车辆控制装置和车辆控制方法与流程

本发明涉及用于控制车辆的方法和装置，更特别地，涉及预定条件下内燃机的停止-重启控制的方法和装置。

背景技术：

已经开发了一种具有所谓的怠速停止功能的车辆，其中，例如在遇到交通信号灯时，发动机停止以减少油耗，当信号灯变绿时，发动机重启。可存在各种怠速停止的状况，路面有坡度是典型的示例。

由于当车辆停在倾斜道路上从而造成怠速停止并且重启时的各种故障，导致车辆会进行意料之外的移动。

传统上，已知一种具有怠速停止功能的车辆(专利文献1)，其中，改变允许怠速停止的道路坡度范围，直到怠速停止功能的故障分析完成。

然而，除了怠速停止外控制车辆包括各种功能，因此需要与其他功能相关联地控制怠速停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2012-255383号公报

技术实现要素：

本发明要解决的问题

用于控制车辆的功能包括控制车辆跟随前方车辆的行驶控制。需要包括行驶控制和怠速停止控制之间的联系从而实现对车辆的高度安全控制的车辆控制装置。

解决问题的手段

根据本发明第一个实施方式的一种车辆的控制装置包括：发动机自动启停单元，其用于响应于预定停止条件停止发动机并且响应于预定重启条件重启所述发动机；以 及跟随行驶控制单元，其用于控制所述车辆，以响应于预定跟随行驶条件跟随前方的车辆。

用于停止和重启所述发动机的自动停止和重启单元被组织成在所述跟随行驶控制单元进行的跟随行驶控制期间，更改所述停止条件和所述重启条件中的至少一个。

按照本发明的一个方面，所述车辆的控制装置还设置有坡度传感器，所述坡度传感器用于获取本车辆(注释：本车辆是你驾驶的车辆)所处道路的坡度条件。所述停止条件包括路面的坡度条件，通常是所述坡度传感器获取的所述路面的坡度小于阈值。在跟随行驶控制期间，用于停止和重启发动机的所述自动停止和重启单元将坡度的阈值更改成比所述跟随行驶控制未启用时的路面坡度条件小的值。

按照本发明的另一个方面，所述车辆的控制装置包括用于检测所述本车辆的速度的车速传感器。当所述跟随行驶控制未启用时，所处重启条件包括检测到借助所述车速传感器的车速超过预定值，并且当所述跟随行驶控制启用时，所述重启条件排除车速超过预定值的这种检测。

按照本发明的另一个方面，所述车辆的控制装置还包括用于获取路面的坡度的条件。当所述跟随行驶控制未启用时，所述重启条件包括检测到借助所述车速传感器的车速超过预定值，并且当所述跟随行驶控制启用并且坡度传感器检测到沿着下坡行驶时，所述重启条件排除车速超过预定值的检测。

按照本发明的另一个方面，所述车辆的控制装置还包括：制动控制单元，其用于制动所述本车辆；以及制动传感器，其用于获取驾驶员驱动的制动踏板的状况。

在所述跟随行驶控制期间，当检测到车速大于预定速度时，所述制动控制单元向所述本车辆施加制动。在这种情况下，与所述发动机自动启停单元关联的发动机重启条件包括所述制动控制单元施加的制动、制动踏板启用的检测、或所述本车辆的停车。

按照本发明的另一个方面，所述车辆的控制装置还包括：故障确定单元，其在所述跟随行驶控制禁用时确定所述发动机自动启停单元是否正常执行了发动机自动启停。所述发动机自动启停单元添加所述故障确定单元已经确定发动机停止和重启已经正常执行的条件作为所述停止条件。

按照本发明的另一个方面，所述车辆的控制装置还包括：故障确定单元，其在所述跟随行驶控制禁用时确定所述发动机自动启停单元是否正常执行了发动机停止和重启。所述发动机自动启停单元添加所述故障确定单元进行的故障确定没有完成时启 动所述跟随行驶控制的条件作为重启条件。

按照本发明的另一个方面，所述发动机自动启停单元添加当所述跟随行驶控制启用时以及当通过所述跟随行驶控制将所述本车辆停止时与前方车辆的车间距离大于预定阈值的条件作为所述停止条件。

按照本发明的另一个方面，所述车辆的控制装置还设置有坡度传感器，所述坡度传感器用于获取所述本车辆所处的路面的坡度条件。可基于检测到的路面的坡度，更改所述车间距离的阈值。

按照本发明的另一个方面，所述车辆的控制装置还设置有用于确定所述发动机的预热的装置。发动机停止条件包括冷却水温度或润滑油温度高于预定阈值或目标怠速转速低于预定转速阈值的条件。所述发动机自动启停单元在所述跟随行驶控制启用时将所述温度阈值更改成比所述跟随行驶控制禁用的时段内的值高的值，或者将所述转速阈值更改成比所述跟随行驶控制禁用的时段内的值小的值。

按照本发明的一种控制车辆的方法包括以下步骤：在满足预定停止条件时，停止所述发动机；在满足预定重启条件时，重启所述发动机；在满足预定跟随行驶控制条件时执行跟随行驶控制，以跟随前方车辆；以及在所述跟随行驶控制启用时，更改所述停止条件和所述重启条件中的至少一个。

附图说明

[图1]是示出根据本发明的一个实施方式的车辆的控制装置的框图。

[图2]是示出根据本发明的第一实施方式的车辆的控制装置的操作步骤的流程图。

[图3]是示出根据本发明的第二实施方式的车辆的控制装置的操作步骤的流程图。

[图4]是示出按照本发明的第二实施方式的控制装置的LSF(低速跟随)启动控制的操作步骤的流程图。

[图5]是示出根据本发明的第三实施方式的车辆的控制装置的操作步骤的流程图。

[图6]是示出根据本发明的第四实施方式的车辆的控制装置的操作步骤的流程图。

[图7]是示出根据本发明的第五实施方式的车辆的控制装置的操作步骤的流程图。

[图8]是示出相对于道路坡度的禁止车间距离的范围的图表。

[图9]是示出根据本发明的第六实施方式的车辆的控制装置的操作步骤的流程图。

[图10]是示出相对于道路坡度的温度阈值的图表。

具体实施方式

参照附图。按照本发明的各个实施方式的车辆的控制装置实现与用于跟随前方车辆的跟随行驶功能和怠速停止功能关联的高度安全控制。

图1是示出根据本发明的实施方式的车辆的控制装置的结构的框图。

雷达10向着对象发射无线电波并且测量反射波，以确定相对于对象的距离和取向。雷达10布置在车辆的前部部分，以检测本车辆前方的其他车辆。雷达10用于测量与前方车辆的车间距离。

相机20是用于拍摄图像的装置。相机20布置在车辆的前部部分，用于拍摄本车辆前方的图像。使用拍摄图像来测量与前方车辆的车间距离。

坡度传感器30获取本车辆所处路面的坡度状况。坡度传感器30是检测前后坡度的传感器，并且使用例如加速度传感器来测量坡度。坡度传感器测量施加到本车辆的重力加速度，以确定与路面的坡度对应的本车辆的坡度。

车速传感器40是用于检测车辆行驶速度的传感器。在一个实施方式中，它包括旋转脉冲发生器，旋转脉冲发生器响应于车辆车轮的旋转而产生脉冲。通过对每单位时间产生的脉冲的数量进行计数来确定车速。

制动踏板传感器50检测当驾驶员操作制动踏板时制动踏板的开度。制动踏板传感器50是制动传感器之一，获取就驾驶员操作的制动踏板而言的制动状况。制动踏板传感器50检测与驾驶员发起的制动动作对应的制动踏板启用。

制动液压传感器60检测用于将车辆制动的制动系统的液压。制动液压传感器60是制动传感器之一，用于获取驾驶员所操作的制动踏板的制动状况。当施加制动力时，制动液压升高。

驻车制动传感器70检测驾驶员启用驻车制动。

水温传感器80检测用于冷却发动机120的冷却水的温度，并且安装在辐射器内。

润滑油温度传感器90检测轮滑油的温度并且被安装于发动机120的润滑系统。

点火装置100是用于启动车辆的发动机120的开关并且由驾驶员进行操作。点火 装置100检测驾驶员已经启动车辆的发动机120。

输入单元110是供驾驶员设置各种项的单元并且由开关、按钮、触摸面板和其他中的一个或更多个组成。驾驶员可使用输入单元110输入此后将描述的LSF的开/关、车间距离和其他。

发动机120是产生用于移动车辆的动力的内燃机。

当电池电压下降时，升压变压器130将电压升至运行设置于车辆的各种装置所需的电压。升压变压器130由DC-DC转换器形成。

制动器140是提供物理制动力以将车辆减速或使车辆停车的装置。制动器140可包括诸如液压制动器、机械制动器和其他的各种制动器。

制动灯150是指示制动力被施加到车辆的指示器并且主要设置在车辆的后部部分，使得后方车辆可看到它。

处理单元160是计算机，具有诸如CPU(中央处理单元)的处理器以及诸如包含计算机程序的ROM(只读存储器)和用于暂时存储数据的RAM(随机存取存储器)的存储器。处理单元160包括功能单元，这些功能单元包括车间距离计算单元210、坡度计算单元220、车速计算单元230、LSF控制单元240、VSA控制单元250、怠速停止控制单元260和故障确定单元240。由处理单元160来实现处理单元160的功能，作为可存储在计算机可读存储介质中的计算机执行的计算机程序。

处理单元160的各个功能单元可由专用硬件组成，均具有一个或更多个电子组件。处理单元160的各个单元可被称为个体单元。

存储器单元170可以是半导体存储器、硬盘驱动(HDD)、任何类型的非易失性存储器以及非易失性存储器和易失性存储器的组合。存储器单元170存储由各种表和处理单元160产生的或者参照的工作数据。

现在，将描述处理单元160的各个单元。车间距离计算单元210基于雷达10检测到的信号和/或相机20拍摄的图像，计算本车辆和本车辆前方的车辆之间的车间距离(距离)。

坡度计算单元220计算坡度传感器30检测到的在行驶或持续停车期间路面的坡度(以百分比为单位)。例如，用0％代表没有倾斜的水平平面，用100％代表45度上升倾斜，用-100％代表45度下降倾斜。

坡度计算单元220不仅计算车辆停车时而且计算车辆正在行驶时的坡度。在车辆 行驶期间，可根据发动机的转速和变速状态来计算加速度。当使用加速度传感器作为坡度传感器30时，可通过从坡度传感器30检测到的值减去加速度程度来计算路面的坡度。

车速计算单元230通过对车速传感器40生成的脉冲进行计数来计算车速。可使用由此计算出的车速来确定车辆的移动。

LSF控制单元240控制低速跟随(LSF)行驶。LSF行驶可以是自适应巡航控制(ACC)功能的一部分。ACC功能在预定跟随控制条件满足时提供跟随在本车辆前方行驶的车辆的驾驶控制作为其功能之一。相比于被设计成保持预设的或者可手动设置的恒定速度的传统巡航控制，ACC具有相对于本车辆前方的车辆保持恒定车间距离的功能。因此，ACC在一个方面是速度控制系统而在另一个方面是车辆跟随系统。

VSA控制单元250控制防止车辆打滑或侧滑的车辆稳定性辅助(VSA)控制系统。车辆稳定性辅助(VSA)也被称为车辆稳定性控制(VSC)。VSA控制单元250可在没有驾驶员的操作的情况下控制制动器140。VSA控制单元250可被视为一种类型的制动控制单元，控制向本车辆施加制动力。

当LSF启用时，VSA也工作。当在本车辆前方行驶的车辆已经变为停车时，LSF控制单元240向VSA控制单元250发送命令。基于此命令，VSA控制单元250进行控制，向制动器140施加制动力，以使本车辆停车。

怠速停止控制单元260自动地停止和重启发动机120。怠速停止控制单元260通过在预定停止条件成立时停止发动机120并且在重启条件成立时重启发动机120执行怠速停止控制。预定停止条件和重启条件包括路面的坡度、车速、车间距离、发动机水温、润滑油温度、制动液压和其他。怠速停止控制单元260在例如本车辆停车并且等待信号灯时自动地停止和重启发动机120。

怠速停止也被称为无怠速(no idling)、或怠速熄火(idle reduction)。

怠速停止控制单元260也在LSF启用时工作。当LSF启用时并且当前方车辆放慢并且停车时，VSA控制单元250向制动器140施加制动力并最终使本车辆停车，并且在预定条件下，停止发动机120。

故障确定单元270确定是否已经正常执行自动发动机停止操作和自动发动机重启操作。确定结果被存储在存储器单元170中。故障确定单元270进行此确定，而不顾及LSF是启用还是禁用。

处理单元160相对于LSF控制、相关怠速停止控制和其他控制协作地进行控制。LSF控制影响与其他控制关联的车辆性能。处理单元160的各种单元彼此协作，以整体实现本车辆的足够性能。

<第一实施方式>

现在，将描述本发明的第一实施方式。

LSF具有即使当驾驶员没有踩下制动踏板时也通过VSA控制单元250执行的制动控制来使车辆停车的功能，这可在制动踏板没有被踩下时导致怠速停止。如果升压变压器130此时故障，则发动机从怠速停止而重启可能由于用于重启发动机的起动操作造成电压下降，最后可能以重置VSA(车辆稳定性辅助系统)结束。

如果VSA被重置，则无法向车辆施加制动力，这可导致在驾驶员没有压下制动踏板时以及在车辆处于斜坡上时车辆的不期望移动，因为没有向车辆施加驱动力或制动力。

针对怠速停止设置各种停止条件和重启条件，这些条件中的一个是需要路面坡度小于阈值的路面坡度条件。当LSF(低速跟随)启用时，怠速停止控制单元260将这个坡度条件变成缓坡度。怠速停止控制单元260改变发动机停止条件，使得在当前坡度在缓坡度的坡度条件的范围之外时，不允许怠速停止，由此，可避免在斜坡处本车辆的不期望移动。

图2示出根据本发明的第一实施方式的控制装置的操作步骤的流程图。在附图中，怠速停止可被称为“IS”。

在步骤S110中，怠速停止控制单元260确定LSF(低速跟随)是否启用。可通过参照LSF控制单元240已经写入存储器单元170中的设定内容来进行此确定。如果LSF禁用，则处理前进至步骤S120，而如果LSF启用，则处理前进至步骤S130。

在步骤S120中，怠速停止控制单元260将常规坡度的值设置为坡度阈值1。坡度阈值1例如对于上坡是1.4％而对于下坡是10％。坡度阈值被存储在存储器单元170中。处理前进至步骤S140。

在步骤S130中，怠速停止控制单元260将比坡度阈值1小的值设置为坡度阈值2。基于可被视为基本上平面或平坦的范围来设置坡度阈值2。例如，设置向上坡度3％和向下坡度3％的范围。处理前进至步骤S140。

在步骤S140中，怠速停止控制单元260确定坡度计算单元220计算的路面的坡 度是否在阈值内。如果该坡度在阈值内，则处理移至步骤S150，否则处理移至步骤S160。

在步骤S150中，怠速停止控制单元260执行启用怠速停止的处理，并在此后结束处理。在步骤S160中，怠速停止控制单元260禁止怠速停止操作并在此后结束处理。

用以上过程，当LSF启用时，发动机停止条件改变，使得怠速停止可不启用，除非当前路面坡度小于比常规坡度阈值小的坡度阈值。

通过改变发动机停止条件以收窄允许怠速停止的路面坡度，即使当升压变压器130已经故障时，也可防止本车辆的不期望移动。

<第二实施方式>

现在，将描述按照本发明的控制装置的第二实施方式。发动机重启条件包括车速高于预定速度的条件。当本车辆在怠速停止期间开始移动并且车速超过预定速度时，怠速停止控制单元260自动地重启发动机120。当本车辆开始移动时，驾驶员将假定发动机120是启用的。执行自动发动机重启，使得本车辆在驾驶员压下加速踏板时加速。如果即使驾驶员压下加速踏板，本车辆也不加速，则驾驶员将会感到不舒服或困惑。

然而，在LSF(低速跟随)行驶期间，并且当车辆处于下坡时，如果发动机120自动地重启，则由于缓慢行驶并且由于其重量，导致向前移动增加。因此，在本车辆处于下坡的同时在怠速停止和LSF行驶期间检测到本车辆的移动时，怠速停止控制单元260禁止发动机120重启。

在LSF禁用时间段内的发动机重启条件包括车速高于预定速度的条件。但是，在LSF启用时间段内的发动机重启条件并不包括这个条件，使得可抑制本车辆在下坡上移动时向前移动的增加。

图3示出按照本发明的第二实施方式的车辆控制装置的过程。过程开始于本车辆处于停车时的怠速停止条件。

在步骤S210中，怠速停止控制单元260确定LSF(低速跟随)是否启用。如果LSF未启用，则处理移至步骤S260，而如果启用，则处理移至步骤S220。

在步骤S220中，怠速停止控制单元260通过参照附于坡度计算单元220计算出的坡度的负号来确定本车辆是否处于下坡。如果确定是下坡，则处理移至步骤S230。

如果确定不是下坡，则处理移至步骤S260。如果车辆处于上坡，则由于因上坡施加到车辆的向后力抵消发动机的向前和向上驱动，不禁止发动机重启，因此进行发动机启动，以防止车辆移动。

在步骤230中，怠速停止控制单元260基于车速计算单元230计算出的车速，确定车辆从停车而移动。将车速计算单元230计算出的车速与对应于停车条件的预定速度进行比较。如果检测到的车速高于预定速度，则怠速停止控制单元260确定车辆已经移动。

正常地，当VSA控制单元250施加制动力时，车辆将不移动，但是由于升压变压器130的错误检测或故障，导致车辆可移动。步骤S230的处理针对这些情形提供了故障保险。

当确定车辆没有移动时，处理移至步骤S260。当确定车辆移动时，处理移至步骤S240。

在步骤S240中，怠速停止控制单元260执行禁止发动机重启的处理。因为需要使车辆停车，所以LSF控制单元240向VSA控制单元250发送命令，使得VSA控制单元250施加制动力。VSA控制单元250响应于命令，向制动器140施加制动力。处理移至步骤S250。

在步骤S250中，怠速停止控制单元260将用于开始LSF启动控制的LSF启动控制标志存储在存储器单元170中并且结束处理。

在步骤S260中，怠速停止控制单元260将车速高于预定值的条件添加到发动机重启条件并且执行常规控制。结束处理。

用以上过程，通过改变LSF启用时的重启条件并且基于车速的检测禁止发动机120重启，来防止车辆借助发动机120的驱动力移动。

现在，将描述LSF(低速跟随)启动控制。这个处理是用于在诸如制动器140启用时车辆停车的条件下重启发动机120并且启动LSF控制的处理。对于LSF控制，怠速停止控制单元260将VSA控制单元250施加制动力的条件、制动传感器检测到制动踏板被压下的条件、或本车辆停车的条件添加到发动机重启条件。

图4是示出按照本发明的第二实施方式的LSF启动控制的步骤的流程图。当存储在存储器单元170中的LSF启动控制标志指示(图3，步骤S250中设置的)开始LSF启动控制时，执行LSF启动处理。

按照用于禁止发动机重启的步骤S240(图3)，VSA控制单元250向制动器140施加增大的制动力，以使车辆停车。在步骤S310中，VSA控制单元250基于制动开关、制动液压和驻车制动传感器70中的任一个来确定制动器140的启用。

制动开关是用于点亮制动灯150的开关。制动灯150指示向车辆施加制动力并且不仅当驾驶员压下制动踏板时而且当VSA控制单元250自动地施加制动力时被点亮。制动开关的开状态可指示制动踏板被压下。当驾驶员压下制动踏板时，制动踏板传感器50感测到此。

制动液压传感器60检测到的高于预定值的制动液压也指示制动器140启用。驻车制动传感器70的开状态指示驾驶员启用了制动器140。如果制动器140没有启用，则处理终止。如果制动器140启用，则处理前进至步骤S320。

在步骤S320中，怠速停止控制单元260通过将车速计算单元230计算出的车速与对应于车辆停车条件的预定值进行比较来确定车辆是否停车。如果确定车辆不处于停车状态，则处理终止，而如果确定车辆处于停车状态，则处理移至步骤S330。

在步骤S330中，怠速停止控制单元260重启发动机120并且处理移至步骤S340。在步骤S340中，怠速停止控制单元260重置LSF启动控制标志(图3，步骤S250中设置的)并且处理移至步骤S350。在步骤S350中，怠速停止控制单元260解除发动机重启禁止并且结束(图4的)处理。

如上所述，发动机重启条件被更改，使得当基于检测到驾驶员操纵了制动器或者基于检测到VSA控制单元250启用了制动力而确认已经向车辆施加了大量制动力时，重启发动机120。因此，可在防止车辆移动的同时，重启发动机120。

另选地，当满足步骤S310中制动器启用的确定和步骤S320中车辆停车状态的确定中的任一个时，处理可前进至步骤S330。步骤S320中的确定是要确定车辆停车然后移动，并且又停车，这可能是启用制动器140的方式的结果。

<第三实施方式>

现在，将描述本发明的第三实施方式。为了在LSF未启用时执行怠速停止，在驾驶员压下制动踏板的状态下，发动机120停止。因此，如果升压变压器130或VSA故障，则车辆将不进行大的移动，因为在要重启发动机120时驾驶员已经压下制动踏板。然而，当在LSF启用时车辆停车时，驾驶员可不压下制动踏板。因此，如果升压变压器130或VSA故障，则车辆可显著移动。

为了应对这些情形，对于由驾驶员操纵点火装置100而从驻车状态开始启动发动机120之后的某个时间，在LSF控制启用时，禁止怠速停止。一旦怠速停止正常完成，就可假定升压变压器130、VSA和其他相关项是正常的。故障确定单元270确定怠速停止是否正常完成，并且当确定是肯定时，允许LSF控制期间的怠速停止。

因此，对于LSF控制期间的操作，发动机停止条件包括故障确定单元270一旦确定操作正常的条件。在LSF控制未启用时，执行针对升压变压器130、VSA和其他相关项的确定，只有确定指示正常，才在LSF控制启用时允许怠速停止。这样，避免了LSF控制期间诸如VSA控制单元250的制动力失效的情形。

图5是示出根据本发明的第三实施方式的控制装置的操作步骤的流程图。在步骤S410中，处理单元160检测到点火装置100的开启并且发动机120从驻车状态启动。处理移至步骤S420。

在步骤S420中，怠速停止控制单元260禁止在LSF控制启用时的怠速停止。这是因为，当车辆在相当长的时间内停留在驻车状态时，车辆状况不确定并且可存在一定故障或麻烦。处理移至步骤S430。

在步骤S430中，故障确定单元270确定是否已经正常执行和完成了自动发动机停止和自动发动机启动。可通过参照存储在存储器单元170中的确定结果来进行这个确定。

自动发动机停止和自动发动机启动的正常执行指示升压变压器130、VSA和相关项是正常的。也就是说，步骤S430的处理包括升压变压器130、VSA和相关项的故障确定。如果怠速停止没有正常完成，则操作结束这个处理。如果怠速停止已经正常完成，则这指示升压变压器130、VSA和相关项没有故障并且处理移至步骤S440。

在步骤S440中，怠速停止控制单元260允许在LSF控制期间的怠速停止并且结束这个处理。

因此，禁止LSF控制期间的发动机停止，直到故障确定单元270确定了正常执行，由此，防止由于LSF控制期间VSA控制单元250提供的差制动力而导致的车辆的大移动。

<第四实施方式>

现在，将描述根据本发明的第四实施方式的车辆的控制装置。这个实施方式确保在升压变压器130、VSA或相关项故障时发生怠速停止的情形下、驾驶员命令开始 LSF控制时启动的应答性质。

为了应对这种情形，添加在故障确定单元270没有完成故障确定时发动机停止期间开始LSF控制，作为发动机重启条件之一。也就是说，在这种情形下，重启发动机120。

图6是示出根据本发明的第四实施方式的车辆控制装置的操作步骤的流程图。在步骤S510中，LSF控制单元240确定车辆是否处于怠速停止状态。如果不处于怠速停止状态，则操作结束这个处理。如果车辆处于怠速停止状态，则处理移至步骤S520。

在步骤S520中，LSF控制单元240确定驾驶员是否已经设置了LSF控制。驾驶员可使用输入单元110设置LSF控制。如果没有设置LSF控制，则处理移至步骤S550，而如果已经设置了LSF控制，则处理移至步骤S530。

在步骤S530中，确定是否禁止LSF控制期间的怠速停止。这样做可确定升压变压器130和VSA没有被确定是正常的并且故障确定单元270的故障确定没有完成。当驾驶员启用点火装置100、车辆离开驻车位置并且已经出现首次怠速停止时，这种情形将发生。

如果没有禁止LSF控制期间的怠速停止，则处理移至步骤S550。如果禁止LSF控制期间的怠速停止，则处理移至步骤S540。

在步骤S540中，怠速停止控制单元260重启发动机120。操作结束该处理。在步骤S550中，怠速停止控制单元260继续怠速停止。操作结束该处理。

用以上提到的处理，如果尽管没有确定升压变压器130或VSA正常但当已经发生怠速停止时驾驶员命令开始LSF控制，则发动机120重启。这样，即使升压变压器130等故障，也通过早期重启发动机120来确保启动的应答性。

驾驶员设置怠速停止期间开始LSF控制意味着驾驶员希望保持与本车辆前方的车辆的车间距离并且还意味着驾驶员不希望又启动本车辆。升压变压器130的故障将造成VSA的重置。按照本实施方式在早期重启发动机120将更安全，而不是当驾驶员想要启动车辆时面临VSA的重置。

<第五实施方式>

现在，将描述本发明的第五实施方式。在LSF控制启用时，本车辆停止，与前方车辆保持一定距离。然而，当前方车辆突然制动时或者当另一个车辆从旁边车道插入时，车间距离将缩短。在这些情况下，如果发生怠速停止并且升压变压器130或 VSA故障并且如果在发动机将重启时VSA被重置，本车辆会变得太过靠近前方车辆。

为了应对这种情形，将与前方车辆的车间距离大于预定距离的条件添加到LSF控制启用时停止发动机的条件。当与前方车辆的车间距离不大于预定距离时，怠速停止控制单元260禁止怠速停止或发动机停止并且重启操作。也就是说，发动机120保持启用。

图7是示出根据本发明的第五实施方式的车辆的控制装置的操作步骤的流程图。在步骤S610中，怠速停止控制单元260确定LSF控制是否启用。如果LSF未启用，则操作结束这个处理。如果确定是肯定的，则处理移至步骤S620。

在步骤S620中，确定在有可能怠速停止的情况下在LSF控制期间车辆是否停车。如果在LSF期间有可能怠速停止的情况下车辆没有停车，则处理移至步骤S650。如果在LSF期间有可能怠速停止的情况下车辆停车，则处理移至步骤S630。

在步骤S630中，确定车间距离计算单元210计算出的与前方车辆的车间距离是否大于预定阈值。如果车间距离不大于阈值，则处理移至步骤S650。如果车间距离大于阈值，则处理移至步骤S640。

在步骤S640中，怠速停止控制单元260允许怠速停止，并且操作结束这个处理。在步骤S650中，怠速停止控制单元260禁止怠速停止，也就是说，发动机120将不停止。操作结束这个处理。

用上述处理，将与前方车辆的车间距离大于阈值的条件添加到在LSF控制期间车辆停止时的发动机停止条件。如果与前方车辆的车间距离小，则禁止怠速停止。因此，可避免从怠速停止重启可引起的可能麻烦。

可根据路面的坡度，设置如步骤S630中比较的车间距离阈值。图8示出相对于路面坡度的禁止车间距离的范围。路面的坡度越大，距离阈值L1的绝对值越大，也就是说，随着坡度变大，车间距离应该更大。在图8中，区域R1指示禁止怠速停止的区域。由坡度计算单元220计算路面的坡度。

如图8中指示的相对于路面坡度的阈值L1以表格形式存储在存储器单元170中。怠速停止控制单元260基于坡度计算单元220计算出的坡度从存储器单元170取出阈值L1，以执行步骤S630的处理。因此，阈值根据路面的坡度而变化，使得避免了大车间距离的情况下怠速停止的不必要禁止。

对于如图8中所示的向上坡度A1和向下坡度A2之间的范围中的中等坡度，沿 着坡度的阈值L1的增量可以小。对于大于向上坡度A1或向下坡度A2的坡度，可使沿着坡度的阈值L1的增量更大。这样，可提高陡坡中的安全性。

对于向上坡度，车辆在向下方向上偏斜。因此，即使与前方车辆的车间距离小，也可不禁止怠速停止。仅对于向下坡度，可使阈值L1根据坡度而变化。

尽管车间距离被定义为从本车辆到前方车辆的距离，但车间距离可被定义为目标车间距离和真实车间距离之差。也就是说，将目标车间距离和真实车间距离之差与车间距离阈值进行比较，并且可基于此比较来确定怠速停止的禁止。驾驶员可使用输入单元110来设置目标车间距离。例如，目标车间距离可被任意设置在3m至5m之间，或者可逐步设置。

因此，使用本车辆和前方车辆之间的车间距离或者使用目标车间距离和真实车间距离之差，可进行适宜的确定。

<第六实施方式>

现在，将描述根据本发明的车辆的控制装置的第六实施方式。在第五实施方式，根据与前方车辆的车间距离，在LSF控制期间控制怠速停止。在第六实施方式，根据发动机120的预热状况来控制怠速停止。

在用于发动机120的冷却水的温度低的情况下，发动机120的转速提升，以生成使车辆预热的热。预热或预热操作是在冷环境中启动发动机之后以低负载将工作状况维持一定时段以将诸如发动机120的各种机械元件的温度升至一定度数的操作。发动机120的更高转速产生更高的驱动力。因此，引起当发动机从怠速停止重启时车辆移动的可能性。

为了应对这个问题，当在车辆没有显著预热的状况下LSF控制启用时，怠速停止控制单元260禁止怠速停止，从而禁止发动机停止和重启。为此目的，怠速停止控制单元260将LSF控制期间作为发动机停止条件之一的温度阈值改变为更高值，由此禁止怠速停止，除非水温传感器80检测到的发动机120的温度高于阈值。

可通过发动机120的润滑油温度来确定车辆的预热状况。因此，响应于发动机120的润滑油温度，怠速停止控制单元260可禁止怠速停止，从而禁止发动机停止和重启。这样，这种方法可用于除了水冷型外的其他类型的发动机。

另外，可基于发动机120的目标转速来进行发动机120的预热确定。在预热操作期间，怠速时发动机120的目标转速被设置成比正常高的值。随着发动机预热，目标 转速变低。因此，在LSF控制期间，可改变发动机停止条件，使得可禁止怠速停止，由此禁止发动机停止和重启，除非怠速时发动机120的目标转速低于阈值。

将描述本发明的实施方式中使用发动机120的冷却水的温度进行控制。图9是示出根据本发明的车辆控制装置的第六实施方式的操作步骤的流程图。

在步骤S710中，怠速停止控制单元260确定LSF是否启用。如果未启用，则处理移至步骤S720。如果启用，则处理移至步骤S730。

在步骤S720中，怠速停止控制单元260将温度阈值1(通常的温度阈值)设置为怠速停止的温度条件。温度阈值被存储在存储器单元170中。操作结束这个处理。

在步骤S730中，怠速停止控制单元260将温度阈值2设置为温度阈值，阈值2高于阈值1。操作移至步骤S740。

在步骤S740中，确定在有可能怠速停止的情况下在LSF控制期间本车辆是否停车。如果是否定，则操作结束这个处理。如果是肯定，则处理移至步骤S750。

在步骤S750中，确定水温传感器80检测到的发动机的冷却水的温度是否高于阈值。如果是否定，则处理移至步骤S770。如果是肯定，则处理移至步骤S760。

在步骤S760中，怠速停止控制单元260设置以允许怠速停止。操作结束这个处理。

在步骤S770中，怠速停止控制单元260设置以禁止怠速停止(即，禁止发动机120停止)。操作结束这个处理。

用上述处理，因为当发动机冷却水的温度较低(低于更改的温度阈值2)时禁止怠速停止，所以能防止发动机从怠速停止重启时可能引起的麻烦。

当在步骤S750中使用润滑油的温度来替代冷却水的温度时，检查润滑油的温度传感器90检测到的发动机润滑油的温度，看它是否高于预定阈值。

当使用目标怠速转速来替代冷却水的温度时，在步骤S720中设置通常的转速阈值，在步骤S730中设置低于通常阈值的阈值。在步骤S750中，确定目标怠速转速是否低于预定转速。

可根据路面的坡度，确定步骤S730中设置的温度阈值2。图10示出根据坡度的温度阈值。

如图10中所示，LSF控制期间冷却水或润滑油的温度阈值L2高于LSF控制未启用的时段内的温度阈值L3。随着下坡坡度变大，使LSF控制启用的时段内的温度 阈值L2越来越高。也就是说，使允许怠速停止的温度更高。由坡度计算单元220计算道路的坡度。当下坡坡度相当小时，坡度0和坡度A3之间的区域被视为平坦平面。

根据坡度的温度阈值被形成为表格并且被存储在存储器单元170中。怠速停止控制单元260基于坡度计算单元220计算出的坡度从存储器单元170取出温度阈值L2，以执行步骤S730的处理。

因此，通过根据道路坡度变化温度阈值，可防止在上坡或缓和下坡上怠速停止的不必要禁止。另外，可确保陡坡中的安全性。

如上所述，在第一实施方式至第六实施方式中例示的车辆的控制装置中，包括：怠速停止控制单元260，其用于在满足预定停止条件时停止发动机120并且在满足预定重启条件时重启发动机120；以及LSF控制单元240，其用于在满足预定跟随控制条件时控制本车辆跟随前方车辆。

怠速停止控制单元260可在LSF控制单元240的跟随控制启用时更改停止条件或重启条件。

用这种结构，当在LSF控制期间本车辆因VSA控制单元250的操作而停车并且在本车辆停车时发生怠速停止时，可发生本车辆的非故意移动。当由于用于重启发动机120的起动时升压变压器130的故障而导致电压下降从而重置VSA时，将造成此移动。

本发明不限于上述的具体实施方式。可在本发明的范围内进行各种修改。例如，处理单元160中包括的各种单元(包括怠速停止控制单元260)可不被分隔成所公开结构，而是可由处理单元160执行所有功能。

符号说明

10…雷达、20…相机、30…坡度传感器、40…车速传感器、50…制动踏板传感器、60…制动油压传感器、70…驻车制动传感器、80…水温传感器、90…润滑油温度传感器、100…点火装置、110…输入装置、120…发动机、130…升压变压器、140…制动器、150…制动灯、160…处理单元、170…存储器单元、210…车间距离计算单元、220…坡度计算单元、230…车速计算单元、240…LSF控制单元、250…VSA控制单元、260…怠速停止控制单元、270…故障确定单元、A1、A2、A3…坡度值、L1…距离阈值、L2、L3…温度阈值、R1…区域。