三轴点胶机器人的制作方法

文档序号:8873814阅读:1470来源:国知局
三轴点胶机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及点胶领域,尤其涉及一种三轴点胶机器人。
【背景技术】
[0002]点胶机是专门对流体进行控制,并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化设备。目前的点胶机均以三轴联动居多,为了增加点胶机的利用率,使其可以对多种类型的产品点胶,则会在点胶机的底座上安装不同类型的产品,而产品都是需要通过治具固定在底座上的,不同类型的产品对应不同的治具,而不同类型的治具或高或低,这样就导致更换其他类型的产品后,需要变更点胶路径,每次更改路径则需要经过多次调试,在调试过程中,会导致出胶针筒的针头直接撞在治具上或产品上,造成针头损坏或产品损坏;此外,一些作业人员的误操作或是机器本身的误差也会导致针头损坏。
【实用新型内容】
[0003]为克服上述缺点,本实用新型的目的在于提供一种能降低出胶针筒的针头损坏率的三轴点胶机器人。
[0004]为了达到以上目的,本实用新型采用的技术方案是:一种三轴点胶机器人,包括底座、横梁以及三轴组件,所述横梁设置在底座上方且与其平行,所述三轴组件包括X轴移动平台、Z轴移动平台,所述X轴移动平台滑动设置在横梁上,所述横梁上设置有控制X轴移动平台左右移动的X轴电机,所述Z轴移动平台滑动设置在X轴移动平台的底部,所述X轴移动平台内设置有驱动Z轴移动平台上下移动的Z轴电机,所述Z轴移动平台包括固定板、活动板,所述活动板垂直设置在固定板的上方,所述固定板的下方通过治具安装有出胶针筒,所述出胶针筒上设置有控制其出胶与否的控制阀,所述底座上设置有用以感应固定板下移的光感器,所述光感器位于移至最低处的固定板所在的平面内,所述三轴点胶机器人还包括中央控制器,所述中央控制器分别与X轴电机、Z轴电机、控制阀以及光感器联接。本实用新型中的光感器通过感测固定板是否超出预设的下移距离,来感测出胶针筒是否下移至危险区域,危险区域是指超过预定下移距离的区域,一旦光感器感应到固定板超过了预先设定的下移距离,则中央控制器会立即会控制X轴电机停止,Z轴电机反转,即Z轴移动平台上移,同时控制阀关闭,停止出胶,这样就减少了出胶针筒针头撞针的危险,保护了出胶针筒的针头,增加了调试时的安全性,停止后,便于重新修改点胶路径;该三轴点胶机器人可以通过治具根据不同的产品类型更换与其相应的出胶针筒,适用性较强。
[0005]进一步地,为了解决在Z轴电机不运转时,无法托住负载过重的Z轴移动平台,继而导致Z轴移动平台下滑的问题,所述固定板与X轴移动平台的底部之间设置有至少两根加强弹簧。借助加强弹簧给予Z轴升降平台向上的拉力,可以抵消一部分Z轴移动平台、治具以及出胶针筒的总体重量,剩下的重量在Z轴电机的承受范围之内,即使Z轴电机不运转,也能托住Z轴移动平台、治具以及出胶针筒,Z轴移动平台不会下滑,进一步能实现精确定位。
[0006]优选地,所述加强弹簧的弹力范围为80-120N。
[0007]优选地,所述Z轴移动平台可拆卸的设置在X轴移动平台的底部。可随机搭配在其他自动化平台。
[0008]优选地,所述三轴组件还包括Y轴移动平台,所述Y轴移动平台滑动设置在底座上端面,所述底座上设置有用以驱动Y轴移动平台前后移动的Y轴电机,所述Y轴电机与中央控制器连接。一旦发生了需要急停的情况,除了 X轴电机会停止运动,Y轴电机也会一并停止。
[0009]进一步地,所述底座上设置有急停开关,所述急停开关与中央控制器联接。除了通过光感器检测出胶针筒的针头是否会进入危险区,此外,还可以按下急停开关,通过中央控制器断开给三个电机供电,X轴电机、Y轴电机、Z轴电机停止,并且控制阀关闭,出胶针筒停止出胶,适用于出现较为明显的问题需要立即调整的工况,如还未安装待测产品就启动了该三轴点胶机器人。
【附图说明】
[0010]图1为本实施例三轴点胶机器人的主视图;
[0011]图2为本实施例三轴点胶机器人的俯视图;
[0012]图3为本实施例三轴点胶机器人的侧视图;
[0013]图4为本实施例降低出胶针筒针头损坏的方法的原理图。
[0014]图中:
[0015]1-底座;2_横梁;3_X轴移动平台;3a_X轴电机;3b_X轴传动链条;3c_X轴导轨组件;4-Y轴移动平台;4a-Y轴电机;4b-Y轴传动链条;4c_Y轴导轨组件;5_Z轴移动平台;5a-Z轴电机;5b-Z轴传动链条;51_固定板;52_固定板;6_光感器;7_加强弹簧;8-急停开关;9_中央控制器;10_电源;11_开关;12_模式切换按钮。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述,以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解,从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0017]参见附图1-3所示,本实施例中的一种三轴点胶机器人,包括底座1、横梁2以及三轴组件,横梁2设置在底座I上方且与其平行,三轴组件包括X轴移动平台3、Y轴移动平台
4、Z轴移动平台5,X轴移动平台3滑动设置在横梁2上,横梁2上设置有控制X轴移动平台3左右移动的X轴电机3a,具体的,X轴移动平台3与横梁2之间设置有一组相互配合的水平设置的X轴导轨组件3c,X轴电机3a上设置有水平左右走向的X轴传动链条3b,X轴传动链条3b与X轴移动平台3连接,X轴传动链条3b能保证X轴电机3a的驱动能带动X轴移动平台3沿X轴导轨组件3c左右水平移动,Y轴移动平台4滑动设置在底座I上端面,底座I内设置有用以驱动Y轴移动平台4前后移动的Y轴电机4a,同样,Y轴移动平台4与底座I上端面之间设置有水平前后走向的Y轴导轨组件4c,Y轴电机4a上设置有Y轴传动链条4b,Y轴传动链条4b与Y轴移动平台4连接,Y轴传动链条4b能保证Y轴电机4a带动Y轴移动平台4沿Y轴导轨组件4c前后移动,Z轴移动平台5滑动设置在X轴移动平台3的底部,X轴移动平台3内设置有驱动Z轴移动平台5上下移动的Z轴电机5a,其中,Z轴移动平台5包括固定板51、活动板52,活动板52垂直设置在固定板51的上方,其中,固定板51的下方通过治具安装有出胶针筒,通过不同的治具可以安装不同类型的出胶针筒,具体则按照需求而定,出胶针筒上设置有控制其出胶与否的控制阀,为了能实现Z轴电机5a带动Z轴移动平台5上下移动,则Z轴电机5a上设置有Z轴传动链条5b,活动板52与Z轴传动链条5b连接,Z轴电机5a通过Z轴传动链条5b带动Z轴移动平台5上下移动,为了保证Z轴移动平台5上下移动平稳,则X轴移动平台3内也同样会设置用以供活动板52上下移动的与水平面垂直上下走向的Z轴导轨,图中未示出,这样就规范
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