行闭合动作，则所述离合装置70的多个齿轮依次啮合连接，以实现离合装置70的运转，此时所述箱门20处于可活动状态以实现开启或关闭。进而，所述电控转轴30按照与所述控制指令对应的设定转速转动，从而驱动所述箱门20转动至所述控制指令对应的设定角度。

进一步地，当判定所述箱门的当前角度等于所述设定角度，说明此时箱门20已转动至与所述控制指令中对应的设定角度，则控制离合装置70执行释放动作，以使所述电控转轴30停止转动。此时，所述离合装置70的多个齿轮脱离啮合连接，使得所述离合装置70不能实现运转，所述箱门20处于锁住状态而不能自动实现开启和关闭，此时用户只能手动实现箱门20的开启或关闭，或是等待用户发送的下一条控制指令。

本实施例提供的技术方案中，通过所述离合装置70和电控转轴30的共同作用，来实现所述箱门20的开启或关闭，使得对所述冰箱的箱门控制更加灵敏和准确。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。