利用连接性信息对选择性催化还原装置中氨存储的预测性控制的制作方法

本发明总体涉及内燃机的废气后处理，更具体地涉及对选择性催化还原装置中氨存储的控制。

背景技术：

本节中的陈述仅提供本发明涉及的背景信息。因此，这些陈述并不旨在构成对现有技术的承认。

内燃机制造商们在不断开发新的发动机控制策略，以满足客户的需求以及满足各种规定。一种此类发动机控制策略包括在化学计量意义上的贫空燃比下操作发动机，以改善燃油经济性并减少温室气体排放。此类发动机包括压缩点火(柴油)和稀燃火花点火发动机。当发动机在空燃化学计量贫乏的区域中运行时，通常会导致燃烧温度升高，从而导致氮氧化物(NOx)的排放量增加。

一种所提出的用于管理和减少氮氧化物排放量的废气后处理系统和控制策略涉及喷射给料剂(如柴油机废气流体(DEF))到进入选择性催化还原(SCR)设备的废气供应流中。DEF包括尿素和去离子水的溶液，其在废气供应流中加热时分解成氨(NH₃)。一种典型的SCR装置具有将尿素分解产生的氨存储在其催化剂表面上的容量。穿过SCR的废气中的NOx被催化剂表面上所存储的氨还原成氮气(N₂)、水(H₂O)以及少量的二氧化碳(CO₂)，均被传递出SCR装置。

SCR装置能够在给料喷射系统未供应尿素时使用所存储的氨继续还原NOx。SCR装置的最大氨存储容量与其运行温度负相关，这可以根据经验确定。

该SCR方法会运作得相当好，前提是SCR催化剂被保持在合适的温度(约570至750华氏度)以及正确量的尿素作为氨喷射并储存在SCR装置中，用于还原废气供应流中的NOx。如果与废气供应流中的NO_x相比SCR装置中储存的氨过少的话，转换效率会下降，而且废气后处理系统排出的不期望的NOx排放物将增加。反之，如果超过了SCR装置的最大氨存储容量，会发生称为氨逃逸的不期望现象，即SCR装置会排放未处理的NH₃。

此外，如果在氨存储接近其最大值时SCR装置的运行温度迅速升高，则由于SCR装置温度与其最大氨存储容量之间的负相关关系，也会发生氨逃逸。例如，当废气温度由于车辆操作者重重踩下加速器踏板而迅速升高时，会发生这种现象。

控制SCR装置中氨存储的常规方法依赖于各种传感器，这些传感器都试图测量各种发动机运行参数和废气参数的实时值。此类常规控制系统是保守的，因为它们必须根据导致低于最优控制的事实发生之后的运行参数变化作出反应。

因此，本领域需要一种在SCR装置中更有效的氨存储控制，用于改善NOx排放物转化率以及减少氨逃逸。

技术实现要素：

一种用于控制车辆废气后处理系统中选择性催化还原装置的方法，包括监测车辆连接性信息，以及基于监测到的车辆连接性信息来控制选择性催化还原装置中的氨存储。使用车辆连接性信息来预测沿着估计的车辆行驶路径的车辆运行情况。使用所预测的车辆运行情况预测车辆废气参数的简档。使用所预测的废气参数的简档来确定选择性催化还原装置的氨存储设定点。使用氨存储设定点来调节喷射到废气后处理系统中的产氨给料剂的量，从而控制选择性催化还原装置中的氨存储。

附图说明

现在将通过举例的方式并参考附图描述的一个或多个实施例，在附图中：

图1示意性地描绘了根据本发明的一种示例性内燃机、废气后处理系统及控制系统；

图2示意性地描绘了根据本发明的一种示例性SCR氨存储控制模块的功能框图；

图3示意性地描绘了根据本发明的一种示例性预测性SCR氨存储设定点确定模块的功能框图；

图4描绘了根据本发明用于最优化SCR氨存储设定点的示例性过程；以及

图5描绘了根据本发明基于所监控的车辆连接性信息控制SCR装置中的氨存储的示例性过程。

具体实施方式

现在参照附图，其中附图仅仅用于示出某些示例性实施例的目的，而不是用于限制这些示例性实施的目的，图1示意性地描绘了根据所要求保护的主题的一个实施例的示例性内燃机、废气后处理系统和控制系统。

示例性发动机和控制系统包括常规四冲程内燃机10和电子发动机控制模块(ECM)5。示例性发动机10包括公知的压缩点火式发动机，其具有主要是稀于化学当量比的操作工况。可选地，发动机10可包括采用操作稀化学当量比的多个发动机控制策略中的任何一种的发动机，例如，均质充气压缩点火式发动机和稀燃火花点火式发动机。

发动机10包括附接到曲轴的多个往复式活塞，曲轴可操作地附接到车辆传动系统(未示出)以将牵引扭矩传递给车辆传动系统。发动机10产生箭头8所示的废气供给流，该废气供给流包括经调节的组成元素，通常包括碳氢化合物(HC)、一氧化碳(CO)、氮氧化物(NOx)以及颗粒物质(PM)等。

废气后处理系统7包括用于通过例如氧化及还原过程将废气供给流8的组成元素转化成无害气体的集成系统。废气歧管9夹带发动机废气并将其引导到废气后处理系统7。示例性废气后处理系统7包括催化反应器装置，所述催化反应器装置包括氧化催化器(DOC)装置14、选择性催化还原(SRC)装置20以及催化柴油机颗粒过滤器(CDPF)装置24。催化反应器装置中的每一个均包括采用具有用于处理废气供给流的组成元素的不同能力的公知技术的公知装置。

DOC装置14通过氧化减小了废气供给流8中的颗粒物质、碳氢化合物和一氧化碳。SCR装置20与废气供给流8中的NOx反应以减少NOx排放物。CDPF装置24在废气供给流8中的颗粒物质被释放进入大气之前对其进行收集。参照图1描述的催化装置优选地使用公知管子和连接器串联地流体连接。这些特定的催化装置的布置和利用旨在进行说明而非限制废气后处理系统7的特定设计或布局。

废气后处理系统7还可包括信号地连接到ECM5的各种传感器。为了说明目的，典型的传感器12、18和22分别被示出位于DOC装置14的上游、DOC装置14与SCR装置20之间，以及SCR装置20与CDPF装置24之间。传感器12、18和22中的每一个均可包括一个或多个公知温度传感器、废气质量流速传感器、NOx传感器、氨(NH₃)传感器、空燃比传感器、氧气(O₂)传感器和/或向EMC5提供用于控制废气后处理系统7的参数信息的任何其他类型的废气组成传感器。

传感器12、18和22还可采取公知虚拟传感器的形式，所述虚拟传感器包括贮存于ECM 5中的算法和/或校准查找表，所述算法和/或校准查找表可操作用于基于当前发动机运行条件计算与以上描述的感测的废气参数的值相关联的电信号。

废气后处理系统7还包括具有容纳给料剂的可重复填充存储罐(未示出)的给料系统11。给料系统11流体连接到计量阀15，该计量阀15进而流体连接到给料喷射器16。给料喷射器16可操作用于将给料剂从ECR装置20的上游喷入到废气后处理系统7中。ECM5信号地连接到计量阀15，并且提供由箭头17所示的给料速率信号(NH3_给料)，用于控制喷入到废气后处理系统7中的给料的量和时机。

所喷射的给料剂优选地为柴油机废气流体(DEF)，其为与去离子水混合的尿素水溶液。在废气供给流8中，DEF中的尿素分解形成氨(NH₃)，氨(NH₃)被存储在SCR装置20中。其他公知的给料剂，例如无水氨和含水氨，还可用于代替DEF来提供氨用于存储在SCR装置10中。

如之前所讨论的，通过SCR装置20的废气供给流8中的NOx被在其催化器表面上的所存储的氨(NH₃)还原成氮气(N₂)、水(H₂O)以及少量的二氧化碳(CO₂)，然后它们离开SCR装置20。

当给料剂未被喷射入废气后处理系统8时，SCR装置20能够利用存储的NH₃继续这种NOx还原。SCR装置20的最大NH₃存储容量与进入该SCR装置20的热废气产生的工作温度成反比。

本领域的技术人员会认识到，废气后处理系统7也可包括其他给料系统，例如用于喷射烃还原剂(即，HC给料)，所述其他给料系统与所要求保护的主题无关，并因此还未在图1中示出。

ECM 5优选地为具有多控制模块的车辆分布式控制模块架构的模块化部件，这些控制模块适于提供多个车辆系统的协调控制，所述车辆系统包括车辆传动装置和其他动力传动部件。ECM 5可操作地监测传感设备的输入、综合有关信息并执行算法以控制各种致动器以实现控制目标，包括参数如燃料经济性、排放物、性能、驱动性能和硬件保护。

ECM 5示出可操作地通过接口19，以及从传感器获取数据并控制各种与发动机10相关、未在图1中示出的致动器的功能，连接到发动机10。在运行中，基于车辆操作者输入，ECM 5接收发动机扭矩指令，并产生所需的扭矩输出。由ECM 5使用前述传感器感测出的示例性发动机操作参数包括发动机温度，如通过诸如监测发动机冷却剂温度、油温或金属温度的方法进行指示；曲轴转速(RPM)和位置；歧管绝对压力；环境空气流量和温度；以及环境空气压力；测量的和推断的燃烧参数，包括空气/燃料比、峰值燃烧压力的位置等。

如上所述，ECM 5也可操作地连接到各种传感器12、18和22，连同计量阀15以控制废气后处理系统的运行。除了ECM 5，车辆分布式控制模块架构包括用户接口(UI)13，其可操作地连接到多个其他设备(未示出)，车辆操作者通常通过所述设备控制或指导车辆和动力系统的运行。车辆操作者通过示例性设备提供输入至UI13，所述示例性设备通常包括加速器踏板、制动踏板、传导齿轮选择器及车辆速度巡航控制，所有这些都为本领域人们所熟知。

每个前述控制器和设备与所有其他控制器、设备、传感器和致动器通过通常描述为项目6的高速局域网络(LAN)总线通信。局域网络总线6允许在各个处理器、控制模块和设备之间的控制参数和指令的结构化通信。所采用的特定通信协议是专用的。局域网络总线6和合适的协议在前述控制器和其他控制器之间提供稳定的消息传送和多控制器接口，所述其他控制器提供防抱死制动、牵引控制和车辆稳定性等功能。

ECM 5优选为通用数字计算机，其通常包含微处理器或中央处理单元、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EPROM)、高速时钟、模数(A/D)及数模(D/A)电路以及输入/输出电路和设备(I/O)和适当的信号调节和缓冲电路。ECM 5通常具有成组的控制算法，包括常驻程序指令，连同校准表以及其他储存在只读存储器中的信息。算法通常在预设的循环周期内执行，每个控制算法在每个循环周期执行至少一次。在发动机运行期间，通常每3.125、6.25、12.5、25和100毫秒就执行循环周期。可选地，控制算法仅可在响应预定事件的发生时被执行。

图1也示出了连接到局域网络总线6的连接性设备26。连接性设备26代表一个或多个例如GPS接收器、激光雷达、雷达，和/或相机设备的设备，例如用于因特网、车辆对车辆和/或车辆对基础架构通信的无线通信设备，以及其他能够监测与车辆运行所处环境相关的连接性信息28的公知设备。连接性设备26可操作地监测其在车辆外部可用的相关连接性信息，此外并通过局域网络总线6传送相关数据至ECM 5。具体如下所述，所要求保护的主题利用这种连接性信息预测车辆运行条件。

现参照图2，示出了SCR氨存储控制模块200的示例性功能框图，所述SCR氨存储优选地位于ECM 5中。所述SCR氨存储控制模块200运行以输出由箭头17指代的给料速率信号NH3_给料，将所述给料速率信号NH3_给料应用到计量阀15以确定通过给料喷射器16喷射到废气后处理系统7中的给料量。所述SCR氨存储控制模块200基于控制输入信号210、212、214、216和218生成NH3_给料信号17。控制输入信号210代表SCR20的氨存储设定点(NH3_设定点)，所述设定点限定SCR 20的理想或目标NH₃存储水平，选择所述贮存水平是期待在避免NH₃逃逸的同时最大化NOx转化效率。控制输入信号212、214、216和218代表表征在SCR装置20入口处废气供应流8中的废气的参数。这些控制输入信号212、214、216和218分别代表在SCR装置20入口处的废气温度(T_入口)、NOx水平(NOX_入口)、废气质量流率和废气氧含量(O2_入口)。所有这些控制信号212、214、216和218作为输入信号被引导到位于SCR氨存储控制模块200中的SCR模型220。给料速率信号NH3_给料17也作用为SCR模型220的反馈输入信号。

基于控制输入信号212、214、216和218，以及给料速率信号17，SCR模型220生成SCR模型输出信号。这些SCR模型220输出信号命名为222、224、226和228，并且分别代表对于θ(贮存在SCR装置20中的NH3的量)、NH3_消耗(SCR装置20中的NH₃消耗率)、NOX_出口(SCR装置20的出口处NOx的量)和NH3_出口(SCR装置20出口处氨逃逸的量)的SCR模型概算。NOX_出口信号226和NH3_出口信号228并没有由SCR氨存储控制模块200直接使用，而是用来根据所要求保护的主题确定SCR装置20的最优氨存储设定点，这将在下面进行阐述。

在运行中，SCR氨存储控制模块200生成给料速率信号(NH3_给料)17，首先是通过在求和结点230从输入氨存储设定点信号210(NH3_设定点)减去估算的SCR贮存NH₃信号222(θ)。所得差值信号随后应用到增益块232以获得具有K₁*(NH3_设定点-θ)的值的信号234，其中K₁代表块232的乘法增益系数。所得信号234之后应用到求和结点236，并加到SCRNH3消耗率信号224(NH3_消耗)，其输出应用到具有增益因子K₂的增益块238。增益块238的信号输出代表给料速率信号17(NH3_给料)，其由如下等式形式表示：

NH3_给料＝K₂*(NH3_消耗+K₁*(NH3_设定点-θ)) [1]

增益因子K₁和K₂按经验选择以合适地匹配计量阀15和给料喷射器16的操作特征，并合适地称量NH3_消耗和差值(NH3_设定点-θ)项以确定NH3_给料。本领域技术人员将认识到上述方法本质上为比例反馈控制，并且其他PID(比例-积分-微分)控制方法也可实施。

简洁起见，只有SCR模型220的功能特征已在上文进行了讨论，因为用于控制应用的SCR装置的模型建立在本领域中是公知的(参见例如美国专利和已公布的申请号7,736,595；8,096,110；8,333,062和2011/0005209，所有这些都转让给本发明的同一受让人，并在此处引入作为参考)。

在SCR装置中控制NH₃存储的传统方法依靠实际或虚拟的传感器为表征废气后处理系统7的参数提供实时值。一种此类传统方法基于SCR装置20入口处废气温度(T_入口)和废气质量流率被检测到的实时值从校准后二维查找表确定SCR氨存储设定点的值。这种传统控制方法很保守，因为这种方法必须对事后被检测到的实时参数T_入口和的变化做出反应，这就导致了SCR装置20中氨存储的非最佳控制。

该要求保护的主题通过监测车辆连接信息，利用该连接信息预测车辆运行状况，之后利用预测的车辆运行状况优化SCR氨存储以改进NO_x转化并减少NH₃逃逸，在SCR装置20中控制氨存储的传统方法上有所改进。

用于跟踪车辆位置并使车辆位置与地理、道路、交通或其他信息相协调的电子装置是公知的。利用地图预览信息来监控这些数据(本文中称为连接信息)在本领域是公知。已知的可以用来监控和获得这些连接信息的电子装置(本文中称为连接装置)包括与电子地图、数字地图相配合的全球定位系统(GPS)接收器，利用跟踪车辆移动手段的软件，基于无线访问数据处理的因特网，车对车通信，车辆-基础设施通信，以及其他车辆遥感系统(如雷达、照相机和雷达设备)。其他还可以无线获得的连接信息包括道路分类，例如高速公路、本地道路、停车场、砾石路；各种公路路段的速度限制；各种公路路段的交通状况，包括实时拥堵预估，遇到交通问题的协同车辆发现的信号，其他车辆中移动电话模式分析，基于可能的高峰时间交通或体育赛事交通的预测；道路坡度；道路弯度；交通信号灯、信号、施工区标志、减速带或其他影响车辆行驶的交通方向指示灯的位置和状态；可能影响沿某一公路路段行驶的特征的存在或缺失，例如出口匝道或卡车称重站；以及车辆或具体驾驶员驾驶模式、习惯、登记调度表、电子计划器日程、或其他预测措施的分析。另外，可以根据驾驶员输入的目的地、驾驶员习惯和模式的计算机分析或其他本领域已知手段对可能的行驶路径进行预测。

通过使用以上描述的电子装置来监控与车辆周围环境相关的连接信息，车辆的预测行驶路径和沿预测行驶路径的速度可以预测到，并且结合其他影响因素，例如道路坡度、交通灯状态、交通拥堵等，对车辆的发动机速度以及整个预测行驶路径中可能所需或所经历的发动机负载进行预测。本发明利用这种沿预测行驶路径的预测车辆发动机速度和发动机负载来优化SCR氨存储设定点测定。

现参照图3，其示出了根据所要求保护主题的用于SCR20的可预测氨存储设定点测定模块300。这个模块300优选地存在于ECM 5，并且包括3D映射装置310、车辆信息存储内存320、可预测废气参数模块330以及SCR氨存储设定点测定模块340。

该3D映射装置310处理该连接装置26所提供的LAN总线6接收到的连接信息28，如参照图1先前所描述的。该3D映射装置310还从该车辆信息存储内存320接收所存储的针对特定的操作车辆的车辆信息350。这种车辆信息采用以下形式：与预测行驶路径行驶的车辆运行相关的车辆重量、变速器换档点、传动系传动比以及其他信息。使用这种信息，3D映射装置310可操作以预测车辆行驶的预测路径上的车辆运行情况。因此，3D映射装置310显示输出预测车辆运行情况360。这些预测车辆运行情况360采用以下形式：用于预测车辆行驶路径上车辆速度、发动机速度和发动机负载的预测时间简档。

诸如上所述的装置310等3D映射装置在本领域中是已知的，并且过去已经被用于预测在预测行驶路径上的车辆运行情况(例如参见美国专利与公布申请Nos.8,333,062、2010/0030437和2011/0005209，所有这些都转让给本发明的同一受让人，并在通过参考结合于此)。如先前所描述的，这些传统的3D映射装置使用数字地图用于通过全球定位系统(GPS)、坐标车辆位置、本领域被称为地图预览信息的其他信息(如天气、交通和道路条件)、其他车辆和基础设施的周边情况，以及与车辆行驶相关的已知其他信息来跟踪预测行驶路径上的车辆行驶。通过使用具体的车辆信息并配合连接信息和映射技术，操作3D映射装置310来预测该车辆运行情况360，其包括车辆行驶预测路径上的车辆速度、发动机速度和发动机负载简档。

该可预测废气参数模块330接收预测车辆运行情况360以及针对特定的预测行驶路径上行驶的车辆的存储车辆发动机和废气后处理配置信息370。这种信息包括发动机校准表、发动机和废气后处理系统配置和规格、发动机容积和燃烧效率、当前燃料混合物和用于预测行驶路径上行驶的车辆用的已知发动机和废气系统建模的其他信息。

使用已知技术，预测废气参数模块360响应于相关预测车速、发动机速度和发动机负载简档(即，预测车辆操作状况360)以及来自车辆信息存储器320的废气后处理配置信息产生输出信号380、382、384和386，其代表所估计车辆行驶路径内的废气参数的预测时间简档。

对于期望车辆行驶路径，由预测废气参数模块360产生的输出信号380、382、384和386分别代表作为SCR入口温度SCR入口NOx含量SCR入口废气质量流速以及SCR入口氧气含量的时间函数的预测简档。如上文指示，这些预测SCR入口参数的值可使用已知的发动机和废气系统建模技术在给定所估计车辆行驶路径内的发动机速度和负载以及具体车辆发动机和废气后处理配置信息的输入预测时间简档的情况下进行计算(例如，参照所发布的第8,855,894号美国专利和共同待审的第14/705,440号美国申请，其全部被转让于本申请的相同受让人并且以引用方式结合在此)。

针对期望车辆行驶路径的380、382、384和386(由预测废气参数模块330产生)的预测废气参数的简档是作为输入提供至SCR氨储量设置点优化模块340。如下文将描述，SCR氨存储设置点优化模块340作用于预测废气参数380、382、384和386的输入时间简档以将SCR氨存放设置点的最优NH3_设定点值确定为时间的函数，所述NH3_设定点值接着作为用作图2的SCR氨存储控制器220的输入的信号210而输出。

现在将描述SCR氨存储设置点优化模块340的操作。对于所述主题，优选地使用滚动时域动态编程方法(在模型预测控制领域中是众所周知的)来确定最优NH3_设定点值。此预测控制技术是通过确定设计变量x的离散最优值的集合而实施，所述设计变量x将从t＝k至k+n的滚动时域时间周期内的优化成本函数J最小化，其中J是由以下关系式给定：

其中t代表时间，n代表预测时域的长度，α代表针对与SCR装置20处的废气中的NOx的量(NOX_出口)相比牺牲氨逃逸的量(NH3_出口)而选择的加权因子。设计变量的离散最优值是由

x＝{NH3_设定点(k)，NH3_设定点(k+1)，...NH3_设定点(k+n)}给定。J的以上最小化是依据以下功能约束：

以及

[3]

[4]

其中C表示SCR氨控制器200在产生其输出NH3_给料17时对其输入NH3_设定点210，T_入口212，NOX_入口214，216和02_入口218的操作的函数，且M表示SCR模型220在产生其输出θ222、NH3_消耗224、NOX_出口226和NH3_出口228时对其输入NH3_给料17，T_入口212，NOX_入口214、216和02_入口218的操作的函数，如图3中所说明。

现在参考图4，示出了在氨设置点优化模块340中实行以根据上述滚动时域动态编程技术基于由预测废气参数模块330提供的所预测废气参数的简档确定最优SCR氨存储设置点的示例性过程。表1被提供作为图4中描绘的过程的图例，其中数字标记的框和对应功能如下所述。

表1

可以看出，图4示出的过程为选定时间t＝k时SCR氨存储设定点NH3_设定点(k)提供了最优值。为了确定SCR氨存储设定点的下一个连续最优值(即NH3_设定点(k+1))，图4的过程随着时间(现在设定为t＝k′＝k+1)变化(即时间以1往k+1递增)在框400上重复，在图4过程中k由k′＝k+1替代，使得成本函数J之后在新的后退时域时间周期t＝(k+1)到(k+n+1)最小化。

如上所述，成本函数J优选地使用在控制领域中已知的技术——动态编程最小化。应当认识到，关于优化，也可利用其他优化技术作为请求保护的主题，而不限于动态编程方法。现在将对应用到图4所示过程中的框430用于确定NH3_设定点(t)的最优值的动态编程的具体应用进行说明。

利用在框410获得的废气参数预测值，确定t＝k+n时第一次通过框430时的NH3_设定点(k+n)的最优值。最优值是通过从最小化成本函数J的{(MAXNH3_存储)/n，2*(MAXNH3_存储)/n，...，和n*(MAXNH3_存储)/n}给出的一组离散值选择NH3_设定点(k+n)的值来确定的，其中所述MAXNH3_存储代表在预测废气温度时间t＝k+n，在不发生氨逃逸的情况下可以贮存在SCR20中的氨的最大量，并且对于特定SCR装置20在入口废气温度处于不同值时是经验性地确定的，并且所述最优值典型地贮存在ECM20中的查找表中。在确定NH3_设定点(k+n)的最优值时，废气参数和在t＝k+n时的预测值用作Eq.(3)和Eq.(4)的输入值(Eq.(3)和Eq.(4)代表SCR氨控制模块200和SCR模型220)，以确定上述组包括MAXNH3_存储的离散值中哪个值将产生将最小化Eq.(2)的成本函数的NOX_出口和NH3_出口的输出值。

根据上述可知，由动态编程技术执行的优化是向后计算，从时间t＝k+n开始，并在每通过框430时递减1，直到最后计算到t＝k。另外，由Eq.(4)在t＝k+n时计算出为θ的贮存在SCR装置20中的氨的量之后指定为NH3_设定点(k+n-1)下一次通过框430时，在t＝k+n-1时执行计算时的值。同样，每通过框430时计算出的θ的值之后指定为下一次通过框430时执行的计算中NH3_设定点的值(其中时间以1递减)，直到时间为t＝k时执行最后计算。

总而言之，图5示出了示例性过程，再次重申图1-3中公开的实施例要求保护的主题的氨存储控制方法。提供如下表2作为解释图5中描述的总控制过程的关键，其中数值标记框和相应功能按以下方式列出。

表2

本发明已经描述了某些优选实施例和对这些优选实施例的修改。技术人员通过阅读和理解本说明书可想到其他修改和变型。因此，希望本发明不局限于作为企图实现本发明的最佳模式而公开的(一个或多个)特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。