液动升降的喷涂系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种液动升降的喷涂系统。
【背景技术】
[0002]在变电站，由于高压隔离开关、接地刀闸等设备长期于室外运行，因此这些设备中的触头夹紧弹簧、重力平衡弹簧、齿条、铰链机构、触头、脱口、旋转机构、连杆、轴等工件容易出现锈蚀，这些运动部件的锈蚀将直接导致传动阻力的增大，从而导致隔离开关、接地刀闸分合闸不到位。
[0003]为了预防上述问题出现，需定期对上述工件喷涂防腐剂，通常采用喷涂WD40，起到除尘、除锈、润滑作用。检修工作时需要将涉及的一次设备停运，并采用梯子或者斗臂车登高进行喷涂作业，检修要求比较高，具有一定危险性，并对对检修工作人员的要求比较高。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便、能够代替人工登高喷涂作业的液动升降的喷涂系统。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:液动升降的喷涂系统，包括基座、升降杆、机械臂和喷头；
[0006]所述升降杆，设置在所述基座上，用于支撑所述机械臂并带动所述机械臂升降；
[0007]所述机械臂，设置在所述升降杆上，用于带动所述喷头移动；
[0008]所述喷头，设置在所述机械臂上，并与输送喷涂物质的喷管连接，用于喷出喷涂物质；
[0009]所述升降杆为液压缸；
[0010]所述基座内设有用于存放喷涂物质的存储盒、用于产生高压气体的气栗和用于驱动升降杆的液压栗，所述存储盒通过第一管道、所述气栗通过第二管道分别与所述喷管连接，所述第一管道上安装有第一电磁阀，所述第二管道上安装有第二电磁阀。
[0011]进一步的，所述机械臂包括第一旋转关节、Z型臂、第二旋转关节、平衡臂、第三旋转关节、转动臂、俯仰关节和俯仰臂，所述第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节的旋转轴均平行于重力线，所述俯仰关节的旋转轴垂直于重力线，所述升降杆竖直布置，所述升降杆的上端通过所述第一旋转关节与所述Z型臂的一端连接，所述Z型臂的另一端通过所述第二旋转关节与所述平衡臂连接，所述平衡臂水平布置，所述转动臂竖直布置，所述平衡臂的一端通过所述第三旋转关节与所述转动臂的下端连接，所述转动臂的上端通过所述俯仰关节与所述俯仰臂连接，所述喷头设于所述俯仰臂的自由端。
[0012]进一步的，所述喷头的上侧设有摄像头，所述摄像头内集成有雷达测距模块，所述第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节和俯仰关节的驱动元件均为步进电机，所述基座内还设有控制器和无线数据模块，所述控制器分别通过控制线路与所述摄像头、雷达测距模块、无线数据模块、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、俯仰关节、气栗、液压栗、第一电磁阀和第二电磁阀连接，所述无线数据模块用于向外部发射信号，以及接受外部的控制信号并传递给控制器。
[0013]进一步的，所述基座上还设有自动盘管线器，所述自动盘管线器与所述控制器连接，所述喷管与所述控制线路集成在一起，形成复合管线，所述复合管线的一部分绕设在所述自动盘管线器上。
[0014]进一步的，所述基座的底部设有用于行走的滚轮。
[0015]本发明的有益效果为:使用本发明液动升降的喷涂系统进行喷涂作业时，先将本发明移动到工件附近，然后操纵升降杆，使喷头上升到工件所在高度，然后操纵第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节转动，使喷头到达合适的喷涂位置，再操纵俯仰关节上下转动，先喷出高压气体进行除尘，最后喷出喷涂物质，完成喷涂作业；
[0016]可以看出，本发明结构简单、操作方便，通过升降杆可以令喷头到达不同高度，而且通过操纵机械臂能够使喷头快速移动到工件四周的任意位置，从而能够适应不同高度位置处工件的不同位置的喷涂需要，完成对工件的全方位喷涂，喷涂效果显著，完全能够代替人工登高喷涂作业，而且危险性低；
[0017]设置的气栗用于喷出高压气体或喷涂物质，设置的第一电磁阀和第二电磁阀可以控制系统在上述各功能之间快速、安全的切换，操作方便。
【附图说明】
[0018]图1是本发明一实施例的结构示意图。
[0019]图2是本发明一实施例中气栗、存储盒和喷管的连接示意图。
[0020]图3是基于本发明一实施例的自动化喷涂方法的流程图。
[0021]图4是基于本发明一实施例的自动化喷涂方法中喷头位置数据库的建立示意图。
[0022]图5至图6是基于本发明一实施例的自动化喷涂方法中喷头理论位置的建立示意图。
[0023]附图中各部件的标记为:1基座、2升降杆、3机械臂、31第一旋转关节、32Z型臂、33第二旋转关节、34平衡臂、35第三旋转关节、36转动臂、37俯仰关节、38俯仰臂、4喷头、5喷管、6存储盒、71气栗、72液压栗、81第一管道、82第二管道、91第一电磁阀、92第二电磁阀、10摄像头、11控制器、12无线数据模块、13自动盘管线器、14复合管线、15滚轮。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图对本发明作进一步描述:
[0025]参见图1和图2。
[0026]本发明一实施例液动升降的喷涂系统，包括基座1、升降杆2、机械臂3和喷头4 ；
[0027]所述升降杆2，设置在所述基座I上，用于支撑所述机械臂3并带动所述机械臂3升降；
[0028]所述机械臂3，设置在所述升降杆2上，用于带动所述喷头4移动；
[0029]所述喷头4，设置在所述机械臂3上，并与输送喷涂物质的喷管5连接，用于喷出喷涂物质；
[0030]所述升降杆2为液压缸，液压缸优选两级以上的液压缸，这样伸缩范围更大；
[0031]所述基座I内设有用于存放喷涂物质的存储盒6、用于产生高压气体的气栗71和用于驱动升降杆2的液压栗72，所述存储盒6通过第一管道81、所述气栗71通过第二管道82分别与所述喷管5连接，所述第一管道81上安装有第一电磁阀91，所述第二管道82上安装有第二电磁阀92。
[0032]设置的气栗7用于喷出高压气体或喷涂物质，设置的第一电磁阀91和第二电磁阀92可以控制系统在上述各功能之间快速、安全的切换，操作方便。
[0033]本实施例中，所述机械臂3包括第一旋转关节31、Z型臂32、第二旋转关节33、平衡臂34、第三旋转关节35、转动臂36、俯仰关节37和俯仰臂38，所述第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35的旋转轴均平行于重力线，所述俯仰关节37的旋转轴垂直于重力线，所述升降杆2竖直布置，所述升降杆2的上端通过所述第一旋转关节31与所述Z型臂32的一端连接，所述Z型臂32的另一端通过所述第二旋转关节33与所述平衡臂34连接，所述平衡臂34水平布置，所述转动臂36竖直布置，所述平衡臂34的一端通过所述第三旋转关节35与所述转动臂36的下端连接，所述转动臂36的上端通过所述俯仰关节37与所述俯仰臂38连接，所述喷头4设于所述俯仰臂38的自由端。第一旋转关节31可带动Z型臂32在水平面内旋转，第二旋转关节33可带动平衡臂34在水平面内旋转，这样可带动喷头4获得一个较大的旋转范围，从而实现在不移动本发明气动升降的喷涂系统的情况下，带动喷头3移动到工件四周的任意位置，实现对工件的全方位喷涂，非常快捷、方便。
[0034]使用本发明一实施例气动升降的喷涂系统进行喷涂作业时，先将本发明移动到工件附近，然后操纵升降杆2，使喷头4上升到工件所在高度，然后操纵第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35转动，使喷头4到达合适的喷涂位置，再操纵俯仰关节37上下转动，先喷出高压气体进行除尘，最后喷出喷涂物质，完成喷涂作业。
[0035]具体实施中，平衡臂34采用绝缘材料制成，平衡臂34的设有转动臂36的一端超出第二旋转关节33的距离大于平衡臂34的远离转动臂36的一端超出第二旋转关节33的距离，并且平衡臂34在第二旋转关节33两侧部分所使用材质的密度不相同，使得平衡臂34保持水平面内的杠杆平衡。这样机械臂3的受力更加均匀，运行更加精确、稳定。
[0036]本实施例中，所述喷头4的上侧设有摄像头10，所述摄像头10内集成有雷达测距模块，所述第一旋转关节31、第二旋转关节33、第三旋转关节35和俯仰关节37的驱动元件均为步进电机，所述基座I内还设有控制器11和无线数据模块12，所述控制器11分别通过控制线路与所述摄像头10、雷达测距模块、无线数据模块12、第一旋转关节31、第二旋转关节33、第三旋转关节35、俯仰关节37、气栗71、液压栗72、第一电磁阀91和第二电磁阀92连接，所述无线数据模块12用于向外部发射信号，以及接受外部的控制信号并传递给控制器11。
[0037]摄像头10，用于采集工件图像，观察工件情况及喷涂作业情况；
[0038]雷达测距模块，用于测量喷头4与工件的距离，通过控制器计算反应在无线遥控器的显示屏上，并通过等间隔距离提示；
[0039]控制器11，用于控制第一旋转关节31、第二旋转关节33、第三旋转关节35和俯仰关节37的转动、第一电磁阀91