一种药瓶流转方法及流转系统与流程

本发明涉及药瓶检测领域，具体涉及一种药瓶流转方法及流转系统。

背景技术：

现有的制瓶技术中，药瓶在烧瓶机上生产完成后，直接掉入下方的药瓶收集装置内，这样收集药瓶速度虽然较快，但存在以下弊端：1、中硼玻璃瓶掉下时容易损坏，药瓶损坏率高；2、退火时间不够，导致装框时易发生破裂；3、药瓶掉落时容易损坏，且凌乱摆放，导致一个收集装置装瓶的数量较少，加大流转成本、降低流转效率；4、所有玻璃瓶装框后直接需要人工手动将药瓶一个一个放置在检测装置，加大了检测药瓶的加工成本，拉长了药瓶从烧瓶机上转移至检测机的时间，药瓶的出产效率和出产合格率都都较低。

因此本领域技术人员致力于研究一种能够提高药瓶检测效率的装置及方法。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种药瓶流转方法，本发明能够提高药瓶的检测效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种药瓶流转方法，包括如下步骤：

1）将药瓶竖直放置在第二传送装置上；

2）第三机械手在第二传送装置下游抓取药瓶、旋转药瓶及调整药瓶之间的间距，移动第三机械手将药瓶移动至检测线上。

进一步，第二传送装置（4）上游还设有第一传送装置（1），步骤1）中将药瓶竖直放置在第二传送装置（4）的具体步骤如下：

a、将药瓶从烧瓶机取下并倒扣放置在第一传送装置上；

b、从第一传送装置下游取下一排药瓶，并将药瓶成排竖直放置在第二传送装置上游。

较佳的，步骤1）前还包括药瓶质量检测步骤，具体步骤如下：

a、由摄像机对烧瓶机工位上烧制完成的药瓶逐个进行拍摄，摄像机将拍摄后的数据传输至控制器；

b、控制器辨别质量并将质量结果传输至第一机械手；

c、第一机械手根据接收的质量结果进行筛选，若质量合格，则第一机械手将药瓶夹至第一传送装置上方，并倒扣在第一传送装置上；反之，则将药瓶夹入废瓶框。

进一步，步骤b）中从第一传送装置中取药瓶放置在第二传送装置的具体步骤如下：

a、利用带有多个夹爪的第二机械手同时抓取第一传送装置上相邻的几个药瓶；

b、利用第一机器人转动第二机械手至第二传送装置上方，并旋转第二机械手使倒扣的药瓶正立；

c、第一机器人移动第二机械手，将药瓶正立且成排整齐放置在第二传送装置；

d）第一机器人复位第二机械手，并进行二次行程。

进一步，步骤2）第二机器人抓取药瓶、旋转药瓶并调整药瓶之间的间距的具体步骤如下：

a）第二机器人通过带有多夹爪的第三机械手同时抓取第二传送装置上的一排药瓶；

b）第二机器人旋转第三机械手，使正立的药瓶水平倒置；

c）调整第三机械手上夹爪之间的间距，使夹爪的间距与检测线上放置药瓶的带耳之间的间距相互适应。

一种药瓶流转系统，包括第一传送装置、第一机器人、第二传送装置、第二机器人、检测线及烧瓶机；第一传送装置设于烧瓶机一侧，并通过第一机械手衔接；烧瓶机和第一传送装置之间设有废瓶框；第一传送装置的下游与第二传送装置的上游之间通过第一机器人衔接；第二传送装置的下游与检测线之间通过第二机器人衔接。

进一步，第二机器人包括第三机械手；第三机械手包括变距模块和旋转模块；变距模块固定在旋转模块上；变距模块包括基座、变距结构、抓取结构、传动结构；变距结构设置于基座上；抓取结构固定设置于变距结构上；传动结构与变距结构连接；

进一步，变距结构由若干第一张开销连接的若干第一夹头安装块构成；中间两个相邻的第一夹头安装块之间的第一张开销通过螺母安装块固定连接在基座上；

进一步，第一夹头安装块中部设有限位槽，限位槽的端部设有限位板，第一张开销的两端分别设于两个第一夹头安装块中部的限位槽内；第一夹头安装块上部通过滑块滑动连接在基座的滑轨上；第一夹头安装块下部与抓取结构固定连接；位于变距结构两端的第一夹头安装块的上部通过螺母与传动结构的丝杆部连接。

较佳的，第一传送装置包括对称设置的第一链条和第二链条，第一链条和第二链条上相应对侧连接有若干瓶托，瓶托包括顶部开口下端密封的筒状外壳，瓶托中部设置有定位柱。

较佳的，烧瓶机的工位上放置有烧制完成的药瓶；烧瓶机的旁侧设置有摄像机，摄像机旁侧设有第一机械手。

本发明避免了将刚烧制完成的药瓶直接从烧瓶机上掉入下方的药瓶收集装置的过程，解决了中硼玻璃瓶被摔坏的问题；同时第二机器人具有抓取药品、旋转药瓶和药瓶变距的功能，因此在第二传送装置上可以将药瓶竖直紧密的排列，增加第二传送装置的流转量，进一步提高了药瓶在第二传送装置和检瓶机之间的流转效率，因此本发明大大的提高了药瓶的出产效率和出产合格率。

附图说明

图1是本发明具体实施方式一的结构示意图；

图2是图1的轴视结构示意图；

图3是图2的a处放大结构示意图；

图4是本发明中药瓶流转线后段的结构示意图；

图5是本发明中第二机器人的结构示意图；

图6是本发明三轴悬臂装置的结构示意图；

图7是图2的内部结构示意图；

图8是第三机械手的结构示意图；

图9是图8中变距模块的结构示意图；

图10是图9的俯视结构示意图；

图11是本发明中第一传送装置的结构示意图；

图12是图11的b处放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，需注意的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“横”、“纵”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方式构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合附图和实施例,对本发明作进一步说明：

实施例1

如图1至图4所示，一种药瓶流转方法，包括如下步骤：

1）由摄像机11对烧瓶机9工位上烧制完成的药瓶6逐个进行拍摄，摄像机将拍摄后的数据传输至控制器（未图示）；

2）控制器辨别质量并将质量结果传输至第一机械手8；

3）第一机械手8根据接收的质量结果进行筛选，若质量合格，则第一机械手8将药瓶夹至第一传送装置1上方，并倒扣在第一传送装置1上；反之，则将药瓶夹入废瓶框2；

4）利用第一机器人3从第一传送装置1下游取下一排药瓶，并将药瓶成排竖直放置在第二传送装置4上游，具体步骤如下：

a、第一机器人3包括了带有多个夹爪的第二机械手31，利用第二机械手31同时抓取第一传送装置1上相邻的几个药瓶；

b、利用第一机器人3转动第二机械手31至第二传送装置4上方，并旋转第二机械手31使倒扣的药瓶正立；

c、第一机器人3移动第二机械手31，将药瓶正立且成排整齐放置在第二传送装置4；

d、第一机器人3复位第二机械手31，并进行二次行程。

5）第三机械手51在第二传送装置4下游抓取药瓶、旋转药瓶及调整药瓶之间的间距，移动第三机械手51将药瓶移动至检测线6上，具体步骤如下：

a、第二机器人5通过带有多夹爪的第三机械手51同时抓取第二传送装置4上的一排药瓶；

b、第二机器人5旋转第三机械手51，使正立的药瓶水平倒置；

c、调整第三机械手51上夹爪之间的间距，使夹爪的间距与检测线上放置药瓶的带耳61之间的间距相互适应。

通过本方法可以将烧瓶机与检测机连接起来，避免了将刚烧制完成的药瓶直接从烧瓶机上掉入下方的药瓶收集装置的过程，解决了中硼玻璃瓶被摔坏的问题；另外通过本方法也延长了药瓶的退火时间，进一步降低了药瓶发生破裂的风险；另外本方法可以整体的将药瓶排列在第二传送装置上，提高了药瓶的流转效率，由于本方法的第二机器人具有变距功能和旋转功能，因此在第二传送装置上可以将药瓶竖直紧密的排列，增加第二传送装置的流转量，进一步提高了药瓶在第二传送装置和检瓶机之间的流转效率，因此本方法大大的提高了药瓶的出产效率和出产合格率。

一种药瓶流转系统，包括第一传送装置1、第一机器人3、第二传送装置4、第二机器人5、检测线6及烧瓶机9；第一传送装置1设于烧瓶机9一侧，并通过第一机械手8衔接，便于第一机械手8将药瓶从烧瓶机上取下；烧瓶机9和第一传送装置1之间设有废瓶框2，便于丢弃废瓶；第一传送装置1的下游与第二传送装置4的上游之间通过第一机器人3衔接，便于利用第一机器人将第一传送装置1上的药瓶成排取下，整齐竖直的放置在第二传送装置上；第二传送装置4的下游与检测线6之间通过第二机器人5衔接，便于利用第二机器人调整第二传送装置上的药瓶之间的距离和方位，是第二传送装置上药瓶能够准确的安置在检测机的带耳上。

第二机器人5包括第三机械手51；第三机械手51包括变距模块和旋转模块；变距模块固定在旋转模块上；变距模块包括基座511、变距结构512、抓取结构513、传动结构514；变距结构512设置于基座511上；抓取结构513固定设置于变距结构512上；传动结构514与变距结构512连接；

变距结构512由若干第一张开销5121连接的若干第一夹头安装块5122构成；中间两个相邻的第一夹头安装块5122之间的第一张开销5121通过螺母安装块固定连接在基座511上；对整个变距结构起限位固定作用。

基座511上设有固定块114，固定块114上开设有滑槽，滑槽上设有滑块115；第一夹头安装块5122中部设有限位槽，限位槽的端部设有限位板，第一张开销5121的两端分别设于两个第一夹头安装块5122中部的限位槽内，使第一夹头安装块5122与第一张开销5121有连相对基座511的滑轨滑动；第一夹头安装块5122下部与抓取结构513固定连接；位于变距结构512两端的第一夹头安装块5122的上部通过螺母412与传动结构514的丝杆部411连接，传动结构514的丝杆部设于基座511的左侧和右侧边板之间；电机515设置在左侧或右侧边板上，通过电机输出端的小带轮414带动丝杆外的大带轮413转动，进而带动丝杆部411转动，丝杆转动后螺母412会产生位移，螺母与变距结构512两端的第一夹头安装块5122固定连接，因此螺母带动变距结构512两端的第一夹头安装块向两边运动；进而实现抓取结构的变动。

抓取结构513包括若干抓取件；抓取件包括连接部和吸抓部；连接部与变距结构512连接；吸抓部的抓取端设为弧形；吸抓部中间设有安装孔；安装孔内设置有真空吸嘴（未图示），真空吸嘴前端设置有吸盘313，用于吸住药瓶，是药瓶固定在第三机械手51上。

变距结构512的基座后方设有安装座，安装座固定在旋转模块的旋转丝杆上，旋转丝杆由电机带动旋转；旋转模块还包括机械手安装座71，通过机械手安装座71与第二机器人5上的三轴悬臂装置固定连接。

第二机器人5还包括三轴悬臂装置，第三机械手51固定设置在三轴悬臂装置上，三轴悬臂装置包括x轴悬臂81、y轴悬臂82和z轴悬臂83；x轴悬臂81通过连接板84与y轴悬臂82滑动连接；x轴悬臂81通过连接板84与z轴悬臂83滑动连接；其中x轴悬臂81包括由前盖板811、后底板812、左侧电机板813和右侧板814；后底板812的上方和下方均设置有滑轨815；滑轨815上设置有滑块；滑块上设置有滑动座816；左侧电机板813和右侧板814之间设有第四丝杆817；滑动座816包括螺母连接部，螺母连接部与第四丝杆817配合；第四丝杆817与左侧电机板813上的电机连接；滑动座816上边和下边凸出，且分别搭设于后底板812的上侧边和下侧边；前盖板811设于滑动座816上边和下边之内；另外，y轴悬臂82和z轴悬臂83的结构与x轴悬臂81相同；x轴悬臂81的右端通过连接板84与y轴悬臂82上的滑动座816连接；z轴悬臂83的滑动座816通过连接板84与x轴悬臂81上的滑动座816连接；便于第三机械手在检测线和第二传送装置的上方三维空间内运动，使得第三机械手调整好间距和方位的药品能够准确的放置在检测线上。

第一传送装置1包括对称设置的第一链条101和第二链条102，第一链条101和第二链条102上相应对侧连接有若干瓶托103，瓶托103包括顶部开口下端密封的筒状外壳1031，瓶托103中部设置有定位柱104，有利于第一机械手取下药瓶倒扣在定位柱上，能够防止药瓶从第一传送装置上掉落，同时还为第二传送装置上竖直紧密的放置药瓶提供了基础。本发明中第二机器人的上游的其他装置及结构，与申请号201810346924.5的专利“一种药瓶流转系统”中的对应的装置及结构相同。

烧瓶机9的工位上放置有烧制完成的药瓶10；烧瓶机9的旁侧设置有摄像机11，摄像机11旁侧设有第一机械手8，有利于筛选质量不合格的产品，提高药瓶出产合格率。

本发明的具体使用过程，先通过摄像机对药瓶进行摄像，并通过控制器筛选药瓶的质量，然后利用第一机械手将质量不合格的产品扔进废瓶框，将质量合格的产品倒扣在第一传送装置的定位柱，通过第一传送装置将药瓶输送至第一机器人处，第一机器人通过第二机械手一次性从第一传送装置中抓取多个药瓶，然后通过旋转第二机械手，将药瓶竖直正立的放置在第二传送装置中，第二传送装置将药瓶移动至第二机器人处，第二机器人通过第三机械手抓取药瓶、旋转药瓶和对药瓶进行变距，确保药瓶摆放形式和药瓶间的间距与检测机的带耳的间距一致后，再将药瓶准确的放置在检测机的带耳上，提高了药瓶的出产效率和出产合格率。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。