一种喷涂机器人机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种喷涂机器人机构，包括腰回转机构，所述腰回转机构下方设有机座，上方设有机械手，所述腰回转机构上设有多组控制电机，所述机械手包括多组与腰回转机构相连的连杆组件，所述连杆组件的顶部设有手臂，所述的连杆组件之间设有横向连接杆，所述手臂的伸出一端设有腕扭转机构，所述腕扭转机构连接有喷枪弯曲机构，在所述的腕扭转机构和喷枪弯曲机构之间设有腕扭转电机。本机构所有控制电机安装在机架上，减轻了手臂的重量，还改善了各杆件的受力情况，机器人运动惯量小，动力学性能好，刚性强，能较好满足高速精确喷涂的要求；采用了模块化结构，结构简单紧凑，并且加工简单，控制方便，实现多角度喷漆作业，并且喷漆效率高质量好。
【专利说明】
一种喷涂机器人机构
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及工业自动化生产机器人领域，更具体地说，尤其涉及一种喷涂机器人机构。
【背景技术】
[0002]喷涂机器人是一种进行喷涂作业的工业机器人，能够代替人工手工喷漆，环保、高质及高效的完成各种喷涂作业，已成为市场上应用最多的工业机器人之一。现有的喷涂机器人机械结构主要有平行四边形结构和侧置式或摆式结构两种形式，都具有较大工作空间和较为灵活的动作得到了广泛应用;但这类传统开链式串联喷涂机器人机构因其自身结构的限制，电机都需要安装在连接处，以致手臂重量大、刚性差、惯量大等问题，导致整个结构的可靠性较差，难以满足日益严格的高速高精度及大型喷涂作业要求，有很大的局限性，应用面窄。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种适用范围广且在工作区间范围内任意位置灵活运动的一种喷涂机器人机构。
[0004]本实用新型采用的技术方案是这样的:一种喷涂机器人机构，包括腰回转机构，所述腰回转机构下方设有机座，上方设有机械手，所述腰回转机构上设有多组控制电机，所述机械手包括多组与腰回转机构相连的连杆组件，所述连杆组件的顶部设有手臂，所述的连杆组件之间设有横向连接杆，所述手臂的伸出一端设有腕扭转机构，所述腕扭转机构连接有喷枪弯曲机构，在所述的腕扭转机构和喷枪弯曲机构之间设有腕扭转电机。
[0005]作为进一步的改进，所述腰回转机构包括回转平台，回转平台下方设有立柱，所述回转平台顶面设有多组机架，所述多组控制电机分别设置在对应机架一侧。
[0006]更进一步的，所述腕扭转机构内设有回转部。
[0007]更进一步的，所述喷枪弯曲机构上设有连接轴，在所述连接轴外端设有可转动的喷枪安装部。
[0008]有益效果
[0009]本实用新型的简单实用，操作方便具有以下优点:
[0010]1、所有控制电机安装在机架上，减轻了手臂的重量，还改善了各杆件的受力情况，机器人运动惯量小，动力学性能好，刚性强，能较好满足高速精确喷涂的要求;喷漆效率高质量好。
[0011 ] 2、采用连杆组件和传动副的方式，结构更简单，易于分解运输及安装，维护保养简单，在满足高精度的同时，不仅适用于小型普通喷涂作业，还可用于大型或重型结构喷涂作业，满足各种不同的作业情况。
[0012]3、通过在喷枪安装部上安装不同用途的末端执行器，还可应用于搬运、焊接、排障、消防等各种场合，应用范围广。
【附图说明】
[0013]图1是本机构的结构示意图；
[0014]图2是机械手的结构示意图；
[0015]图3是腰回转机构的结构示意图。
[0016]图中:1-机座，2-腰回转机构，21-立柱，22-回转平台，23-机架，24-控制电机，3-机械手，31 -连接杆，32-连杆组件，33-手臂，34-腕扭转机构，35-腕扭转电机，36-喷枪弯曲机构。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图中的具体实施例对本实用新型做进一步的说明。
[0018]参阅图1、图2和图3所示，本实施例中，一种喷涂机器人机构，包括腰回转机构2，腰回转机构2下方设有机座1，上方设有机械手3，模块化机构设计更加合理简单。机械手3包括多组与腰回转机构2相连的连杆组件32，连杆组件32之间设有横向连接杆31，采用这种连杆和传动副的结构形式，结构更加简单，便于装配和分解，易于包装运输，而且维护保养也方便，在满足高精度的同时，不仅适用于小型普通喷涂作业，还可用于大型或重型结构喷涂作业，满足各种不同的作业情况;连杆组件(32)的顶部设有手臂33，这样设计的机械手3的手臂33刚性更强，加工制造也方便;手臂33的伸出一端设有腕扭转机构34，可实现360度转动，腕扭转机构34连接有喷枪弯曲机构36，在腕扭转机构34和喷枪弯曲机构36之间设有腕扭转电机35，可以精准控制工作路径，实现高精度的喷漆作业要求。
[0019]本实施例中，腰回转机构2包括回转平台22，位于回转平台22下方设有立柱21，而且立柱21和回转平台22在同一轴心线上，方便装配，回转平台22顶面设有多组机架23，且机架23与连杆组件32之间活动连接，连杆组件32可绕机架23转动，多组控制电机24分别设置在对应机架23—侧，改善了各杆件的受力情况，减轻了机械手3的重量，使机械手3运动惯量小，提高了整个机械手3的灵活度;腕扭转机构34内设有回转部，可以在空间范围内灵活转动;喷枪弯曲机构36上设有连接轴，在连接轴外端设有可做旋转运动的喷枪安装部，在喷枪安装部上安装不同用途的末端执行器，还可应用于搬运、焊接、排障、消防等各种场合，应用范围广，可加大喷涂作业范围。
[0020]本实施例中，将机座I固定在工作台上，然后在机座I上安装腰回转机构2，再活动安装连杆组件32，把控制电机24安装在机架23上，然后安装机械手3，调试腕扭转电机35，整机即完成装配并调试运行。通过控制电机24可实现机械手3围绕回转平台22做360度旋转运动，控制连杆组件32实现前进和后退的动作，腕扭转电机35控制腕扭转机构做旋转运动以及喷枪扭曲机构360多维度运动;可在工作区间范围内任意位置灵活运动。本机构采用了模块化结构，结构简单紧凑，并且加工简单，控制方便，实现多角度喷漆作业，并且喷漆效率高质量好。
[0021]以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
【主权项】
1.一种喷涂机器人机构，包括腰回转机构(2)，所述腰回转机构(2)下方设有机座(I)，上方设有机械手(3)，其特征在于，所述腰回转机构(2)上设有多组控制电机(24)，所述机械手(3)包括多组与腰回转机构(2)相连的连杆组件(32)，所述连杆组件(32)的顶部设有手臂(33)，所述的连杆组件(32)之间设有横向连接杆(31)，所述手臂(33)的伸出一端设有腕扭转机构(34)，所述腕扭转机构(34)连接有喷枪弯曲机构(36)，在所述的腕扭转机构(34)和喷枪弯曲机构(36)之间设有腕扭转电机(35)。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人机构，其特征在于，所述腰回转机构(2)包括回转平台(22)，回转平台(22)下方设有立柱(21)，所述回转平台(22)顶面设有多组机架(23)，所述多组控制电机(24)分别设置在对应机架(23)—侧。3.根据权利要求1所述的喷涂机器人机构，其特征在于，所述腕扭转机构(34)内设有回转部。4.根据权利要求1所述的喷涂机器人机构，其特征在于，所述喷枪弯曲机构(36)上设有连接轴，在所述连接轴外端设有可转动的喷枪安装部。
【文档编号】B05B13/04GK205436133SQ201521136862
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】陈文武
【申请人】广西玉林卓越动力发电设备有限公司