本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种视觉跟随检测涂胶系统视觉胶枪。
背景技术：
随着汽车制造技术的发展及其不断提高的性能要求，胶粘剂密封胶作为汽车生产所必需的一类重要辅助材料，应用越来越广泛。粘接技术在汽车制造上的应用，不仅可以起到增强汽车结构、紧固防锈、隔热减振和内外装饰的作用，还能够代替某些部件的焊接、铆接等传统工艺，实现相同或不同材料之间的连接，简化生产工序，优化产品结构。在汽车向轻量化、高速节能、延长寿命和提高性能方向发展的道路上，胶粘剂密封胶发挥着越来越重要的作用。
车身上应用的胶粘剂、密封胶主要有折边胶粘接剂、点焊密封胶、减震胶、焊缝密封胶、抗石击涂料、指压胶、内饰胶、风挡玻璃胶、丁基密封胶、厌氧胶、硅酮密封胶等，不同应用的涂胶工艺也各有不同，如点状、条状、雾状等。
汽车生产是批量性、流水式生产，在生产过程中有其特殊性，此外，作为交通运输工具的汽车在各种道路、气候下行驶，因此，汽车用胶粘剂、密封胶一方面必须充分满足和适应汽车制造厂中的生产工艺，大批量、流水线生产及应用性能要求，另一方面更要保证涂胶质量，一旦某一涂胶环节出现失误，对整条生产线都会造成影响，严重时甚至会影响成品车下线质量。
中国实用新型专利申请201320598752.3《机器人涂胶质量组合式无影无盲在线视觉检测系统》公开了一种机器人涂胶质量组合式无影无盲在线视觉检测系统，用于检测机器人涂胶机的涂胶质量，该检测系统包括2~3套成空间分布安装在连接件上的视觉检测单元，视觉检测单元包括工业相机和光源，但在实际应用中，汽车生产中的涂胶作业，不仅仅包括平面状态板件的涂胶，还有曲面、弧面，甚至在檐状板件下的涂胶，该申请中的视觉检测系统，仅仅在涂胶系统的基础上增加了视觉检测系统，其结构和构造没有考虑实际生产中复杂的作业环境，这种设计是不利于复杂作业环境的应用。
技术实现要素：
本发明的目的是设计一种适用于视觉跟随检测涂胶系统的视觉胶枪。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：视觉跟随检测涂胶系统视觉胶枪，包括视觉跟随检测系统、胶枪，所述视觉跟随检测系统包括三台间隔90°，且光轴分别向下方内侧聚集的工业相机，所述工业相机自带高强频闪光源；
所述胶枪包括胶桶，胶桶顶端设有用于连接胶管的进胶口，胶桶一侧设有人工控制面板，胶桶底端设有L 型的角阀，角阀通过其上的电磁开关控制通断，角阀底部直角弯向前设置，角阀连接有用于出胶的枪头，角阀具体连接在枪头的顶部侧面，枪头末端竖直向下设置，所述角阀、枪头上分别设有检测出胶流量的感应器；
所述胶枪、工件相机分别安装在胶枪支架上；
所述胶枪支架设有用于连接涂胶机器人的连接法兰，连接法兰连接有竖直设置的长方形胶枪安装板，胶枪安装板底部设有水平设置的长方形底框，所述底框呈L 型连接在所述胶枪安装板底部，底框的前侧、左侧、右侧分别设有用于安装所述工业相机的工业相机安装板；工业相机安装板设有角度调节槽；
所述胶枪安装在胶枪安装板上，枪头向下延伸自底框前中部穿出，所述工业相机分别安装在工业相机安装板上，工业相机底缘高于底框。
本发明的有益效果是：
1、特殊的悬臂式设计，枪头、工业相机的合理布局，不仅实现全角度取景检测，而且胶枪灵活性丝毫不受影响，能够适用于屋檐状等非常规部位的伸入式涂胶；
2、通用性的胶枪连接设计，使本发明能够连接各类型机器人，避免了对造价昂贵的机器人连接端的改造。
3、视觉系统可以实时跟机器人控制柜进行实时通讯，以实现实时跟随检测。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，视觉跟随检测涂胶系统视觉胶枪，包括视觉跟随检测系1统、胶枪2，所述视觉跟随检测系统1包括三台相互间隔90°分布，且光轴分别向下方内侧聚集的工业相机3，所述工业相机3自带高强频闪光源（图中未示出）；
所述胶枪2包括胶桶4，胶桶4顶端设有用于连接胶管的进胶口5，胶桶4一侧设有人工控制面板6，胶桶4底端设有L 型的角阀7，角阀7通过其上的电磁开关8控制胶水的通断，角阀7底部直接弯向前设置，角阀7连接有用于出胶的枪头9，角阀7具体连接在枪头9的顶部侧面，枪头9末端竖直向下设置，所述角阀7、枪头9上分别设有检测出胶流量的感应器10。
所述胶枪2、工件相机3分别安装在胶枪支架11上；
所述胶枪支架11设有用于连接涂胶机器人的连接法兰12，连接法兰12连接有竖直设置的长方形胶枪安装板13，胶枪安装板13底部设有水平设置的长方形底框14，所述底框14呈L 型连接在所述胶枪安装板13底部，底框14的前侧、左侧、右侧分别设有用于安装所述工业相机3的工业相机安装板15。工业相机安装板15上分别设有角度调节槽16。
所述胶枪2安装在胶枪安装板13上，枪头9向下延伸自底框14前中部穿出，所述工业相机3分别安装在工业相机安装板15上，工业相机3底缘高于底框。通过悬臂式的胶枪支架11，一方面使视觉胶枪的位置尽可能的远离涂胶机器人的手臂，防止两者干涉，提高关节活动的范围，另一方面，枪头9下沉，使涂胶作业点远离视觉跟随检测系统1所在平面，枪头9的灵活性更高，在枪头9在倾斜等非平面作业时，工业相机3不易与工件产生干涉。通过调整角度调节槽16的铰接位置，每台工业相机3能够实现在一定范围内沿空间任意方向微调，配以高强的频闪光源，工业相机3、光源可调可动，信息采集效果最好。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。