一种遥控爬杆喷漆机器人的制作方法

本实用新型属于机构学机器人领域，具体涉及一种给灯杆喷漆的遥控爬杆喷漆机器人。

背景技术：

我国公路里程达数百万公里，公路两旁的路灯杆过一定的时间就需要维护。为了保证城市的美好形象，需要定期对灯杆表面喷漆，尤其是在高速路口、机场到市区的主干道。目前，现有的灯杆喷漆的作业方式是由工人爬上杆顶，由上往下喷，同时还要保证旋转照顾到360度圆表面。这种作业方式存在以下缺点：

(1)喷漆表面的质量、效率很难保证；

(2)工人的高空作业风险大、劳动强度高。

技术实现要素：

针对上述问题中存在的不足之处，本实用新型提供一种遥控爬杆喷漆机器人，能够自动为灯杆喷漆的装置，方便工人操作，降低作业风险，提高作业效率。

为实现上述目的，本实用新型提供一种遥控爬杆喷涂机器人，所述遥控爬杆喷涂机器人由遥控爬杆机器人本体及安装在所述遥控爬杆机器人本体上的喷涂装置组成；

所述遥控爬杆喷涂机器人本体包括：

主框架，其套入杆状物；

爬杆胶轮，其与所述主框架连接，所述主框架上均匀设置两两一组共三组爬杆胶轮，两个所述爬杆胶轮上下对称设置，通过链传动组件传动连接；

第一步进电机，其与所述链传动组件连接，为所述链传动组件提供动力，使六个爬杆胶轮全部作为主动轮旋转，使所述遥控爬杆喷涂机器人本体上下移动；

圆导轨，其位于所述主框架上方，且安装在旋转架上；

开合机构，其设置在所述主框架上，所述开合机构两端与两个所述爬杆胶轮连接，所述开合机构闭合时，两个所述爬杆胶轮呈钝角并抱紧所述杆状物；

扭转弹簧，其设置在所述开合机构上，保证所述开合机构向上张开和向下张开的部分均有所述扭转弹簧施力；

所述喷涂装置包括：

喷漆罐，其通过压紧轮安装在所述圆导轨上，所述圆导轨沿周向均匀布置三个所述喷漆罐，三个所述喷漆罐分别通过三个所述压紧轮抵紧所述圆导轨；

圆周旋转轮，其安装在旋转架上，所述旋转架沿周向均匀布置三个所述圆周旋转轮；

第二步进电机，其与所述圆周旋转轮连接，为所述圆周旋转轮提供动力，使得所述圆周旋转轮在旋转架上匀速旋转。

作为本实用新型进一步改进，三个所述喷漆罐在所述第二步进电机的带动下围绕所述杆状物做120°的往复运动。

3、根据权利要求1所述的遥控爬杆喷涂机器人，其特征在于，开合机构向上张开和向下张开的部分之间由电动推杆铰接。

作为本实用新型进一步改进，所述主框架为一六变形结构。

作为本实用新型进一步改进，还包括控制系统，所述控制系统与遥控爬杆喷涂机器人电连接，控制所述遥控爬杆喷涂机器人本体的上下爬杆运功及所述喷涂装置的旋转喷涂运动。

作为本实用新型进一步改进，所述控制系统包括PLC、传感器、调速器、遥控器。

作为本实用新型进一步改进，还包括护罩，所述护罩设在所述遥控爬杆喷涂机器人外层。

本实用新型的有益效果为：

1、代替人工为杆状物实施喷凃作业，降低了工人的劳动强度，工人再不用爬上十几米的高杆作业，只是在地面操纵按钮、遥控器即可完成喷漆作业，提高了作业安全性；

2、速度可调，效率相当于现在人工喷漆效率的3倍以上，提高了工作效率；

3、机器人的3个喷漆罐作绕灯杆的360度旋转，表面全覆盖，均匀无漏点，提高了喷漆质量；

4、结构简单，能适用攀爬圆形或带锥度圆形、六边形的杆状物，并能对杆状物进行表面喷涂作业；

5、通过外层设置的护罩，可以减少喷漆飞到空气中。

附图说明

图1为本实用新型一种遥控爬杆喷漆机器人轴测图；

图2为图1中遥控爬杆喷涂机器人本体轴测图；

图3为图1中喷涂装置轴测图；

图4为图1中遥控爬杆喷漆机器人正视图；

图5为图1中遥控爬杆喷漆机器人左视图。

图中：

1、开合机构；2、电动推杆；3、杆状物；4、第一步进电机；5、链传动组件；6、主框架；7、喷漆罐；8、扭转弹簧；9、旋转架；10、圆导轨；11、圆周旋转轮；12、压紧轮；13、第二步进电机；14、爬杆胶轮。

具体实施方式

如图1、图4和图5所示，本实用新型实施例的一种遥控爬杆喷涂机器人，遥控爬杆喷涂机器人由遥控爬杆机器人本体及安装在遥控爬杆机器人本体上的喷涂装置组成。

如图2所示，遥控爬杆喷涂机器人本体包括开合机构1、第一步进电机4、链传动组件5、主框架6、扭转弹簧8、旋转架9、圆导轨10、爬杆胶轮14。

主框架6套入杆状物3。爬杆胶轮14，其与主框架6连接，主框架6上均匀设置两两一组共三组爬杆胶轮14，两个爬杆胶轮14上下对称设置，通过链传动组件5传动连接。第一步进电机4，其与链传动组件5连接，为链传动组件5提供动力，使六个爬杆胶轮14全部作为主动轮旋转，使遥控爬杆喷涂机器人本体上下移动。圆导轨10，其位于主框架6上方，且安装在旋转架9上。开合机构1，其设置在主框架6上，开合机构1两端与两个爬杆胶轮14连接，开合机构1闭合时，两个爬杆胶轮14呈钝角并抱紧杆状物3。扭转弹簧8，其设置在开合机构1上，保证开合机构1向上张开和向下张开的部分均有扭转弹簧8施力，以确保开合机构1始终受闭合力的作用，从而确保安装在其上的爬杆胶轮14抱紧杆状物3，即六个爬杆胶轮14给杆状物3的压力来源于扭转弹簧8。

喷涂装置包括喷漆罐7、压紧轮12、第二步进电机13。喷漆罐7通过压紧轮12安装在圆导轨10上，圆导轨10沿周向均匀布置三个喷漆罐7，三个喷漆罐7分别通过三个压紧轮12抵紧圆导轨10。圆周旋转轮11安装在旋转架9上，旋转架9沿周向均匀布置三个圆周旋转轮11。第二步进电机13，其与圆周旋转轮11连接，为圆周旋转轮11提供动力，使得圆周旋转轮11在旋转架9上匀速旋转。三个喷漆罐7在第二步进电机13的带动下围绕杆状物3做120°的往复运动，三个喷漆罐7一起作绕杆状物的360度旋转运动，使喷漆覆盖了整个圆柱表面。

进一步的，开合机构1向上张开和向下张开的部分之间由电动推杆2铰接，从而保证遥控爬杆机器人本体始终沿柱状物3轴向上向下移动而不扭转。

进一步的，主框架6为一六变形结构。

进一步的，还包括控制系统，控制系统与遥控爬杆喷涂机器人电连接，控制遥控爬杆喷涂机器人本体的上下爬杆运功及喷涂装置的旋转喷涂运动。控制系统包括PLC、传感器、调速器、遥控器等。

进一步的，还包括护罩，护罩设在遥控爬杆喷涂机器人外层，以减少喷漆飞到空气中。

具体使用时，采用以下步骤：

步骤1，将开合机构1打开，此时电动推杆2处于最长状态；

步骤2，将遥控爬杆喷涂机器人安装在柱状物3(例如灯杆)上，调整好六个爬杆胶轮14的位置；

步骤3，给三个漆罐7注漆；

步骤4，启动带减速机的第一步进电机4，遥控爬杆喷涂机器人本体往上爬的同时，电动推杆2随动，以适应柱状物3的直径变化，达到顶端停止；

步骤5，将第一步进电机4和电动推杆2都启动反向旋转，同时启动喷漆罐7的喷漆和旋转，下行到地面，停止作业；

步骤6，打开开合机构1，做下一个柱状物3的喷漆作业，如此循环直至所有柱状物3完成喷漆作业。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。