一种用于视觉分拣的自动化设备的制作方法

本实用新型涉及机械自动化设备相关技术领域，具体涉及一种用于视觉分拣的自动化设备。

背景技术：

一些工业产品的实际生产过程中，经常需要对产品或物料进行分拣。比如，在作业人员长时间作业时容易导致相似产品之间的混料，导致物料有品质问题，需要进行分拣；或由于是人工精力无法长时间集中，容易出错，造成漏装、混装等情况，需要进行分拣。但是人工的分拣仍然有可能会造成出错，且浪费了人力物力。

技术实现要素：

为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种用于视觉分拣的自动化设备，通过定位相机对产品定位，上料三轴抓取机构抓取产品，经过检测相机识别进行区分下料三轴抓取机构产品放置实现分拣过程，无需人工参与且精度高。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于视觉分拣的自动化设备，包括安装板，所述安装板顶面固定安装有上料组件、下料组件、输送组件和检测组件，所述安装板底面固定安装有电控箱，电控箱内部安装有电源和控制器，电源和控制器分别电连接到上料组件、下料组件、输送组件、检测组件；

所述上料组件包括上料放置台和上料三轴抓取机构，所述上料放置台上固定连接有第一定位相机，所述第一定位相机电连接到控制器，所述上料放置台固定安装在安装板顶面前端左侧位置，上料三轴抓取机构将产品由上料放置台转移到输送组件；

所述输送组件包括回形结构的传送带和卡挡组件，传送带电连接到控制器和电源，所述检测组件固定安装在安装板顶面后侧且与卡挡组件配合使用；

所述下料组件包括下料放置台和下料三轴抓取机构，所述下料放置台上固定连接有第二定位相机，所述第二定位相机电连接到控制器，下料放置台包括第一放置台和第二放置台，第一放置台和第二放置台固定安装在所述上料放置台右侧，下料三轴抓取机构分别将良品放置到第一放置台上，不良品放置到第二放置台上。

优选的是，所述上料三轴抓取机构包括第一模组、第二模组、第三模组和上料夹紧机构，所述第一模组通过左安装座固定安装在安装板顶面的左侧，第一模组的滑块上固定安装有第一滑板并带动第一滑板前后方向移动，第一滑板上固定安装第二模组，第二模组的滑块上固定安装有第二滑板并带动第二滑板左右移动，第二滑板上固定安装第三模组，第三模组的滑块上固定连接上料夹紧机构并带动上料夹紧机构上下移动，第一模组、第二模组、第三模组均电连接到控制器和电源。

在上述任一方案中优选的是，所述上料夹紧机构包括第一安装座和第一真空吸盘，所述第一安装座上固定连接第一真空吸盘。

在上述任一方案中优选的是，所述下料三轴抓取机构包括第四模组、第五模组、第六模组和下料夹紧机构，所述第四模组通过左安装座固定安装在安装板顶面的左侧，第四模组的滑块上固定安装有第四滑板并带动第四滑板前后方向移动，第四滑板上固定安装第五模组，第五模组的滑块上固定安装有第五滑板并带动第五滑板左右移动，第五滑板上固定安装第六模组，第六模组的滑块上固定连接下料夹紧机构并带动下料夹紧机构上下移动，第四模组、第五模组、第六模组均电连接到控制器和电源。

在上述任一方案中优选的是，所述下料夹紧机构包括第二安装座和第二真空吸盘，所述第二安装座上固定连接第二真空吸盘。

在上述任一方案中优选的是，所述卡挡组件结构相同的上料卡挡机构、检测卡挡机构、下料卡挡机构，所述上料卡挡机构与上料夹紧机构配合使用，检测卡挡机构与检测组件配合使用，下料卡挡机构与下料夹紧机构配合使用，其中上料卡挡组件包括气缸和挡板，挡板与气缸输出轴固定连接。

在上述任一方案中优选的是，所述传送带上放置有工装，工装内放产品，且根据产品可进行更换工装，所述挡板卡挡工装。

在上述任一方案中优选的是，所述检测组件包括安装柱，所述安装柱上安装有检测相机，所述检测相机电连接到控制器。

在上述任一方案中优选的是，所述安装板的侧面安装有防护箱，所述防护箱的左面板、右面板和后面板上均安装有防护门，所述防护箱前面板的左侧设有拉门，右侧安装有显示屏和调节钮，显示屏和调节钮电连接到控制器。

在上述任一方案中优选的是，所述电控箱底面安装有万向轮。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备具有以下有益效果：

1)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，通过定位相机对产品定位，上料三轴抓取机构抓取产品，经过检测相机识别进行区分下料三轴抓取机构产品放置，控制器控制实现分拣过程，无需人工参与节省人力物力且分拣精度高。

2)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，上料三轴抓取机构和下料三轴抓取机构，通过前后、左右和上下方向实现三维空间移动进行抓取产品，抓取范围广可对各个位置的产品进行抓取吸附。

3)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，采用回形结构设计的传送带进行输送，在输送的过程进行检查和抓取，实现传送带上的工装循环使用，检测效果好且方便使用。

4)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，设有卡挡组件实现取料、检测和下料时卡挡工装进行上料、检测和下料的操作，提高使用精度。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种用于视觉分拣的主视图；

图2为本实用新型提供的一种用于视觉分拣的左视图；

图3为本实用新型提供的一种用于视觉分拣的立体结构示意图；

图4为本实用新型提供的防护箱内部结构示意图；

图中标注说明：1、安装板；2、电控箱；3、万向轮；4、防护箱；5、防护门；6、拉门；7、显示屏；8、调节钮；9、第一模组；10、第二模组；11、第三模组；12、第一真空吸盘；13、传送带；14、检测相机；15、上料放置台；16、第四模组；17、第五模组；18、第六模组；19、第二真空吸盘；20、第一放置台；21、第二放置台。

具体实施方式

为了更进一步了解本实用新型的

技术实现要素：
，下面将结合具体实施例详细阐述本实用新型。

如图1-图4所示，按照本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备的一实施例，包括安装板1，安装板1顶面固定安装有上料组件、下料组件、输送组件和检测组件，安装板1底面固定安装有电控箱2，电控箱2内部安装有电源和控制器，电源和控制器分别电连接到上料组件、下料组件、输送组件、检测组件，电控箱2底面安装有万向轮3，方便进行整体移动。

在本实施例中，还包括上位机，控制器与上位机电连接，通过上位机可对控制器进行控制。

安装板1的侧面安装有防护箱4，防护箱4的左面板、右面板和后面板上均安装有防护门5，防护箱4前面板的左侧设有拉门6，右侧安装有显示屏7和调节钮8，显示屏7和调节钮8电连接到控制器。

上料组件包括上料放置台15和上料三轴抓取机构，上料放置台15上固定连接有第一定位相机，第一定位相机电连接到控制器，上料放置台15固定安装在安装板1顶面前端左侧位置，上料三轴抓取机构将产品由上料放置台15转移到输送组件。

上料三轴抓取机构包括第一模组9、第二模组10、第三模组11和上料夹紧机构，第一模组9通过左安装座固定安装在安装板1顶面的左侧，第一模组9的滑块上固定安装有第一滑板并带动第一滑板前后方向移动，第一滑板上固定安装第二模组10，第二模组10的滑块上固定安装有第二滑板并带动第二滑板左右移动，第二滑板上固定安装第三模组11，第三模组11的滑块上固定连接上料夹紧机构并带动上料夹紧机构上下移动，第一模组9、第二模组10、第三模组11均电连接到控制器和电源。

在上一实施例中，上料夹紧机构包括第一安装座和第一真空吸盘12，第一安装座上固定连接第一真空吸盘12，第一真空吸盘12与真空发生器配合使用。

输送组件包括回形结构的传送带13和卡挡组件，传送带13电连接到控制器和电源，检测组件固定安装在安装板1顶面后侧且与卡挡组件配合使用。

在上一实施例中，卡挡组件结构相同的上料卡挡机构、检测卡挡机构、下料卡挡机构，上料卡挡机构与上料夹紧机构配合使用，检测卡挡机构与检测组件配合使用，下料卡挡机构与下料夹紧机构配合使用，其中上料卡挡组件包括气缸和挡板，挡板与气缸输出轴固定连接。

需要说明的是，传送带13上放置有工装，工装内放产品，且根据产品可进行更换工装，挡板卡挡工装分别进行上料、检测和下料。

下料组件包括下料放置台和下料三轴抓取机构，下料放置台上固定连接有第二定位相机，第二定位相机电连接到控制器，下料放置台包括第一放置台20和第二放置台21，第一放置台20和第二放置台21固定安装在上料放置台15右侧，下料三轴抓取机构分别将对应产品放置到第一放置台20和第二放置台21，其中第一放置台20放置良品，并且第一放置台20与上料放置台对应设置，第二放置台固定安装在第一放置台的右侧。

下料三轴抓取机构包括第四模组16、第五模组17、第六模组18和下料夹紧机构，第四模组16通过左安装座固定安装在安装板1顶面的左侧，第四模组16的滑块上固定安装有第四滑板并带动第四滑板前后方向移动，第四滑板上固定安装第五模组17，第五模组17的滑块上固定安装有第五滑板并带动第五滑板左右移动，第五滑板上固定安装第六模组18，第六模组18的滑块上固定连接下料夹紧机构并带动下料夹紧机构上下移动，第四模组16、第五模组17、第六模组18均电连接到控制器和电源。

在上一实施例中，下料夹紧机构包括第二安装座和第二真空吸盘19，第二安装座上固定连接第二真空吸盘19，第二真空吸盘19与真空发生器配合使用。

检测组件包括安装柱，安装柱上安装有检测相机14，检测相机14电连接到控制器，检测相机14拍摄到的照片通过上位机和控制器处理后发送电信号控制下料三轴抓取机构动作。

本实施例的工作原理及方法：

使用时，将产品无序的放置在上料放置台15上，第一定位相机拍照进行对产品定位，并发送到上位机和控制器，通过上位机处理，控制器控制第一模组9、第二模组10、第三模组11动作带动第一真空吸盘12抓取产品，并将产品移动到传送带13上，此时上料卡挡机构的挡板卡挡工装，真空吸盘将产品放置到工装内，控制器控制气缸带动挡板移动，工装开始跟随传送带13进行移动，到达检测组件位置时，检测卡挡机构的气缸带动挡板卡挡工装，由检测相机14进行拍照进行产品检测，控制器控制气缸带动挡板移动，工装继续到传动到下料卡挡机构的挡板处被卡挡，此时第四模组16、第五模组17、第六模组18带动第二真空吸盘19进行抓取产品并根据检测相机14的检测作用进行区分放置到第一放置台20和第二放置台21，此时下料卡挡机构的气缸带动挡板移动，工装继续跟随传送带13回到上料卡挡机构的挡板处。

与现有技术相比，本实施例具有以下有益效果：

1)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，通过定位相机对产品定位，上料三轴抓取机构抓取产品，经过检测相机识别进行区分下料三轴抓取机构产品放置，控制器控制实现分拣过程，无需人工参与节省人力物力且分拣精度高。

2)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，上料三轴抓取机构和下料三轴抓取机构，通过前后、左右和上下方向实现三维空间移动进行抓取产品，抓取范围广可对各个位置的产品进行抓取吸附。

3)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，采用回形结构设计的传送带进行输送，在输送的过程进行检查和抓取，实现传送带上的工装循环使用，检测效果好且方便使用。

4)本实用新型提供的一种用于视觉分拣的自动化设备，设有卡挡组件实现取料、检测和下料时卡挡工装进行上料、检测和下料的操作，提高使用精度。

本领域技术人员不难理解，本实用新型包括上述说明书的发明内容和具体实施方式部分以及附图所示出的各部分的任意组合，限于篇幅并为使说明书简明而没有将这些组合构成的各方案一一描述。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。