一种猕猴桃自动采摘分级机器人的制作方法
【专利摘要】一种猕猴桃自动采摘分级机器人包括箱体，机械臂，末端执行器，自动分级装置，果实收集箱；架子上平面安装自动分级装置和机械臂，末端执行器安装在机械臂前端，自动分级装置通过电机架与架子上表面连接，果实分级箱安装在架子内部的L型导轨上；箱体可以实现机器人整体架构的搭建，机械臂可以实现末端执行器的输送，末端执行器可以实现果实的采摘，自动分级装置可以实现果实的分级，果实收集箱可以实现果实的收集；本实用新型提出一种具有猕猴桃自动采摘与分级的机器人，自动采摘节约了人力，提高效率；自动分级装置实现了采摘后立刻分级，节省了时间成本的同时也节省了运输成本。
【专利说明】一种猕猴桃自动采摘分级机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及果实自动采摘领域，尤其涉及可实现采后立刻分级的一种猕猴桃自动分级装置。
【背景技术】
[0002]中国是世界上猕猴桃种植面积最大的国家。目前猕猴桃依靠人工采摘，工作耗时、劳动强度大而且成本越来越高。随着科技不断进步和农业产业发展，采摘机器人将成为代替人力作业，提高农业产值的关键技术。与工业机器人不同，采摘机器人作业对象的柔嫩性和不规则性以及环境的复杂多变性等特征，使得对采摘机器人的要求更具特殊性。中国专利CN 201310719150.3公布了 “猕猴桃采摘机器人及采摘方法”，该机器人主要是实现猕猴桃采摘，并不能实现分级。而现阶段猕猴桃的分级主要是采后集中分级，不能实现采摘后立即分级，工作效率低。为了达到采摘和分级同时实现，关键在于机器人技术和传感器技术的应用。因此，研宄猕猴桃自动采摘分级机器人具有重要的生产实际意义和科学研宄价值。
【发明内容】
[0003]为了克服现有采摘以及分级装置的不足，本发明提供了一种具有全自动猕猴桃采摘与自动分级的机器人，可以实现猕猴桃采摘后立刻分级。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是:
[0005]一种猕猴桃自动采摘分级机器人包括箱体，机械臂，末端执行器，自动分级装置、果实收集箱。机械臂安装在架子上表面，末端执行器安装在机械臂前端，自动分级装置通过电机架与架子上表面连接，果实分级箱安装在架子内部的L型导轨上。
[0006]所述的箱体包括架子、果实分级孔I1、L型导轨、轮子。轮子连接在架子下部，分别与电机连接，L型导轨焊接在架子内侧，架子顶部开有两个等大的果实分级孔II。
[0007]所述的机械臂由两个关节构成，每个关节都由电机驱动，机械臂由螺栓固定在架子上表面。
[0008]所述的末端执行器与机械臂末端由螺钉连接，电机I连接在丝杠一端，丝杠的另一端和滑块上分别固定仿形手指，手指内侧均采用硅胶做内衬。
[0009]所述的自动分级装置包括圆盘、果实分级孔1、电机I1、挡板、电机II1、电机架、压力传感器，圆盘与电机III连接，用螺栓固定在电机架上，电机架由螺栓连接在箱体顶部，圆盘上均匀分布6个果实分级孔I，挡板与电机II连接，分别安装在果实分级孔I底部，挡板上附有压力传感器；所述的果实收集箱共有两个，分别安装在架子内部的L型导轨上并可以自由抽出，果实收集箱分别与果实分级孔II对齐。
[0010]本实用新型的优点是:提出一种具有猕猴桃自动采摘与分级的机器人，自动采摘节约了人力，提高了效率；自动分级装置实现了采摘后立刻分级，节省了时间成本的同时也节省了运输成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本发明的整体结构示意图；
[0012]图2为本发明的自动分级装置内部结构示意图；
[0013]附图标号说明:1机械臂，2电机1，3丝杠，4仿形手指，5圆盘，6果实分级孔1，7电机II，8挡板，9电机III，10电机架，11果实分级孔II，12架子，13L型导轨，14果实收集箱，15轮子，16压力传感器。
【具体实施方式】
[0014]参见图1、图2，一种猕猴桃自动采摘分级机器人，由机械臂、箱体、末端执行器、自动分级装置、果实收集箱构成。
[0015]所述的箱体包括果实分级孔1111、架子12、L型导轨13、轮子15 ;所述的末端执行器包括电机12、丝杠3、仿形手指4 ;所述的自动分级装置包括圆盘5、果实分级孔16、电机117、挡板8、电机1119、电机架10、压力传感器16。
[0016]所述的箱体包括果实分级孔1111、架子12、L型导轨13、轮子15，轮子15连接在架子12下部，分别与电机连接、L型导轨13焊接在架子12内侧上表面、架子12顶部开有两个等大的果实分级孔1111。
[0017]所述的机械臂由两个关节构成，由螺栓固定在架子12上；所述的末端执行器与机械臂I前端由螺钉连接，电机12连接在丝杠3 —端，丝杠3的另一端和滑块上分别固定仿形手指4，手指内侧均采用硅胶做内衬；所述的自动分级装置包括圆盘5、果实分级孔16、电机117、挡板8、电机1119、电机架10、压力传感器16，圆盘5与电机III9连接，由螺栓固定在电机架10上，电机架10由螺栓连接在架子12顶部，圆盘5上均匀分布6个果实分级孔16，挡板8与电机117连接，分别安装在果实分级孔16底部，挡板8上附有压力传感器16 ；所述的果实收集箱14共有两个，分别安装在架子12内部的L型导轨13上，果实收集箱14分别与果实分级孔IIll对齐并可以自由抽出。
[0018]所述的自动分级装置中圆盘5由电机III9提供动力，每次均旋转60°，果实由机械臂I和末端执行器完成采摘后送至最前端的果实分级孔16内，电机III9立刻旋转60°等待下一次采摘。果实分级孔16下部的挡板8处于关闭状态，上面安装压力传感器16，用于检测猕猴桃果实的重量。所述的自动分级装置将果实按重量分为两级，当果实分级孔16随着圆盘5旋转到两个果实分级孔IIll上部时分别按重量释放，电机117旋转90°，挡板8将猕猴桃释分别放到两个果实收集箱14中；所述的架子12安装轮子，分别由电机驱动，可以自由移动。所述的两个果实收集箱14分别由两侧安装到架子12中的L型导轨13中。
[0019]本实用新型的工作过程如下:
[0020]果实由机械臂I和末端执行器完成采摘后送至最前端的果实分级孔16内，自动分级装置中圆盘5由电机III9提供动力，每次均旋转60°，将猕猴桃放入果实分级孔16后电机II19立刻旋转60°并等待下一次采摘，果实分级孔16下部的挡板8处于关闭状态，上面安装压力传感器16，用于检测猕猴桃果实的重量，自动分级装置将果实按重量分为两级，当果实分级孔I随着圆盘5旋转到两个果实分级孔IIll上部时分别按重量释放，电机117旋转90°，挡板将猕猴桃分别释放到两个果实收集箱14中。
【权利要求】
1.一种猕猴桃自动采摘分级机器人，其特征在于:所述猕猴桃自动采摘分级机器人包括箱体、机械臂、末端执行器、自动分级装置、果实收集箱； 所述的箱体包括架子、果实分级孔I1、L型导轨、轮子，轮子连接在架子下部，分别与电机连接，L型导轨焊接在架子内侧，架子顶部开有两个等大的果实分级孔II ;果实收集箱安装在架子内部的L型导轨上，固定在架子内部并可以自由抽出； 所述的架子上表面安装自动分级装置和机械臂，末端执行器安装在机械臂的前端；自动分级装置通过电机架与架子上表面连接； 所述的自动分级装置包括圆盘、果实分级孔1、电机I1、挡板、电机II1、电机架、压力传感器，圆盘与电机III连接，用螺栓固定在电机架上，电机架由螺栓连接在架子上表面，圆盘上均匀分布6个果实分级孔I，挡板与电机II连接，分别安装在果实分级孔I底部，挡板上附有压力传感器。
【文档编号】B07C5/16GK204259425SQ201420645100
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年10月31日 优先权日:2014年10月31日
【发明者】李桢, 崔永杰, 王芃月 申请人:西北农林科技大学