自行走式海底管线清洗装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及海底管线维护的技术领域，具体说是一种自行走式海底管线清洗
目.O
【背景技术】
[0002]随着深海油气田的开发，海底油气管道总量快速增加，而海底油气管道受海水盐度、温度、暗流、海生物、石油天然气中的化学物质等的影响，产生腐蚀，结垢，严重的甚至发生泄漏，造成巨大的经济损失和环境污染。
[0003]目前海底管线腐蚀监检测方法包括智能通球、摄像、超声波测厚、FMD、CT、PEC等，具体由ROV携带相应的检测工具进行检测。但由于海管只有部分裸露在海床上，部分埋在沙中，海管表面附着的海生物都会对相应的检测造成一定障碍，而且海生物附着在海管上会加快海管腐蚀。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种自行走式海底管线清洗装置。
[0005]本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：
[0006]本实用新型的自行走式海底管线清洗装置，包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中，车架构成装置的主体支撑结构;前端泥沙冲洗模块设置在车架上，冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上，驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上，并清洗海管;浮块模块与车架相连接;动力模块与各用电单元电连接，并为各用电单元供电；传感模块感应清洗装置的工作状态;通信控制模块与各部件相连接，控制各部件工作，并接收控制指令并反馈传感模块采集的数据。
[0007]本实用新型还可以采用以下技术措施：
[0008]所述的车架包括上部支架和支撑构件，在上部支架的下方设置支撑构件，支撑构件呈左右对称分布;各支撑构件的上端分别通过铰链与上部支架相连接，支撑构件的外侧通过电动伸缩杆与上部支架相连，且电动伸缩杆的两端分别通过铰链连接支撑构件和上部支架。
[0009]前端泥沙冲洗模块包括高压水枪头、水枪头支撑座和高压水栗；其中水枪头支撑座与支撑构件相固定，高压水枪头固定在水枪头支撑座上。
[0010]驱动行走模块包括行走轮驱动器、行走轮杆件、行走轮和弹性元件，行走轮活动固定在行走轮杆件的前端，行走轮杆件的末端与支撑构件铰接，弹性元件设置在行走轮杆件和支撑构件之间。
[0011]海管清洗模块包括高压水冲洗部分和旋转刷部分，其中高压水冲洗部分又包括固定在支撑构架上的海管冲洗水枪头和水管线，旋转刷部分又包括旋转刷电机和安装在旋转刷电机上的旋转刷。
[0012]旋转刷活动安装在旋转刷电机的驱动轴上，并沿驱动轴轴向移动，旋转刷与旋转刷电机之间设置弹簧。
[0013]上部支架的下方固定设置导轨，导轨位于两侧支撑构件之间，在导轨上设置滑块，滑块沿导轨周向运动，旋转刷电机分别安装在滑块上。
[0014]浮块模块包括浮块和浮块支撑板，浮块通过浮块支撑板与上部支架相连接;浮块为空心玻璃微珠或聚酯类材料制成。
[0015]传感模块包括机构自身位姿传感器、温度传感器、压力传感器和速度传感器。
[0016]对应装置的行进方向依次设置前端泥沙清洗模块、驱动行走模块、高压水冲洗部分、旋转刷部分、高压水冲洗部分和驱动行走模块。
[0017]本实用新型具有的优点和积极效果是：
[0018]本实用新型的自行走式海底管线清洗装置中，包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中，车架构成装置的主体支撑结构;前端泥沙冲洗模块设置在车架上，冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上，驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上，并清洗海管。本实用新型适应与不同管径的海底管道，集泥沙清理和海管清理为一体，提高了工作效率，大大减少了ROV工作内容，可由ROV携带至海底，自主开始工作，机构上还可以集成不同传感器，对管道进行初步外观检查，旋转刷可根据海生物附着情况选择不同材质，如钢丝刷，毛刷等。本实用新型可与其他海管检测设备单元相连，作为海管完整性检测前的清理工具。
【附图说明】
[0019]图I是本实用新型的自行走式海底管线清洗装置的外部结构示意图；
[0020]图2是本实用新型的自行走式海底管线清洗装置的内部结构示意图。
[0021]其中i浮块，2浮块支撑板，3车架，4高压水栗，5通信、控制模块，6铰链，7高压水枪头，8水枪头支撑座，9弹性元件，10行走轮驱动器，11行走轮，12电动伸缩杆，13旋转刷电机，14导轨，15海管冲洗水枪头，16行走轮杆件，17滑块，18旋转刷，19动力系统，20支撑构件。
【具体实施方式】
[0022]以下参照附图和具体实施例对本实用新型进行详细的说明。
[0023]如图I和图2所示，本实用新型的自行走式海底管线清洗装置，包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中，车架构成装置的主体支撑结构；前端泥沙冲洗模块设置在车架上，冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上，驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上，并清洗海管;浮块模块与车架相连接;动力模块与各用电单元电连接，并为各用电单元供电；传感模块感应清洗装置的工作状态;通信控制模块与各部件相连接，控制各部件工作，并接收控制指令并反馈传感模块采集的数据。
[0024]车架包括上部支架3和支撑构件20，采用铝合金或其他轻质高强度的合金材料，具有抗腐蚀作用。在上部支架的下方设置支撑构件，支撑构件呈左右对称分布;各支撑构件的上端分别通过铰链6与上部支架相连接，支撑构件的外侧通过电动伸缩杆12与上部支架相连，且电动伸缩杆的两端分别通过铰链连接支撑构件和上部支架。通过控制电动伸缩杆的伸缩来驱动两个支撑构件的旋转。
[0025]前端泥沙冲洗模块包括高压水枪头7、水枪头支撑座8和高压水栗4;其中水枪头支撑座与支撑构件相固定，高压水枪头固定在水枪头支撑座上。也可以通过一个具有一定自由度的连接件，将高压水枪头与支座相连，通过控制连接件的运动来控制水枪头的运动。
[0026]驱动行走模块包括行走轮驱动器10、行走轮杆件16、行走轮11和弹性元9件，行走轮活动固定在行走轮杆件的前端，行走轮杆件的末端与支撑构件铰接，弹性元件设置在行走轮杆件和支撑构件之间。弹性元件可以选用弹簧，工作时车轮沿管道径向移动，当遇到管道表面不平或管径变化时，行走轮杆件发生一定量的旋转，并在弹簧的拉力下保持车轮与海管外壁紧密接触，不发生偏移和打滑。
[0027]海管清洗模块包括高压水冲洗部分和旋转刷部分，其中高压水冲洗部分又包括固定在支撑构架上的海管冲洗水枪头15和水管线，旋转刷部分又包括旋转刷电机和安装在旋转刷电机13上的旋转刷18。
[0028]旋转刷活动安装在旋转刷电机的驱动轴上，并沿驱动轴轴向移动，旋转刷与旋转刷电机之间设置弹簧。
[0029]上部支架的下方固定设置导轨14，导轨位于两侧支撑构件之间，在导轨上设置滑块17，滑块沿导轨周向运动，旋转刷电