一种草莓自动分捡装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种草莓自动分捡装置，属于农产品加工机械技术领域。
【背景技术】
[0002]在一些发达国家，水果产品作为商品进入市场销售有非常严格的要求。在我们国家，随着社会经济的发展，人民的生活水平不断提高，对于食品的要求也越来越高。优质水果通过分类、包装，并冠以品牌的方式进入市场一方面能保障人们对于安全优质水果的需求，另一方面可以提高水果的附加值。草莓是一种营养价值高、口感好、市场需求量大的水果。由于不同的人在判断草莓成熟度上存在差异，容易造成收获后草莓的等级差异大。目前，我国对草莓分选大部分采用人工分选。人工分选方法主要依据人的肉眼观测判断等级，缺乏客观性。草莓大小不一，表面情况复杂，单纯依靠肉眼判断达不到较好的分级效果。而且，由于草莓果实的表面非常柔软脆弱，人工分选容易造成机械损伤，影响草莓的商品价值。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供了一种草莓自动分捡装置，用于草莓的分捡，实现草莓分级的自动化。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种草莓自动分捡装置，包括皮带传送带1、C⑶摄像机2、照明灯3、红外感应器I 4、红外感应器II 5、红外感应器III 6、气压驱动器I 7、气压驱动器II 8、控制器I 9、控制器II 10、空气压缩机11、草莓筛选装置12 ;
[0005]所述草莓筛选装置12固定于皮带传送带I前端，CXD摄像机2上方装有照明灯3，C⑶摄像机2、照明灯3组合装置通过支架固定于皮带传送带I上方，红外感应器I 4、红外感应器II 5、红外感应器III 6固定于传送带支架两侧，CXD摄像机2、照明灯3组合装置及红外感应器I 4、红外感应器II 5、红外感应器III 6分别连接于控制器II 10，控制器II 10与控制器I 9、空气压缩机11分别相连，控制器I 9连接皮带传送带电机，空气压缩机11分别与气压驱动器I 7、气压驱动器II 8连接。
[0006]所述草莓筛选装置12上半部分为倒三角柱体，内部分布有多个圆柱体，草莓筛选装置12下半部分为圆形轮片式。
[0007]所述草莓筛选装置12内部材料均选用柔性橡胶制成。
[0008]各主要元件选型为:皮带传送带I选用橡胶帆布材质，1.5mX 0.5m，可正反转；(XD摄像机2为Prosiliea GX1660系列;照明灯3选用环形LED点阵，220V，24W ;红外感应器选型为KDS209 ;气压驱动器为单动气压缸；控制器型号为S7-200 ;空气压缩机为0TS-750，30L,750ffo
[0009]本实用新型的工作原理是:
[0010]所述草莓筛选装置12位于皮带传送带I的前段，用于将草莓较为均匀的分布在皮带传送带I上，草莓筛选装置12上半部分为倒三角柱体，内部分布有多个圆柱体，随层数增加圆柱体个数减少，草莓进入筛选器后随机从柱体两边任意一边落下，慢慢汇聚在一起，到最底层的空隙可容一个草莓落下。草莓筛选装置12下半部分为圆形轮片式，圆形柱体内分布有几个轮片，通过轮片的转动使草莓从上口进入后再从草莓筛选装置12最下部落下，轮片转速由控制器I 9控制，使之落下频率尽量满足皮带传送带I的要求，从而控制草莓均匀的落在皮带传送带I上。草莓筛选装置12内部材料均选用柔性橡胶制成，以减少对草莓的损害。
[0011]首先将待分拣的草莓放置在草莓筛选装置12里，为方便后续的目标识别，经过草莓筛选装置12后草莓能够等间距均匀的分布在皮带传送带I上，尽可能的保持草莓姿态的统一，在皮带传送带I的作用下，草莓从左向右依次进行传送。
[0012]当草莓到达CXD摄像机2图像摄取范围时，红外感应器I 4检测到草莓位置，传递给控制器I 9 一个暂停运行皮带传送带I的信号，同时传递给CCD摄像机2摄取图像的信号，通过CXD摄像机2与照明灯3的组合可获取到较易处理的草莓图像，CXD摄像机2将获得的图像传递给控制器II 10，同时在获得图像后控制器II 10传递给控制器I 9一个继续运行皮带传送带I的信号。
[0013]控制器I 9将所获得的草莓等级信息传递给控制器II 10。控制器II 10传递给空气压缩机11信号，空气压缩机11为气压驱动器I 7、气压驱动器II 8提供动力并进行动作。红外感应器II 5、红外感应器III 6、气压驱动器I 7、气压驱动器II 8构成草莓分拣区域，当草莓通过该区域时，控制器II 10决定是否动作，其中，红外感应器II 5与气压驱动器I 7为一组，红外感应器III 6与气压驱动器II 8为一组，分别位于皮带传送带I的两侧，且气压驱动器I 7位于皮带传送带I的右侧，气压驱动器II 8位于皮带传送带I的左侧，红外感应器II 5、红外感应器III6用于实时监测草莓的传送位置。控制器II 10获得草莓的判别等级后，结合红外感应器II 5、红外感应器III6确定的草莓传送位置，控制气压驱动器I 7、气压驱动器II 8选择做出动作。若控制器I 9传递给控制器II 10的信号为判别等级A，则两气压驱动器都不动作；若控制器I 9传递给控制器II 10的信号为判别等级B，则气压驱动器II 8动作；若控制器I 9传递给控制器II 10的信号为判别等级C，则气压驱动器I 7做出动作。由此完成草莓的分拣，分拣后的草莓随皮带传送带I进入后续环节。
[0014]已发表的(曹其新，吕恬生，永田雅辉，王红永.草莓挑选机器人的开发[J].上海交通大学学报.1999，33(7):880-884)期刊文献，文中提到“控制器2的动作是根据控制信号控制草莓的传送路线，当草莓被判定为:A级时不给空气驱动器1、2供气，草莓自行进入A道；B级时给空气驱动器2供气，将草莓推入B道；C级时给空气驱动器I供气，将草莓推入C道；”可见通过控制器实现对空气驱动器、摄像机等的控制是现有的已成熟的技术。
[0015]已发表的(刘加峰，卢勤，郁苏娟，罗姗.步进电机控制电路一种基于FPGA的实现[J].微计算机应用.2007，28(8):863-865)期刊文献，文中提到“根据FPGA的性能特点，变速曲线采用直线细分原理，也就是对应于启动的频率上升，直线可以变化N个台阶，也就是频率可以细分为N个值，这就是变速曲线采用直线细分原理。从而可驱动步进电机平滑启动和停止，并可防止失步和过冲现象。”可见通过控制器实现对电机启动、停止的控制是现有的已成熟的技术。
[0016]本实用新型的有益效果是:
[0017]此装置结构简单、经济实用、使