1.包含三轴运动机构的机器人手臂，用于组装在机器人上；其特征在于：包含手臂管，手臂管内部中空，手臂管一端设置末端组件；末端组件包含安装在连接块上的执行部件；
所述连接块固定设置在喷枪轴上，喷枪轴转动安装在小转座上，小转座转动安装在中转座上，中转座转动安装在主座上；
所述喷枪轴的旋转中心轴与小转座的旋转中心轴相互垂直；所述小转座的旋转中心轴与所述中转座的旋转中心轴相互垂直；所述中转座的旋转中心轴与小转座的旋转中心轴相互垂直；
所述喷枪轴通过设置在主座内的小轴驱动旋转，所述小转座通过设置在主座内的大轴驱动旋转，所述中转座通过设置在主座的第三同步轮驱动旋转；所述主座内还与第三同步轮平行的设置有用于驱动大轴旋转的第二同步轮和用于驱动小轴旋转的第一同步轮；
所述手臂管中平行设置三个同步带，分别为第一同步带，第二同步带和第三同步带；第一同步带，第二同步带和第三同步带的一端分别啮合套装在所述第一同步轮，第二同步轮和第三同步轮上；第一同步带，第二同步带和第三同步带的另一端啮合套装在动力机构的驱动轮上。
2.如权利要求1所述的包含三轴运动机构的机器人手臂，其特征在于：所述执行部件为用于喷漆的喷枪；所述动力机构为电机，所述驱动轮为安装在电机输出轴上的同步带轮。
3.如权利要求1所述的包含三轴运动机构的机器人手臂，其特征在于：所述主座内，所述小轴，大轴，第一同步轮，第二同步轮和第三同步轮的旋转中心轴重合。
4.如权利要求3所述的包含三轴运动机构的机器人手臂，其特征在于：所述大轴为空心轴，大轴与小轴之间安装有轴承；所述第三同步轮与所述中转座通过螺钉相对固定。
5.如权利要求4所述的包含三轴运动机构的机器人手臂，其特征在于：所述小轴的顶端安装在固定设置于主座内部顶端的轴承上，所述小轴的底端设置锥齿轮，沿着与小转座旋转中心轴平行的方向设置有过渡轴，过渡轴相对小转座转动安装，过渡轴的旋转中心轴与小转座的旋转中心轴重合；过渡轴一端设置与小轴的底端锥齿轮啮合的锥齿轮，过渡轴的另一端设置与喷枪轴端部的锥齿轮啮合的锥齿轮。
6.如权利要求5所述的包含三轴运动机构的机器人手臂，其特征在于：所述大轴的底端固定套装有锥齿轮，所述过渡轴的外部套装有传动轴，传动轴与过渡轴之间设置轴承，传动轴靠近大轴一侧安装有与大轴底端锥齿轮啮合的锥齿轮；传动轴与小转座相互固定。
7.如权利要求1～6任一所述的包含三轴运动机构的机器人手臂，其特征在于：所述主座顶端设置有防尘盖；所述手臂管内部管壁上组装有内套管，所述第一同步带，第二同步带和第三同步带沿着内套管内部贯穿设置；所述内套管与主座通过螺钉紧固连接。