专利名称：动力机器的发动机负载管理的制作方法
动力机器的发动机负载管理
背景技术：
本发明是关于动力机器，特别是关于提供推动力使动力机器移动。动力机 器，例如滑动转向装载机、履带车辆、小型挖掘机、多功能车、轮式装载机及 类似机器，在建筑、园林美化、农业及其它类型的应用中非常实用。这种类型 的动力机器具有动力源，例如发动机，可在操作者的控制下提供动力以推动该 动力机器。另外，许多这种类型的动力机器使用工具，例如伊斗，进行一些作 业，例如挖土。 j挖掘作业中经常会有与具有很大阻力的材料接触的情形，这些 阻力成为施加至动力机器的动力源上的负载。由于施加的负载导致动力源的损 耗，可能因此导致动力机器性能降低。
发明内容
在一个示范性实施例中，讨论了一种控制动力机器的驱动系统的方法，其 中动力机器具有发动机。所述方法包括接收控制信号并根据所述控制信号计算 基本输出值的步骤。所述方法还包括补偿针对施加至所述发动机的负载的基本 输出值以产生补偿输出值的步骤。表征所述补偿输出值的信号然后提供至驱动 元件。
在另一个示范性实施例中，讨论了一种动力机器，所述动力机器包括发动 机和驱动系统，所述驱动系统包括具有旋转体的轴。所述驱动系统耦合至发动 机。所述动力机器包括操作者控制装置，其构造成用以提供输入信号。所述输 入信号表征所述轴的旋转体的预期旋转速度。所述动力机器还包括发动机速度 传感器，其构造成用以提供表征所述发动机的速度的发动机速度信号。驱动系
统元件可操作地耦合至所述轴。所述驱动系统元件具有致动装置，所述致动装 置可接收驱动信号使所述致动装置被致动。所述动力机器还包括控制器，其构 造成用以接收所述输入信号和发动机速度信号，并至少部分地依据所述发动机 速度信号提供所述致动信号使所述驱动系统元件供给动力以驱动所述轴的旋转 体。
在另一个示范性实施例中，讨论了'一种动力机器的驱动系统，所述动力机 器具有发动机。所述驱动系统包括控制器及第一和第二旋转轴。所述控制器构 造成用以接收表征所述发动机的速度的发动机速度信号。所述驱动系统还包括 可4喿作地耦合至所述发动机的第 一和第二驱动控制机构。所述第 一驱动控制机 构具有第一致动装置，所述第一致动装置构造成用以接收第一致动信号。所述 第二驱动控制机构具有第二致动装置，所述第二致动装置构造成用以接收第一
致动信号。所述控制器^^供所述第一和第二致动信号至所述第一和第二致动装 置，并且每一所述第 一和笫二致动信号是作为所述发动机速度信号的函数来确 定。
上述仅仅是本发明 一些构思的简要总结，本发明还将在下面作详细介绍。 上述总结并非意图点明本发明的主要特点或实质性特点，也非意图用于协助确 定本发明的权利要求范围。
图1是可采用发动机负载管理系统的动力机器10的侧视图。
图2是根据示范性实施例的用于图1的动力机器的驱动系统的方块图，该 驱动系统构造成用以提供发动机负载管理。
图3是图2的驱动系统的更详细方块图。
图4是图3的驱动系统内控制算法的信号输入的方块图，该信号输入是为
了提供命令值至控制动力元件。
图5根据本发明示范性实施例的提供发动机负载管理的方法的功能性方块图。
图6是图5的方法的另外细节的功能性方块图。
图7是根据本发明示范性实施例的动力机器驱动系统的代表性增益控制功 能的图表，其中该驱动系统用于管理发动机负载。
上述附图虽然示出了一个或多个示范实施例，如在此所指出的，本发明可 以具有其它实施例。在任何情况下，本发明所呈现的构思仅应作为示范而不应 有限制作用。本领域普通技术人员可以理解的是，在不脱离本发明精神和范围 情况下，各种其他变化和实施例均是可能的。
具体实施例方式
图1示出可采用发动机负载管理系统的动力机器10。动力机器10包括由 车轮14支撑的机架12。动力机器10具有发动机10 (图1未示)，该发动机10 提供动力至驱动系统(图l未示)，进而提供动力至车轮14，使动力机器10在 操作者的控制下移动。动力机器10的适合的驱动系统的范例将在下面详细描 述。机架12上支撑一个驾驶室16,此驾驶室16定义一个操作间。
操作者可位于驾驶室16内，并通过操纵其内的控制装置(图1未示)以发 送操作者输入信号至驱动系统，从而控制动力机器10。虽然所示的动力机器10 具有多个车轮14,应该理解的是，动力机器10可不需要车轮。作为一个可选 择的范例，动力机器IO可配备一个或多个履带，此履带构造成用以与支撑面， 例如地面，接合以驱动动力机器在支撑面上移动。
图1所示的动力机器10进一步包括提升臂18。提升臂18在转动点26耦
合至^L架12。致动器20在第一转动点22耦合至^/L架12,在第二转动点24耦 合至提升臂。图1所示的动力机器10的致动器20是液压缸，但其它适合类型 的致动器也可以被使用。图l仅示出一个提升臂18,但应当理解的是， 一个类 似的提升臂18及对应的致动器20可设置在驾驶室的相对侧并以类似的方式安 装至机架12上。而且，应当理解的是，这个提升臂可利用横杆(图未示)耦合 至图1所示的提升臂18，此横杆延伸于这两个提升臂18之间并与各提升臂18 相连接。
动力机器IO进一步包括附装界面28,其以可绕附装点30旋转的方式耦合 至提升臂18上。 一个或多个倾斜致动器(图未示)耦合至附装界面28和上述 一个或多个提升臂18(或其间的横杆)。上述一个或多个倾斜致动器的致动使 附装界面28绕附装点30沿箭头38所示的方向转动。附装界面28构造成用以 配合并安装至多种不同的作业工具，例如，4产斗、整平机、柱孔螺旋钻及类似 工具。通过使用各种可连接至动力机器10的附装界面28的附属装置，动力机 器10提供期望的合适工具以完成大量不同类型的作业。例如，通过安装伊斗(图 未示)至动力机器10，操作者可以进行挖土、移动物料，以及任何与园林美化、 建筑、移除材料相关的任务，或任何其它类型的应用。
图1所示的动力机器10是滑动转向装载机。滑动转向装载机具有耦合至每 一个车轮14的刚性转轴。滑动转向装载机每一侧的车轮14可操作地相互耦合 在一起，使得他们串联工作。滑动转向装载机的每一侧都具有自己的驱动系统， 此驱动系统提供动力至对应侧的车轮。通过控制动力机器的一侧或两侧的驱动 系统，从而实现机器转向以使机器在支撑面上沿操作者期望的方向滑动。
作为一个范例，希望动力机器10向右移动或转向的操作者可使动力机器 10左侧的车轮14向前移动。另外，操作者可使动力机器右侧的车轮14沿后退 方向移动、根本不动、或者以小于左侧轮14的速度向前移动。净效果是施加至 动力机器IO左侧的前进力大于施加至动力机器右侧的前进力。因此，动力机器
10将凭借其车轮14向右滑动。这仅是滑动转向装载机如何操作的一个非限制 性范例。例如，可以使用其它转向操作来达到向右转向。虽然图l所示的动力 机器IO是滑动转向装载机，本发明并非仅限于滑动转向装载机。可选择地，本 发明可非限制性地应用于其它动力机器，例如具有前或后可转向的轴的轮式装 载机、挖掘机、多用途车辆、全轮转向车辆、履带式装载机或其它任何类似的 动力机器。
图2示出才艮据示范性实施例的一个驱动系统100的方块图，该驱动系统100 提供驱动力以使动力机器IO运行。驱动系统100从设置于动力机器10内的发 动机102接收动力。发动机102耦合至驱动机构104以为驱动机构104提供输 入动力源。驱动机构104从操作者接收驱动控制信号以控制驱动机构104,驱 动控制信号以方块106表示。驱动机构104然后提供输出至车轮108 (或者可 选择地，例如履带)使动力机器IO运行。
在一个实施例中，驱动机构104包括液压或静液压驱动系统。其它类型的 驱动机构也可以被使用，而不会偏离本发明的精神和范围。驱动控制106根据 操作员的操作而提供驱动信号至驱动机构104，其中操作员的搡作是操作一个 或多个控制装置，例如，控制杆、按钮、旋钮、踏板、操纵杆，或其它类型的 适合的可操纵的控制装置。由于动力机器10是以滑动转向装载机为例说明，动 力机器10的转向和驱动是通过驱动机构104的操作来完成的。作为可选择的实 施方式，在一个特别的动力装置中，与驱动机构分开的转向控制装置可以与这 个驱动才几构的控制相关或不相关。
如下所述，动力机器IO可使用多种附属装置以在不同的应用中完成多种任 务。 一种具体的应用是使用伊斗进行挖掘作业。例如，当操作者操作动力机器 IO进行挖掘孔洞作业时，在铲入硬地面或与硬地面紧抵的过程中，动力机器IO 可能遇到的阻力将造成动力降低，也会将负载传递至发动机102上。
动力机器10被希望工作时的发动机速度是在该速度下，发动机能提供最大 扭矩至驱动机构。在负载状态下，如果操作者操纵控制装置使驱动机构104试
图提供过量的动力至车轮108,这种情况下的负载将导致发动机102减速并提 供较少的动力至驱动机构。以这种方式操作动力机器IO将导致操作效率降低。 而且，如果发动机102速度降低至一定的临界值以下，即使负载被移除了，也 会导致发动机关闭，停止操作。操作者可以重新启动发动机，但是发动机重复 关闭和启动将导致发动机10的操作效率损失。
通过操纵控制装置以降低驱动控制106提供至驱动机构104的驱动信号， 进而降低驱动机构供给车轮108的动力，操作者可降低发动机102上的负载。 通过降低供给车轮108的动力，发动机102上的负载可被降低。在有极端负载 施加至发动机102的情形下，如果在发动机减速到其无法恢复的速度之前操作 者按以上方式操作，发动机102将恢复并开始以潜在的更有效率的速度作业。 随着施加至发动机102的负载发生变化，操作者必须改变对控制装置的操作以 防止发动机102停止运转。另外，应当理解，通过手动改变控制装置以控制驱 动机构，操作者可能无法以最优的效率来操作动力机器IO。通过提供可以补偿 发动机10上增加的负载的驱动系统100，驱动系统100可操作动力机器10使 发动机102上的负载效率更加有效。因此，发动机102可在最优的速度下操作， 提供最优的扭矩，使得动力机器IO可有效率地作业。
图3更详细地示出驱动系统100—个示范性实施例，其构造成用于管理发 动机的负载。驱动控制106包括控制器112，其构造成用以接收一个或多个操 作者输入110。在一个示范性实施例中，操作者输入110包括一对输入，其中 一个是针对动力机器10左侧的输入，另一个是针对动力机器10右侧的输入。 对应动力机器10左侧的操作者输入110提供一个信号，该信号表征左侧车轮应 该被驱动的期望速度和方向。类似地，对应动力机器IO右侧的操作者输入IIO 提供一个信号，该信号表征右侧车轮应该被驱动的期望速度和方向。操作者输
入110可按照其它构造来设置。仅仅作为一个范例，可提供一个驱动输入以表 征动力机器IO应该被驱动的期望速度和方向(向前或向后)，并可提供一个转 向输入以表征动力机器是否应该转向及转向角度。控制器112可为任何类型的
可接收,入并4是供输出信号以控制各种装置的逻辑装置。例如，控制器112可
为基于微处理器的装置。
控制器112也可构造成用以接收表征动力机器10内各种系统操作状态的信 号。例如，控制器112从发动机速度传感器114接收表征发动机旋转速度的信 号。发动机速度传感器114可为任何类型的可测量发动机旋转的装置。例如， 发动机速度传感器114可为磁性传感器，该磁性传感器提供表征感测到或未感 测到飞轮上的齿的信号，该飞轮在靠近发动机传感器114的位置旋转。
另外，控制器112构造成用以从一个或多个驱动速度传感器116接收输入。 在一个示范性实施例中，上述一个或多个驱动速度传感器116分别设置成用以 测量其中一个车轮108的旋转速度。可选择地， 一个或多个驱动速度传感器116 可设置成用以测量刚性连接至其中一个车轮108的其中一根轴的旋转。
如上所述，动力机器IO是滑动转向装载机，其中位于动力机器IO左侧和 右侧每一侧的多个车轮108—同被驱动。因此，测量动力机器左侧的其中一个 车轮108的速度的单一驱动速度传感器116可提供表征动力机器左侧的每个车 轮108的速度的信息。类似地，位于动力机器右侧的、用于测量其中一个车轮 108的速度的驱动速度传感器116可提供表征动力机器10右侧的两个车轮108 的速度的信息。
在其它可选实施例中，可提供驱动速度传感器116的其它构造。例如，可 为每一个车轮108提供一个驱动速度传感器116。可选择地，在前轮和/或后轮 是以双轮串联操作的实施例中，可为后轮和/或前轮提供单一驱动速度传感器 116。可选择地，在履带式机器中，驱动速度传感器116可测量转轴的速度。可 选择地，控制器112可不从任何车轮速度传感器接收表征车轮速度的信号。
如图3 ，示范性实施例中的驱动机构104包括左驱动泵120和右驱动泵122, 其分别为驱动机构104的左侧和右侧提供液压动力。左驱动泵120具有致动机 构124,当被致动时，致动机构124使油从左驱动泵120流向左驱动马达128。 致动机构124是一个位置可变的装置，取决于致动机构124的位置，致动机构 124可以佳>人左驱动泵120流向左驱动马达128的油流改变流速和方向。在一 个示范性实施例中，可提供位置传感器144以测量致动机构124的位置。位置 传感器144可提供位置反馈信号至控制器112,用于确定发送到致动机构124 的信号。
提供一个方向的液流将使左驱动马达128上的输出轴140向一个方向转动， 提供另一个方向的液流将使左驱动马达128上的输出轴140向另一个方向转动， 此将详述如下。通过改变致动机构124的位置，可以控制从左驱动泵120流向 左驱动马达128的液压油流的速度及方向。因此，可以控制左驱动马达128的 输出轴140的旋转。类似地，右驱动泵122具有致动机构126，其可在不同位 置被致动以控制流向右驱动马达130的油流的方向和速度。在一个示范性实施 例中，位置传感器146提供位置信号至控制器112。
左驱动马达128的输出轴140可操作地耦合至左前轴132和左后轴134。 左前轴132耦合至一个车轮108，左后轴134同样耦合至一个车轮108。在一个 示范性实施例中，左驱动马达128可利用链轮装置可操作地耦合至左前轴132 和左后轴134两者上，其中该链轮装置与左液压马达128的输出轴132和左前 轴132及右前轴134配合。在可选实施例中， 一对左驱动马达128由左驱动泵 120驱动。其中一个左驱动马达耦合至左前轴132，另一个左驱动马达耦合至左 后轴134。
左驱动马达128的输出轴140因而可驱动左前轴132和左后轴134向前或
向后，这取决于马达的旋转方向。当然，如上所述，左驱动马达128的输出轴
140的旋转方向受到从左驱动泵120流向左驱动马达128的油流的方向的控制。
类似地，右驱动泵122沿两个方向之一提供液压油至右驱动马达130。右 驱动马达130的输出轴142耦合至右前轴136和右后轴138。右前轴136和右 后轴138耦合至动力机器右侧的车轮108上。同样可选择地，也可采用一对右 驱动马达130,其中一个右驱动马达耦合至右前轴136,另一个右驱动马达耦合 至右后轴138。
图4示出负载管理示意方块图200,图5具体示出根据一个实施例的提供 发动机负载管理的系统和方法的流程图300。控制器112构造成用以执行控制 算法202。控制算法202接收多个输入值，其将讨论如下。基于这些输入值， 控制算法202计算左和右泵致动命令值234和236，其表征欲被提供以控制左 和右驱动泵致动器124和126的控制信号。应当理解，控制算法202与所述左 和右驱动命令值234和236直接相关。出于这种讨论目的，应当认识到控制器 也可以执行其它任务和执行其它不同于控制算法202的算法，甚至是与左和右 驱动泵致动器124和126相关的算法。
控制算法202首先接收左驱动控制输入218和右驱动控制输入220,其表 征动力机器10的左侧和右侧期望车轮速度。此步骤由图5中的方块302表示。 左驱动控制输入218和右驱动控制输入220是通过读取一个或多个操作者输入 110来提供。基于这些驱动控制值，控制算法202计算左和右驱动基本命令值 240和242。应当理解，这些驱动基本命令值代表根据从操作者输入110接收的 信号进行计算得到的值，其位于控制器112中。
左和右驱动基本命令值240和242的实际计算可以任何方式进行。在一个 示范性实施例中，上述计算的结果是表征操作者输入的、关于动力机器10的左 和右车轮108的期望速度的左和右驱动基本命令值240和242。例如，左和右
驱动基本命令值240和242可包括构成任何控制曲线一部分的调整值，这个控 制曲线被施加至左和右驱动控制值218和220。另外，输入信号110可被过滤 以减少引入噪音信号至左和右驱动控制值218和220。
控制算法202也接收多个与驱动系统参数相关的值，此由方块304表示。 控制算法202接收表征发动机信号214的发动机速度输入值222,其中发动机 速度信号214是从动力机器10内的发动机速度传感器114接收的。控制算法 202也接收表征从驱动速度传感器116处接收的信号216的左和右驱动速度值 224和226,其中在一个示范性实施例中，驱动速度传感器116测量动力机器 10的左和右车轮14的实际速度。
另外，控制算法202接收左驱动泵致动器位置值228和右驱动泵致动器位 置值230，这些值228和230表征左和右驱动泵致动器124和126的位置。左 和右驱动泵致动器位置值228和230可提供反馈信息以判断左和右驱动泵致动 器124和126是否处于期望位置。可选地，控制算法202可仅接收这些值中的 一部分。在一个范例中，控制算法可不接收左和右驱动泵致动器位置值228和 230。在另 一范例中，控制算法202可仅接收发动机速度输入值222。
如方块306所示，控制算法202然后确定左和右车轮的理想驱动速度"2。 在一个示范性实施例中，理想驱动速度232是车辆的发动机速度以及左和右驱 动控制值218和220的函数。在一个示范性实施例中，控制算法202读取之前 储存的理想驱动速度232。理想驱动速度232包括提供在给定的特定驱动泵控 制值和给定的发动机速度条件下的理想驱动速度的信息。因此，理想驱动速度 232是基于左驱动控制值218、右驱动控制值220及发动机速度值222的输入而 被提供的。理想驱动速度232可被计算，也可在之前储存的查找表内提供。
接着，控制算法比较左和右驱动速度值224和226与理想驱动速度232, 此由方块308表示。左和右驱动速度的差值表征理想驱动速度与驱动速度值的
差别，按如下公式计算
左DSD:左IDS -左DSV
右DSD:右IDS-右DSV
其中，DSD是驱动速度差值，IDS是理想驱动值，DSV是实际驱动值。因为示
范性实施例中的动力机器IO是滑动转向装载机，左侧的理想和实际驱动速度可
能与右侧的理想和实际驱动速度不同。其它类型的动力机器可仅具有一个理想
驱动速度值，动力机器所有的车轮的速度将与该理想驱动速度值进行比较。只
有那些实际驱动速度小于理想驱动速度的情形才需要利用发动机负载管理。因
此，如果左DSD或右DSD中的任何一个(或两者)小于零，则将DSD设定为 々
夺o
控制算法202确定左和右驱动速度差值之后，控制算法202计算左侧和右 侧负载值，此由方块310表示。负载值与发动机速度值222呈相反的关系。因 此，随着动力机器的发动机速度降低，负载值将上升。将实际发动机速度与最 优发动机速度作比较，其中在一个示范性实施例中，最优发动机速度是发动机 达到最大扭力时的发动机速度。左负载和右负载值按如下^^式计算
左负载值=(左DSD*OES/AES ) 2
右负载值=(右DSD*OES/AES ) 2
其中OES是最优发动机速度，AES是发动机速度值222。
一旦计算出左和右负载值，控制算法202提供适当的左驱动命令值234和 右驱动命令值236。左和右驱动命令值234和236表征左和右驱动泵致动器124 和126的期望驱动。此由图5的方块312表示。控制器112然后可发送信号以 驱动左和右驱动泵致动器124和126至左和右驱动命令值234和236表征的位置。
图6为图5中的方块312的详细描述。为确定;^送至左和右泵致动器的适 当的命令水平，控制算法202首先确定最大负载值，此以方块314表示。在一 个示范性实施例中，最大负载值是之前计算过的左和右负载值中较大的一个。 可选择地，其它方法可用于确定最大负载值。例如，可使用左和右负载值的平' 均值或最小值。这些仅是两个范例，并不构成对本发明的限制。
一旦最大负载值已经确定，控制算法202计算增益因子，此由方块238表 示。在一个示范性实施例中，增益因子238的计算是通过读取之前储存的与最 大负载值对照的增益因子数据来进行。可选择地，可以根据公式来进行计算以 确定增益因子。图7提供了一个曲线图400，此曲线图400绘出代表性的增益 因子238,其是根据驱动命令信号关于施加至发动机102的负载的函数而绘制 的。
一旦增益因子238已经得到，则根据左和右驱动基本命令值240和242以 及增益因子238的函数来计算左和右驱动命令值234和236,此由方块318表 示。在一个示范性实施例中，左和右驱动基本命令值240和242被乘以此增益 因子23S以得到左和右驱动命令值234和236。例如，在一个示范性实施例中， 增益因子的大小位于0与l之间。因此，当最大负载为0或低于临界值402时， 此增益因子238为1，左和右驱动命令值234和236分别等于左和右驱动基本 命令值24G和242。如曲线图400所示，随着负载增加，增益因子234降低。 一旦增益已经被确定并施加至左和右控制输入，经过增益调节的信号被提供至 左和右输出。此由方块320表示。除了将左和右驱动基本命令值240和242乘 以增益因子238的方式之外，还可以通过其它计算来确定驱动命令值234和 236。另外，在一些示范性实施例中，动力机器10的左侧和右侧的增益因子238 可具有不同的值。当然，如果不是滑动转向装载机，动力机器可能仅具有单一 驱动命令值和单一增益因子。
以上描述的系统可提供一些重要的优点。例如，通过降低左和右驱动泵致
动器的输出，可以减少在动力机器操:作过程发动机停下来的可能性。另外，以 上描述的发动机负载管理系统提供了 一种改善机器效率的方法。在这种情形下， 机器作业效率最高，从而可持续地提供最大的作业动力并提供最大的发动机速 度。因此，操作者操作机器时，无需为察觉的或实际的负载变化而调整控制信
，
虽然以上的讨论是针对示范性实施例进行的，本领域普通技术人员应该理 解，在不偏离以上本发明的精神和范围的情况下，以上讨论可以做一些变化。
权利要求
1.一种控制动力机器的驱动系统的方法，所述动力机器包括发动机，所述方法包括接收控制信号并根据所述控制信号计算基本输出值；补偿针对施加至所述发动机的负载的基本输出值以产生补偿输出值；和提供表征所述补偿输出值的信号至驱动元件。
2. 如权利要求l所述的方法，其中补偿所述基本输出值的步骤包括 接收表征所述发动机速度的发动机速度信号；和计算发动机速度值，其中所述发动机速度值是所述发动机速度信号的函数。
3. 如权利要求2所述的方法，其中补偿所述基本输出值的步骤包括 比较所述发动机速度值与期望发动机速度值。
4. 如权利要求3所述的方法，其中补偿所述基本输出值的步骤包括 根据所述发动机速度值与所述期望发动机速度值确定增益因子。
5. 如权利要求l所述的方法，进一步包括 接收表征动力机器的轴的旋转速度的驱动速度信号；和计算驱动速度值，其中所述驱动速度值是所述驱动速度信号的函数。
6. 如权利要求5所述的方法，其中接收驱动速度信号的步骤包括接收来自 传感器的信号，所述传感器构造成用以测量刚性耦合至所述轴的轮的旋转速度。
7. 如权利要求5所述的方法，其中补偿所述基本输出值的步骤包括 计算增益，其中所述增益是所述驱动速度值的函数。
8. 如权利要求5所述的方法，其中补偿所述基本输出值的步骤包括 计算增益，其中所述增益是所述驱动速度值和一个期望驱动速度值的函数。
9. 如权利要求5所述的方法，其中补偿所述基本输出值的步骤包括 接收表征所述发动机速度的发动机速度信号； 根据所属发动机速度信号计算发动机速度值；和计算增益，其中所述增益是所述驱动速度值和所属发动机速度值的函数。
10. 如权利要求l所述的方法，其中补偿所述基本输出值的步骤包括 计算增益；和将所述基本输出值乘以所述增益。
11. 如权利要求1所述的方法，其中提供信号至驱动元件的步骤包括提供 所述信号至驱动元件，其中所述驱动元件可操作地耦合至所述动力机器一侧的 一个以上的轮上。
12. —种动力机器，包括发动机和驱动系统，所述驱动系统包括具有旋转 体的轴，所述旋转体耦合至所述发动机上，所述动力机器包括操作者控制装置，所述操作者控制装置构造成用以提供表征所述轴的旋转 体的旋转速度的输入信号；发动机速度传感器，所述发动机速度传感器构造成用以提供表征所述发动 机的速度的发动机速度信号；驱动系统元件，所述驱动系统元件可操作地耦合至所述轴并具有致动装置，所述致动装置可接收驱动信号使所述致动装置被致动；和控制器，所述控制器构造成用以接收所述输入信号和发动机速度信号，并 至少部分地依据所述发动机速度信号提供所述致动信号使所述驱动系统元件供 给动力以驱动所述轴的旋转体。
13. 如权利要求12所述的动力机器，进一步包括 车轮，所述车轮固定耦合至所述轴的旋转体；车轮速度传感器，所述车轮速度传感器构造成用以提供表征所述车轮旋转 速度的车轮速度信号；和其中所述控制器构造成用以接收所述车轮速度信号，并且所述致动信号至 少是部分地基于所述车轮速度信号。
14. 如权利要求13所述的动力机器，其中所述控制器构造成用以比较所述 车轮速度信号与一个期望车轮速度信号，并且所述致动信号至少是部分地基于 所述车轮速度信号与所述期望车轮速度信号之间的差值。
15. 如权利要求12所述的动力机器，其中所述控制器构造成用以比较所述 发动机速度信号与一个期望发动机速度值，并且所述致动信号至少是部分地基 于所述比较。
16. —种动力机器的驱动系统，所述动力机器具有发动机，所述驱动系统 包括控制器，所述控制器构造成用以接收表征所述发动机速度的发动机速度信号；第一和第二旋转轴；第一驱动控制机构，所述第一驱动控制机构可操作地耦合至所述发动机及 所述第一轴且具有第一致动装置，所述第一致动装置构造成用以接收第一致动信号；第二驱动控制机构，所述第二驱动控制机构可操作地耦合至所述发动机及 所述第二轴且具有第二致动装置，所述第二致动装置构造成用以接收第二致动 信号；其中所述控制器提供所迷第 一和第二致动信号至所述第 一和第二致动装 置，并且所述第一和第二致动信号是作为所述发动机速度信号的函数来确定。
17. 如权利要求16所述的驱动系统，其中所述控制器构造成用以提供所述 致动信号至所述第一驱动控制机构的致动装置使所述第一轴以不同于所述第二 轴的速度转动。
18. 如权利要求16所述的驱动系统，进一步包括第一和第二驱动速度传感器，所述第一和第二驱动速度传感器构造成用以 提供第 一和第二驱动速度信号；其中所述控制器构造成用以接收所述第一和第二驱动速度信号；和其中所述第 一和第二致动信号分别至少是部分地基于所述第 一和第二驱动 速度信号。
19. 如权利要求18所述的驱动系统，其中所述控制器确定所述第一期望驱 动速度，并且所述第一致动信号至少是部分地基于所述第一驱动速度信号与所 述第一期望驱动速度之间的差值。 、
20. 如权利要求18所述的驱动系统，其中所述控制器确定第二期望驱动速 度，并且所述第二致动信号至少是部分地基于所述第二驱动速度信号与所述第二期望驱动速度之间的差值。
全文摘要
在此讨论了一种控制动力机器的驱动系统的方法，其中动力机器具有发动机。该方法包括接收控制信号并根据控制信号计算基本输出值。补偿针对施加至发动机的负载的基本输出值。表征所述补偿输出值的信号被提供至驱动元件。
文档编号F02D29/02GK101173634SQ20071017002
公开日2008年5月7日 申请日期2007年10月31日 优先权日2006年10月31日
发明者克里斯托弗·L·杨 申请人:克拉克设备公司