水下网衣清洗机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种水下网衣清洗机器人。
【背景技术】
[0002]随着我国渔业产业结构的逐步调整，深海网箱养殖得到了快速发展，特别是从1998年我国海南省首次从挪威引进深海网箱养殖技术后，该技术在我国沿海不断推广发展，并被列为国家高新技术研究发展计划“863”项目。但深海网箱技术还存在着许多不完善之处，有进一步加强。譬如，深海网箱养殖时常受到海洋生物的攀附滋生，海区污损附着物不但影响网箱内外水体交换，而且增加了水流对网箱的压力，还可能被牡蛎等硬壳贝类附着，这些问题将导致网衣增重和不良反应，甚至对网衣结构造成破坏，这增加了鱼类逃逸的风险。所以必须保证养殖网箱的网衣的清洁，以确保海水的自然流动，使鱼处于最佳的生长环境。
[0003]目前，常用的养殖网箱类型有重力式全浮网箱和浮绳式网箱等，这类网箱都是静态式网箱，抗赤潮能力差，对近海污染较为严重，无法规模化和集中管理，清洗难度大。这类养殖网箱常用的防污方法主要有:1、采用定期更换、清洗网箱，该方法极易导致鱼体外表损伤、病虫害的侵入;2、网绳表面涂一层防生物附着涂料，早期的防生物附着技术采用将有机金属类添加到网具中的方法，但重金属离子会对近海环境可造成严重污染。近年来改用无机元素涂料，但新型的防生物附着技术目前在国内还处于试验研制阶段，在国外因试验效果不佳且价格昂贵，大多数养殖户无法接受;3、采用潜水员定期潜入水中进行清污，这种方法必须配有专业的潜水员，而且对养殖户来讲投入成本太大。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是，提供一种水下网衣清洗机器人，其可以对水下的养殖网箱的网衣进行自动清洗，使得不需要定期更换养殖网箱、不会对环境造成污染、清洗成本较低、清洗效率较高。
[0005]为解决上述技术问题，本发明提供的水下网衣清洗机器人，包括:
机架；
安装在机架上的推进机构，该推进机构包括用于驱动机架竖直移动或竖直转动的第一推进机构、用于驱动机架水平移动或水平转动第二推进机构；
安装在机架上的清洗机构，该清洗机构包括由电机驱动而转动的转轴，转轴的一端固定有一刷头，刷头位于机架的前侧；
安装在机架上的控制器，控制器用于控制推进机构和清洗机构动作。
[0006]作为优选，所述的机架包括相平行的第一安装台和第二安装台，第一推进机构设置在第一安装台上，第二推进机构设置在第二安装台上。
[0007]作为优选，所述的第一推进机构包括呈矩形分布的第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器，第一推进器和第二推进器呈对角设置，第一推进器和第二推进器的推进方向均朝向机架的下方，第三推进器和第四推进器呈对角设置，第三推进器和第四推进器的推进方向均朝向机架的上方，第一推进器和第四推进器靠近机架的前侧。
作为优选，所述的第二推进机构包括呈矩形分布的第五推进器、第六推进器、第七推进器和第八推进器，第六推进器和第七推进器靠近机架的前侧，第六推进器和第七推进器的推进方向均朝向机架的前方，第五推进器和第八推进器靠近机架的后侧，第五推进器和第八推进器的推进方向均朝向机架的后方。
[0008]本发明还公开了一种水下网衣清洗机器人的使用方法，该水下网衣清洗机器人用于对养殖网箱的网衣进行清洗，养殖网箱的网衣包括前侧网、后侧网、左侧网、右侧网和底网，该水下网衣清洗机器人的使用方法包括以下步骤:
(1)、将水下网衣清洗机器人移动到前侧网的左上角位置，刷头与前侧网的外表面相抵，机架水平设置；
(2)、水下网衣清洗机器人沿前侧网的外表面水平往复折返移动直至水下网衣清洗机器人移动到前侧网的右下角位置；
(3)、水下网衣清洗机器人水平旋转并移动至左侧网的左下角位置，刷头与左侧网的外表面相抵；
(4)、水下网衣清洗机器人沿左侧网的外表面水平往复折返移动直至水下网衣清洗机器人移动到左侧网的右上角位置；
(5)、水下网衣清洗机器人水平旋转并移动至后侧网的左上角位置，刷头与后侧网的外表面相抵；
(6)、水下网衣清洗机器人沿后侧网的外表面水平往复折返移动直至水下网衣清洗机器人移动到后侧网的右下角位置；
(7)、水下网衣清洗机器人水平旋转并移动至右侧网的左下角位置，刷头与右侧网的外表面相抵；
(8)、水下网衣清洗机器人沿右侧网的外表面竖直往复折返移动至水下网衣清洗机器人移动到右侧网的右下角位置；
(9)、水下网衣清洗机器人竖直旋转并移动至底网的左上角位置，刷头与底网的外表面相抵；
(10)、水下网衣清洗机器人沿底网的外表面水平往复折返移动直至水下网衣清洗机器人移动到底网的右下角位置，完成对养殖网箱的网衣的清洗。
[0009]作为优选，在水下网衣清洗机器人对网衣的前侧网、后侧网、左侧网、右侧网进行清洗时，如果第五推进器或第六推进器或第七推进器或第八推进器损坏，则立即使水下网衣清洗机器人上浮至水面。
[0010]采用以上结构和方法后，本发明与现有技术相比，具有以下的优点:
本发明的水下网衣清洗机器人可以通过第一推进机构驱动机架竖直移动或竖直转动、通过第二推进机构驱动机架水平移动或水平转动，这样，该水下网衣清洗机器人就可以在水下自由移动，这样就可以使得该水下网衣清洗机器人的刷头对养殖网箱的网衣的各个部分进行清洗，使得不需要定期更换养殖网箱、不会对环境造成污染、清洗成本较低、清洗效率较高。
【附图说明】
[0011]图1是水下网衣清洗机器人的结构示意图；
图2是水下网衣清洗机器人的俯视图；
图3是养殖网箱的网衣的结构示意图；
图4是养殖网箱的网衣的后视图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细地说明。
[0013]如图2中所示的前、后、左、右对应于水下网衣清洗机器人的前、后、左、右方向。
[0014]由图1、图2所示，本发明水下网衣清洗机器人包括机架1、安装在机架I上的推进机构、安装在机架I上的清洗机构、安装在机架I上的控制器。
[0015]该推进机构包括用于驱动机架I竖直移动或竖直转动的第一推进机构、用于驱动机架I水平移动或水平转动第二推进机构。
[0016]该清洗机构包括由电机4驱动而转动的转轴2，转轴2的一端固定有一刷头3，刷头3位于机架I的前侧，刷头3上固定设置有一刷头座301，刷头座301上设置有一槽口，转轴2的一端装配在该槽口内并通过一螺栓使转轴2与刷头座301固定，这样就使得转轴2与刷头3可拆卸的相连接，方便更换刷头3。
[0017]控制器用于控制推进机构和清洗机构动作。
[0018]所述的机架I包括相平行的第一安装台5和第二安装台6，第一安装台5和第二安装台6通过多根连接杆7相连接，第一推进机构设置在第一安装台5上，第二推进机构设置在第二安装台6上，这样，第一推进机构和第二推进机构分别设置在第一安装台5和第二安装台6上，使得第一推进机构和第二推进机构的安装空间较大，便于第一推进机构和第二推进机构的安装。
[0019]所述的第一推进机构包括呈矩形分布的第一推进器501、第二推进器502、第三推进器503和第四推进器504，第一推进器501和第二推进器502呈对角设置，第一推进器501和第二推进器502的推进方向均朝向机架I的下方，第三推进器503和第四推进器504呈对角设置，第三推进器503和第四推进器504的推进方向均朝向机架I的上方，第一推进器501和第四推进器504靠近机架I的前侧，这样，当第一推进器501和第二推进器502工作而其余推进器不工作时，机架I向下移动，当第三推进器503和第四推进器504工作而其余推进器不工作时，机架I向上移动，当第二推进器502和第四推进器504工作而其余推进器不工作时，机架I翻转，使得刷头3朝上。
所述的第二推进机构包括呈矩形分布的第五推进器601、第六推进器602、第七推进器603和第八推进器604，第六推进器602和第七推进器603靠近机架I的前侧，第六推进器602和第七推进器603的推进方向均朝向机架I的前方，第五推进器601和第八推进器604靠近机架I的后侧，第五推进器601和第八推进器604的推进方向均朝向机架I的后方，这样，当第六推进器602和第七推进器603工作而其余推进器不工作时，机架I向前移动，当第五推进器601和第八推进器604工作而其余推进器不工作时，机架I向后移动，当第六推进器602和第八推进器604工作而其余推进器不工作时，机架I向左移动，当第五推进器601和第七推进器603工作而其余推进器不工作时，机架I向右移动，当第六推进器602和第五推进器601工作而其余推进器不工作时，机架I向左转动，当第七推进器603和第八推进器604工作而其余推进器不工作时，机架I向右转动。
[0020]该水下网衣清洗机器人用于对养殖网箱的网衣进行清洗，由图3所示，养殖网箱的网衣包括前侧网、后侧网、左侧网、右侧网和底网，该水下网衣清洗机器人的使用方法包括以下步骤:
(1)、将水下网衣清洗机器人移动到前侧网的左上角位置A，刷头与前侧网的外表面相抵，机架水平设置；
(2)、水下网衣清洗机器人沿前侧网的外表面