自行走式自适应平面清洁装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于物体表面的清洁的技术领域，具体涉及一种自行走式自适应平面清洁装置。
【背景技术】
[0002]裸露在外的物体表面极易积累灰尘，动物排泄物，落叶或积雪等，紧靠人工清扫，工作效率低。针对物体表面的清洁工作，现有技术中开发了很多清洁装置，例如清洁机器人。但是，对于一些待清洁物体的表面，由于其放置的位置，例如，待清洁物体的表面是倾斜或垂直的，和作业场地路况条件差等不利因素，从而使得这些清洁装置无法安全稳定地放置在待清洁物体的表面，无法节能高效省时省力地完成清洁工作。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型实施例的目的在于克服现有技术的上述不足，提供一种自行走式自适应平面清洁装置，可以高效地清洁物体表面。
[0004]为了实现上述实用新型目的，本实用新型实施例的技术方案如下:
[0005]—种自行走式自适应平面清洁装置，包括:清洁单元，所述清洁单元包括刷架和设置在所述刷架的一表面上的刷体，还包括:机械臂单元，所述机械臂单元包括:可伸缩的第一推杆组件、中空的滑杆、摆臂和用于限制所述摆臂摆动的自锁组件，以所述第一推杆组件的轴向为基准轴向，所述滑杆、所述摆臂的轴向与所述基准轴向相同；所述第一推杆组件的一端和所述滑杆的一端轴连接;所述滑杆的另一端和所述摆臂的一端轴连接;所述摆臂的另一端和设置有所述刷体的一表面相对的所述刷架的另一表面轴连接;所述自锁组件包括:可伸缩的自锁推拉杆和锁销，所述自锁推拉杆和所述锁销的轴向与所述基准轴向相同，所述自锁推拉杆的一端和所述滑杆的内壁轴连接，所述自锁推拉杆的另一端和所述锁销的一端轴连接使所述锁销随着所述自锁推拉杆的伸缩伸出所述滑杆外或者缩回所述滑杆内。
[0006]进一步，所述机械臂单元还包括:摆臂轴;所述锁销由两块相互平行的侧板组成，所述侧板上开设有滑槽;所述摆臂轴设置在所述摆臂的一端，所述摆臂轴的一端和所述摆臂的一侧壁连接，所述摆臂轴的另一端依次穿过所述滑杆的一侧壁、所述锁销的一侧板上的滑槽、所述锁销的另一侧板上的滑槽、所述滑杆的另一侧壁，和所述摆臂的另一侧壁连接。
[0007]进一步，所述机械臂单元还包括:用于容纳所述第一推杆组件和所述滑杆的主臂；所述主臂的轴向与所述基准轴向相同，所述第一推杆组件的另一端和所述主臂的一端的内壁轴连接。
[0008]进一步，还包括:运载单元，所述运载单元包括转盘组件，所述转盘组件包括:转盘和设置在所述转盘上的主臂连接板，所述主臂连接板和所述主臂的一端轴连接。
[0009]进一步，所述转盘组件还包括:转盘底座和销柱，所述转盘底座上设置有定位孔，所述转盘底座上设置有可旋转的所述转盘;所述销柱可活动地设置在所述转盘上并与所述定位孔的位置匹配，使所述销柱可插入或者抽出所述定位孔。
[0010]进一步，所述转盘组件还包括:销柱伺服器，所述销柱伺服器和所述销柱连接，用于驱动所述销柱运动。
[0011 ]进一步，所述运载单元还包括:运载车，所述运载车上设置有所述转盘底座。
[0012]进一步，所述机械臂单元还包括:可伸缩的主臂推拉杆，所述主臂推拉杆的轴向与所述基准轴向相同；所述转盘组件还包括:设置在所述转盘上的主臂推拉杆连接板;所述主臂推拉杆的一端和所述主臂的一表面轴连接，所述主臂推拉杆的另一端和所述主臂推拉杆连接板轴连接。
[0013]进一步，所述运载单元还包括:至少一个设置在所述运载车一侧的位置感应组件，用于感应所述运载单元是否接触待清洁物体。
[0014]进一步，所述位置感应组件包括:筒座、伸缩杆和感应柱，所述筒座的一端设置在所述运载车的一侧，所述筒座的另一端和所述伸缩杆的一端连接，所述筒座和所述伸缩杆共轴，所述伸缩杆的另一端和所述感应柱的一端连接，所述伸缩杆的轴向和所述感应柱的轴向相互垂直。
[0015]进一步，所述第一推杆组件包括:套管和可伸缩的第一推杆;所述套管的一端开口，所述套管的另一端封闭，所述套管开口的一端套设在所述第一推杆的一端，所述套管封闭的一端和所述滑杆的一端轴连接;所述第一推杆的另一端和所述主臂的一端的内表面轴连接。
[0016]进一步，所述机械臂单元还包括:中空滑套，所述滑套固设在所述主臂的内部，所述第一推杆组件和所述滑杆设置在所述滑套内。
[0017]进一步，所述机械臂单元还包括:接合器，所述摆臂和所述刷架通过所述接合器连接。
[0018]进一步，所述接合器包括:接合器基座和设置在所述接合器基座上的接合器支架，所述接合器基座和所述接合器支架之间通过接合器轴连接，使所述接合器基座可绕所述接合器轴转动，所述接合器基座和所述刷架连接，所述接合器支架和所述摆臂的另一端轴连接。
[0019]进一步:所述接合器基座上设置有限位孔，所述接合器支架的一侧边上设置有限位柱，所述限位柱插入到所述限位孔中。
[0020]进一步，所述清洁单元还包括:软轴和传动箱，所述软轴和所述传动箱连接，用于将动力传给所述传动箱;所述传动箱和所述刷体连接，用于驱动所述刷体运动。
[0021]进一步:所述主臂的一表面上设置有至少一个轴套，所述软轴穿过所述轴套。
[0022]进一步，所述清洁单元还包括:第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮;所述第一行走轮和所述第二行走轮设置在所述刷架的一端，所述第一行走轮的位置相对于所述第二行走轮更靠近所述刷架的一端的端部;所述第三行走轮和所述第四行走轮设置在所述刷架的另一端，所述第四行走轮的位置相对于所述第三行走轮更靠近所述刷架的另一端的端部;所述第一行走轮的轴向垂直于设置有所述刷体的所述刷架的一表面;所述第一行走轮的轴向和所述第二行走轮的轴向垂直，所述第二行走轮的轴向和所述第三行走轮的轴向一致，所述第四行走轮的轴向和所述第一行走轮的轴向一致。
[0023]本实用新型实施例的有益效果如下:
[0024]1、本实用新型实施例的自行走式自适应平面清洁装置，通过设置机械臂单元可以将清洁单元安全稳定地放置在待清洁物体表面，且省时省力，从而降低人工劳动强度和节约人力成本。
[0025]2、本实用新型实施例的自行走式自适应平面清洁装置，通过设置滑杆、摆臂以及接合器机构可以使该清洁单元工作时平稳的在被清洁物体表面上行进，而且不受工作场地路况条件影响，安全可靠。
[0026]3、本实用新型实施例的自行走式自适应平面清洁装置，通过设置自锁组件可以使该自行走式自适应平面清洁装置在清洁工作完成后，机械臂顺利将清洁单元从被清洁物体上取下并收回运载运单元，从而使得清洁工作得以完成。
[0027]4、本实用新型实施例的自行走式自适应平面清洁装置，通过设置运载单元，可以使得清洁单元随着运载单元的移动而移动，从而可以清洁待清洁物体的表面的任何位置或清洁场地内的任何位置的待清洁物体。
[0028]5、本实用新型实施例的自行走式自适应平面清洁装置，尤其适用于清洁太阳能电池板，大型广告牌及其类似的物体。
【附图说明】
[0029]图1是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的结构示意图；
[0030]图2是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的机械臂单元的结构不意图一；
[0031]图3是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的机械臂单元的结构示意图二；
[0032]图4是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的机械臂单元的结构示意图三；
[0033]图5是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的机械臂单元的结构示意图四
[0034]图6是本实用新型一优选实施例的