本实用新型涉及矿用机械领域，具体的说，是支架撤除机械手。
背景技术：
采煤工作面回采结束后，撤除支架是耗时最长、危险系数最大的工程。支架回收速度过慢会直接影响工作面封闭时间，增加施工人员劳动强度和施工人员受伤几率，更严重会直接增加工作面自燃几率，发生瓦斯爆炸等事故，威胁职工生命安全。
因此，作为现代化综采生产的主要设备的液压支架、刮板机等在煤矿的回采工作面，其运输、安装和拆除的速度是保证矿井生产接续的一个重要环节。目前，液压支架的拆除工作一般采用绞车为主要工具。拆除主要有两种方法：一、用绞车拉出，拖到顺槽里起吊装车；二、用绞车拉出，拖到工作面装车平台上平板车，运出。安装、拆除搬运各需花费15天到一个月，存在安全隐患。这两种方式在拆除过程中工序繁多，影响工作面的安撤速度，会占用过多的矿井生产时间，绞车的使用存在危险性高的问题，使用时需要十分谨慎，注意安全。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于设计出支架撤除机械手，具有撤除支架快、使用安全的优点。
本实用新型通过下述技术方案实现：
支架撤除机械手，包括基座和沿基座的左右走向延伸的横梁，所述横梁的顶面开设有沿其长度方向延伸的滑槽，所述基座的底面设置有沿横梁的长度方向延伸且与滑槽匹配的滑轨，所述滑轨设置于滑槽内，所述基座通过滑轨座于横梁上并能够沿滑槽滑动；
所述基座的前侧固接用于与地面接触的滑靴，所述基座的前侧铰接有能够左右摆动的摇摆座，所述摇摆座位于滑靴之上；
还包括摇摆油缸，所述摇摆油缸的相对两端分别铰接于基座和摇摆座，用于控制摇摆座左右摆动；
所述摇摆座的前侧铰接有能够上下摆动的机械臂，所述机械臂沿前后方向延伸；
还包括提升油缸，所述提升油缸的相对两端分别铰接于基座和所述机械臂；
所述横梁上铰接有分别位于所述机械臂的左、右两侧的第一推进油缸和第二推进油缸，所述第一推进油缸和第二推进油缸的自由端分别铰接于基座的左、右侧，用于控制基座沿滑槽方向移动。
采用上述设置结构时，将横梁安装于待撤除支架的一侧并沿该支架的头尾朝向摆放，横梁长度方向作为该支架撤除机械手的左右方向，所述机械臂的长度方向与横梁的长度方向垂直。使用时，将所述机械臂的前端与待撤除支架通过链条或其他连接件连接；控制提升油缸将支架的前端提离地面，之后控制第一推进油缸和第二推进油缸将基座朝向右侧移动，将支架带出；同时，也可控制摇摆油缸使所述机械臂左右摆动，摇摆油缸与第一推进油缸、第二推进油缸共同作用，增加对支架的牵引行程，能够一次性将支架带出到位。
在带出支架的过程中，无需使用绞车，更加安全，并且减少了操作程序，提高了撤除速度。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述机械臂为伸缩油缸，包括外臂和活动插接于外臂内的内臂，所述提升油缸的一端铰接外臂。
采用上述设置结构时，所述机械臂通过延长能够在支架被带出后将支架的头端调向，而无需使用调向绞车，过程更加安全，同时也进一步提高了撤除速度。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述内臂的前端固接有吊环。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述摇摆油缸的数量为两个，分别位于所述机械臂的左右两侧；所述摇摆座具有分别朝向所述机械臂的左、右两侧延伸的两个延长臂，每个所述摇摆油缸的一端与位于其同侧的延长臂铰接。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述摇摆油缸的缸体与延长臂铰接，所述摇摆油缸的活塞杆与基座铰接。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述摇摆油缸水平放置。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述提升油缸的数量为两个，分别设置于所述机械臂的左右两侧，每个所述提升油缸的所述一端均与外臂铰接。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述提升油缸设置于所述机械臂下方，所述提升油缸的一端与外臂的底部铰接。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述提升油缸的活塞杆与外臂的底部铰接，所述提升油缸的缸体与基座铰接。
进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述基座的顶部固接有吊耳。
本实用新型具有以下优点及有益效果：
(1)本实用新型中，该种支架撤除机械手，能够提高工作面回收过程中的自动化程度、降低职工劳动强度，提高安全系数，加快支架回收速度，降低工作面自燃几率，避免发生瓦斯爆炸等事故。能够一次性将支架抽出，效率高，并且减少了绞车的使用次数，提高了安全系数。
(2)本实用新型中，使用该种支架撤除机械手后，工作面抽架不再使用调向回柱绞车，实现了本质安全。
(3)本实用新型中，该种支架撤除机械手在抽架过程中，支架撤除速度大幅提高，支架撤除机械手与待撤支架连接后，能够一次性将支架抽出、调正，经测试，用时不到十分钟，比以往缩短了二十分钟以上。与传统回收工艺相比，每班减少用工4人次，每班支护工减少工作量三分之一，平均每班回收支架4-6台，工作效率提高一倍以上，节约了大量的消防灭火工作量和资金投入，每年能够节约材料费用200万元以上。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是所述横梁的横截面结构示意图；
图2是所述支架撤除机械手的俯视结构示意图；
图3是所述支架撤除机械手的主视结构示意图；
图中标记为：
1-内臂；2-外臂；3-摇摆油缸；4-摇摆座；5-基座；6-横梁；7-滑靴；8-提升油缸；9-吊环；10-吊耳；11-第一推进油缸；12-第二推进油缸；13-滑槽；14-滑轨。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
实施例：
支架撤除机械手，具有撤除支架快、使用安全的优点，如图1、图2、图3所示，特别设置成下述结构：
包括基座5和沿基座5的左右走向延伸的横梁6，横梁6安装于待撤除支架的一侧并沿该支架的头尾朝向摆放，横梁6长度方向作为该支架撤除机械手的左右方向，基座5的顶部固接有吊耳10。横梁6的顶面开设有沿其长度方向延伸的滑槽13，基座5的底面固接有滑轨14，滑轨14沿横梁6的长度方向延伸且与滑槽13相匹配。将滑轨14设置于滑槽13内，这时，基座5通过滑轨14座于横梁6上并能够沿滑槽13滑动。
基座5的前侧固接用于与地面接触的滑靴7，以方便在地面上滑动，基座5的前侧铰接有能够围绕铰接点左右摆动的摇摆座4，摇摆座4位于滑靴7之上；摇摆座4上连接有摇摆油缸3，该摇摆油缸3的相对两端分别铰接于基座5和摇摆座4，用于控制摇摆座4左右摆动。
在摇摆座4的前侧铰接有能够围绕铰接点上下摆动的机械臂，机械臂的长度方向与横梁6的长度方向垂直，即机械臂沿前后方向延伸。
在机械臂上连接有提升油缸8，提升油缸8的相对两端分别铰接于基座5和机械臂，用以控制机械臂上下摆动。
在横梁6上铰接有分别位于所述机械臂的左、右两侧的第一推进油缸11和第二推进油缸12，所述第一推进油缸11和第二推进油缸12的自由端分别铰接于基座5的左、右侧，用于控制基座5沿滑槽13方向移动。
采用上述设置结构时，使用时，将所述机械臂的前端与待撤除支架通过链条或其他连接件连接；控制提升油缸8将支架的前端提离地面，之后控制第一推进油缸11推出、第二推进油缸12收回而将基座5朝向右侧移动，将支架带出；同时，也可控制摇摆油缸3使所述机械臂左右摆动，摇摆油缸3与第一推进油缸11、第二推进油缸12共同作用，增加对支架的牵引行程，能够一次性将支架带出到位。
在带出支架的过程中，无需使用绞车，更加安全，并且减少了操作程序，提高了撤除速度。
优选的，为了进一步提高该种支架撤除机械手的自动化程度，将机械臂设计为伸缩油缸，包括外臂2和活动插接于外臂2内的内臂1，提升油缸8的一端铰接外臂2。在内臂1的前端固接有吊环9，在吊环9处栓接铁链，用以连接支架。
采用上述设置结构时，机械臂通过延长能够在支架被带出后将支架的头端调向，而无需使用调向绞车，过程更加安全，同时也进一步提高了撤除速度。
优选的，为了提高运行时的稳定性，摇摆油缸3的数量为两个，且均水平放置，分别位于机械臂的左右两侧；特别的，将摇摆座4设计成具有两个延长臂4a的叉形结构，两个延长臂4a分别朝向机械臂的左、右两侧向前延伸，每个摇摆油缸3的一端与位于其同侧的延长臂4a铰接。具体的，摇摆油缸3的缸体与延长臂4a铰接，摇摆油缸3的活塞杆与基座5铰接。
优选的，为了提高运行时的稳定性，提升油缸8的数量为两个，分别设置于机械臂的左右两侧，且设置于机械臂下方，每个提升油缸8的顶端均与外臂2的底部铰接。具体的，提升油缸8的活塞杆与外臂2的底部铰接，所述提升油缸8的缸体与基座5铰接。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。