一种五轴机器人双组分灌胶机的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种五轴机器人双组分灌胶机。

背景技术：

随着机器人技术的不断发展，机械手臂在制造领域得到了广泛的应用，与一般工业机器人相比，五轴机械手臂体积小，安装方便，精度高，柔顺性好能与其他系统配套使用等特点，性价比非常高。现阶段风扇行业上要求安装的精度和速度也越来越高，且小配件越来越多，人工安装已经很难满足装配需求。用于装配作业的机器人，在小到笔记本里的风扇定子、转子、风扇壳、风扇叶的安装，大到工业排气扇，落地扇的装配等，发挥了越来越重要的作用，大大提高了风扇装配的效率。灌胶工艺是高端风扇装配中不可缺少的一环，风扇引线灌胶使用双组分聚氨酯灌封，传统的灌胶工艺普遍采用手动操作的方法来实现，但是这种手动操作方法具有灌胶成本高、灌胶效率低、产品合格率低、产品质量误差大、产品质量不稳定等缺点。

存在以下问题：

现有技术中，手动常压灌胶通过工装手动定位后进行灌胶，往往易造成风扇灌胶量不准，灌胶后有漏气，连续性作业效果差，灌胶效率低；造成不良率高，造成材料及人工的极大浪费，同时高端风扇对产品的可靠性要求高，尤其是灌胶后老化试验要求极高，灌胶不良会导致产品的性能偏低，产品易损坏，更加影响长期使用效果。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种五轴机器人双组分灌胶机，解决了手动常压灌胶通过工装手动定位后进行灌胶，往往易造成风扇灌胶量不准，灌胶后有漏气，连续性作业效果差，灌胶效率低，造成材料及人工的极大浪费，同时高端风扇对产品的可靠性要求高，尤其是灌胶后老化试验要求极高，灌胶不良会导致产品的性能偏低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五轴机器人双组分灌胶机，包括机台和备料型材架，所述机台的顶端固定安装有机器人安装板和工作台，所述机器人安装板的顶端设置有五轴机器人，所述五轴机器人上设置有计量驱动，所述五轴机器人的一端固定安装有计量注胶头，所述计量注胶头的另一端固定安装有针头定位装置，所述工作台的顶端中部固定安装有产品治具，所述备料型材架的顶端设置有料罐b和料罐a。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人安装板的高度位于工作台的四分之三处，且所述五轴机器人固定安装在机器人安装板的顶端中部。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述工作台的顶端一侧固定安装有废料杯，且所述废料杯位于靠近五轴机器人的一侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述料罐b和料罐a均呈圆盘状，且所述料罐a大于料罐b。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机台的底端固定安装有若干个脚轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述备料型材架一侧固定安装有电箱，所述电箱的输出端安装在设备输入端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述备料型材架的一侧安装有真空泵，且所述真空泵的输出端与料罐b和料罐a相连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种五轴机器人双组分灌胶机，具备以下有益效果：

该一种五轴机器人双组分灌胶机，设计一种五轴机器人双组分灌胶机与风扇装配流水线相互配合，通过高精度工装定位，工控机系统上传数据，产品经机器人拿到灌胶工位定位后自动完成灌胶过程，灌胶完成后把产品拿到隧道炉加热固化；灌胶工艺利用机器人与计量系统配合解决胶条均匀和胶量问题；一种五轴机器人双组分灌胶机制造成本得到减少，效率大幅提高，适合无人化连续性作业；灌胶精度高，速度快，大大提高风扇的合格率及效率。

附图说明

图1为本实用新型轴侧结构示意图；

图2为本实用新型侧视图；

图3为本实用新型俯视图。

图中：1、脚轮；2、机台；3、机器人安装板；4、五轴机器人；5、计量驱动；6、计量注胶头；7、针头定位装置；8、废料杯；9、工作台；10、产品治具；11、备料型材架；12、料罐b；13、料罐a；14、电箱；15、真空泵。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实施方案中：一种五轴机器人双组分灌胶机，包括机台2和备料型材架11，机台2的顶端固定安装有机器人安装板3和工作台9，机器人安装板3的顶端设置有五轴机器人4，五轴机器人4上设置有计量驱动5，五轴机器人4的一端固定安装有计量注胶头6，计量注胶头6的另一端固定安装有针头定位装置7，工作台9的顶端中部固定安装有产品治具10，备料型材架11的顶端设置有料罐b12和料罐a13。

本实施例中，机器人安装板3的高度位于工作台9的四分之三处，且五轴机器人4固定安装在机器人安装板3的顶端中部；通过机器人安装板3与工作台9的设置，便于机器人进行操作使用。工作台9的顶端一侧固定安装有废料杯8，且废料杯8位于靠近五轴机器人4的一侧；利用废料杯8可以将废胶进行集中盛放，便于后续的处理。料罐b12和料罐a13均呈圆盘状，且料罐a13大于料罐b12；机台2的底端固定安装有若干个脚轮1；利用脚轮1可以完成对机台2进行支撑作用；备料型材架11一侧固定安装有电箱14，电箱14的输出端安装在设备输入端；备料型材架11的一侧安装有真空泵15，且真空泵15的输出端与料罐b12和料罐a13相连接。

综上，脚轮1为重载2.5寸福马轮；机台2由方管焊接制作而成，方管规格50*50*4mm，机台2四周安装钣金，下面安装四个机脚；机器人安装板3为45#钢钢板规格700*600*20mm；工作台9为45#钢钢板规格700*600*20mm，工作台9上方安装产品治具10和废料杯8，产品治具10定位产品，废料杯8接费胶；五轴机器人4型号lrmate-200ic，臂展1000mm，五轴机器人4手臂前端安装计量驱动5；计量驱动5给计量注胶头6提供动力，计量驱动5前方安装计量注胶头6，计量驱动5能同步定量给产品注胶，精度高稳定性好，具有加热和报警功能，可以配合五轴机器人4实现各种复杂的动作；计量注胶头6包括计量缸筒、计量活塞、缸筒座、流道板、加热模块、进出料开关阀、导向轴、导向座、无油衬套、出胶嘴、注胶头支座、导流板胶水膜片、气动膜片，计量注胶头6下方设置混胶管套，保证混合管的直线度，混合管套上设置针头定位装置7，计量注胶头6两侧设置公母接头；针头定位装置7可以保证针头与混合的的直线度，能准确的灌注进小产品内部；备料型材架11为欧标重载铝型材搭建而成，规格45*45mm和45*90mm，备料型材架11上方设置面板，面板上方设置料罐a13和料罐b12；料罐a13为60l料罐，具有照明，加热，搅拌，抽真空，自动吸料，高低液位报警等功能；料罐b12为20l料罐，具有照明，抽真空，自动吸料，高低液位报警等功能；电箱14负责整个设备的控制系统，电控箱面板上有触摸屏和开关按钮和急停按钮；真空泵15型号vsv20，为料罐a13，料罐b12抽真空提供的动力。

本实施例中五轴机器人4、电箱14和真空泵15均为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术。

本实用新型的工作原理及使用流程：首先料罐a13和料罐b12自动吸料a胶和b胶后，脱泡20分钟，脱泡完成后给plc输入信号，隔膜泵启动，通过加热供料管输送后到达计量注胶头6，然后计量驱动5启动，可以定量注胶，当需要灌胶的产品到达定位夹具的时会有信号给电箱14，五轴机器人4会带动计量注胶头6给产品注胶，走出一个环型的均匀封闭型线条，注胶完成后五轴机器人4带动计量注胶头6离开产品上方，五轴机器人4把产品拿到下一工位隧道炉接驳台，同时进料阀打开出料阀关闭，料罐a13和料罐b12通过隔膜泵再次给计量缸筒供料，依次循环。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。