一种运输机上窜下滑自动控制方法
【专利摘要】一种运输机上窜下滑自动控制方法，在运输机的机头和机尾分别安装激光测距仪，分别用于测量机头、机尾相对于相邻巷道的距离；激光测距仪将测量的所述距离传输至中心计算机，所述中心计算机将所述距离与预设值相比较，判断是否出现上窜或者下滑；如果出现上窜或者下滑，所述中心计算机启动调整程序调整运输机姿态。本发明实时监控运输机的上窜下滑，发生问题随时调整，反应快，效率高；通过计算机调整上窜下滑，调整精度高；整个调整方法完全由计算机控制，有利于工作面无人化的推行；通过连接采煤机导航系统，将上窜下滑与工作面坡度联合起来，可以提前预测上窜下滑发生的可能性，并针对上述可能性进行有针对性的预判调整。
【专利说明】一种运输机上窜下滑自动控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种煤矿综采工作面运输机的控制方法，尤其涉及一种运输机上窜下滑的自动控制方法
【背景技术】
[0002]煤炭生产中的综采工作面煤层为自然形成，坡度可以分为近水平、缓倾斜、倾斜、急倾斜。大部分综采工作面有一定的坡度存在，运输机、支架由于重力的作用，会产生下滑，如果控制不好，会造成煤流冲出转载机、机头行人空间不足等事故，同时，在调整下滑时，如果控制不好，运输机会发生上窜，造成煤流够不到转载机、机尾行人空间不足等事故。在工作面坡度产生变化的采煤区间，工作面伪倾斜长度会变化，运输机长度会相对过长或过短，产生不同的上窜或下滑，调整工作非常繁琐。
[0003]传统的上窜下滑解决方法是根据工作面的大致坡度，靠经验对下顺槽超前开采，一般200米左右工作面，坡度I度，超前I米。也就是出切眼后，机头采两刀煤，机尾采一刀煤，这样逐步进行调整。机头机尾是否出现上窜下滑，则靠肉眼观察。这种调整方法误差大、精度不高，同时由于采用经验判断和人工调整，对人员的依赖性非常大，不利于煤矿井下无人化的实施。
【发明内容】
[0004]为解决上述问题，本发明提出一种运输机上窜下滑自动控制方法，在运输机的机头和机尾分别安装激光测距仪，分别用于测量机头、机尾相对于相邻巷道的距离；激光测距仪将测量的所述距离传输至中心计算机，所述中心计算机将所述距离与预设值相比较，判断是否出现上窜或者下滑；如果出现上窜或者下滑，所述中心计算机启动调整程序调整运输机姿态。
[0005]优选所述调整程序包括:上窜时，机头支架溜子推半刀、机尾支架溜子推整刀；下滑时，机头支架溜子推整刀、机尾支架溜子推一刀。
[0006]优选所述判断是否出现上窜或者下滑包括:如机头相对与巷道的距离小于所述预设值且机尾相对与巷道的距离大于所述预设值，则判断为发生下滑；如机头相对与巷道的距离大于所述预设值且机尾相对与巷道的距离小于所述预设值，则判断为发生上窜。
[0007]优选所述预设值为150cm。
[0008]优选所述中心计算机连接有采煤机导航系统，所述采煤机导航系统用于采集工作面坡度变化情况，通过所述采集工作面坡度变化情况提前调整运输机姿态。
[0009]本发明的优点在于:
[0010]1、实时监控运输机的上窜下滑，发生问题随时调整，反应快，效率高；
[0011]2、通过计算机调整上窜下滑，调整精度高；
[0012]3、整个调整方法完全由计算机控制，有利于工作面无人化的推行；
[0013]4、通过连接采煤机导航系统，将上窜下滑与工作面坡度联合起来，可以提前预测上窜下滑发生的可能性，并针对上述可能性进行有针对性的预判调整。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]附图1为本发明所述运输机上窜下滑自动控制方法的执行系统示意图。
[0015]附图标记如下:
[0016]1-运输机；2_采煤机；3_上巷；4_下巷；5_工作面；6.1,6.2,6.3_工作面液压支架-J-转载机;11_机头;12-机尾。
【具体实施方式】
[0017]参见附图1，其描述了倾斜工作面运输机系统的一个实施例。运输机系统包括运输机，其沿倾斜的工作面布置，两端分别是机头和机尾，采煤机沿运输机运行，开采下来的煤炭落入运输机中，通过运输机的机头，进入转载机、皮带机，用于煤炭的转载，当采煤工作面前进时，通过与运输机关联的工作面液压支架的推溜来使采煤机和运输机跟进。在实际生产中，由于重力等原因，运输机整体会逐渐向机头方向移动，即发生下滑，煤流超出转载机，移动转载机后又造成行人空间不足，需要进行调整。同时，在调整下滑的过程中，还可能由于过度调整，使运输机整体向尾头方向移动，即发生上窜
[0018]在本发明所述的方法中，需要精确得到运输机的实际位置，因此首先在运输机的机头和机尾分别安装激光测距仪，分别用于测量机头、机尾相对于相邻巷道的距离；在此实施例中，机头的激光测距仪测量其于下巷巷道壁的距离，机尾的激光测距仪测量其于上巷巷道壁的距离，在实际应用中，激光测距仪应测量其与最接近的巷道壁的距离。激光测距仪将测量的距离分别传输至中心计算机，中心计算机可以使用工作面现有的计算机系统，如中心控制站等，中心计算机将该距离与预设值相比较，判断是否出现上窜或者下滑，比较可以遵循以下步骤:如机头相对与巷道的距离小于所述预设值且机尾相对与巷道的距离大于所述预设值，则判断为发生下滑；如机头相对与巷道的距离大于所述预设值且机尾相对与巷道的距离小于所述预设值，则判断为发生上窜；如机头相对与巷道的距离大于所述预设值且机尾相对与巷道的距离大于所述预设值，则判断为正常工作状态；如机头相对与巷道的距离小于所述预设值或机尾相对与巷道的距离小于所述预设值，则判断系统发生了上窜或下滑。上述预设值具体数量规程没有规定，通常情况下规定偏离机头与转载机中心距离大于等于150mm，考虑到要保证上下出口的畅通，还可以适当加大。
[0019]在判断发生上窜或者下滑的情况下，调整程序通过机头、机尾的工作面液压支架进行:上窜时，机头支架(即附图中的工作面液压支架6.1)溜子推半刀、机尾支架(即附图中的工作面液压支架6.3)溜子推整刀；下滑时，机头支架(即附图中的工作面液压支架
6.1)溜子推整刀、机尾支架(即附图中的工作面液压支架6.3)溜子推半刀。通过上述方式迫使运输机向上窜或者下滑的相反方向移动，以克服发生的问题。
[0020]在可选的技术方案中，中心计算机还可以连接有采煤机导航系统，采煤机导航系统用于采集工作面坡度的实时变化情况，通过采集工作面坡度变化情况可以预测上窜下滑发生的可能性，如坡度加大的话就可以认为前方通常会发生下滑，此时用前述的方法提前通过工作面液压支架调整运输机姿态，做到防患于未然。
[0021]以上所述，仅为本发明专利较佳的【具体实施方式】，但本发明专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本【技术领域】的技术人员在本发明专利揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明专利的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种运输机上窜下滑自动控制方法，其特征在于: 在运输机的机头和机尾分别安装激光测距仪，分别用于测量机头、机尾相对于相邻巷道的距离； 激光测距仪将测量的所述距离传输至中心计算机，所述中心计算机将所述距离与预设值相比较，判断是否出现上窜或者下滑； 如果出现上窜或者下滑，所述中心计算机启动调整程序调整运输机姿态。
2.如权利要求1所述的运输机上窜下滑自动控制方法，其特征在于:所述调整程序包括:上窜时，机头支架溜子推半刀、机尾支架溜子推整刀；下滑时，机头支架溜子推整刀、机尾支架溜子推一刀。
3.如权利要求1所述的运输机上窜下滑自动控制方法，其特征在于:所述判断是否出现上窜或者下滑包括:如机头相对与巷道的距离小于所述预设值且机尾相对与巷道的距离大于所述预设值，则判断为发生下滑；如机头相对与巷道的距离大于所述预设值且机尾相对与巷道的距离小于所述预设值，则判断为发生上窜。
4.如权利要求3所述的运输机上窜下滑自动控制方法，其特征在于:所述预设值为150mmo
5.如权利要求1所述的运输机上窜下滑自动控制方法，其特征在于:所述中心计算机连接有采煤机导航系统，所述采煤机导航系统用于采集工作面坡度变化情况，通过所述采集工作面坡度变化情况提前调整运输机姿态。
【文档编号】E21F17/18GK103993910SQ201410103870
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2014年3月19日 优先权日:2014年3月19日
【发明者】李首滨, 杨士军, 张龙涛, 张炳权 申请人:北京天地玛珂电液控制系统有限公司