本发明涉及一种用于采煤机的行走装置，属于采煤机技术领域。
背景技术：
随着我国煤矿综采设备的发展，设备也越来越丰富，而采煤机是最重要的矿用开采设备之一。采煤机的行走装置是直接移动采煤机的装置，通过其行走轮和刮板运输机的行走轨道啮合传动实现。由于行走轮与运输机的行走轨道之间通过斜齿轮或直齿轮啮合，导致其强度一般比运输机齿轨轮强度低，并且在行走过程中晃动会导致行走轮与行走轨道的左侧或右侧接触，进而导致行走轮被磨损后易失效，最终导致采煤机的行走装置强度都不高。而行走部的滑靴承担着整个采煤机的重量，而且具有导向作用；在采煤机移动过程中其会发生向左倾斜或向右倾斜的情况，从而导致滑靴的左侧或右侧易与销轨接触并在移动过程中发生滑动摩擦，从而也容易导致其发生磨损失效。所以行走轮轮齿折断与导向滑靴破裂是行走部最常见的两种失效模式。由于行走装置不仅能够实现采煤机在工作状态下的行走与行走速度的调节，其滑靴还承受着整个采煤机的重量。因此行走部的强度直接关系着整个采煤机工作的强度与适应环境的能力，对开采效率也有着重要的影响。这两个部位失效后将会造成采煤机无法工作,从而造成巨大的经济损失甚至伤亡事故。
对于行走轮和导向滑靴存在的易磨损失效的问题，目前采用的方式是改进行走轮及滑靴的材料，通过采用耐磨材料或高强度材料进而增加行走轮和导向滑靴的使用寿命，但是这种通过替换材料的方式，不仅增加较多的加工过程及加工成本，而且其实际使用后的提高使用寿命的效果，仍不明显，从而无法满足煤矿开采的需求。
技术实现要素：
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种用于采煤机的行走装置，能保证行走轮与行走轨道之间的传动平稳性，从而减少行走轮与行走轨道之间的摩擦，提高行走轮的使用寿命，另外采用滚动摩擦替代滑动摩擦，可减少导向滑靴与行走轨道两侧的摩擦力，从而有效提高导向滑靴的使用寿命，最终保证采煤机运行稳定性。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种用于采煤机的行走装置，包括行走箱体、驱动轮轴、惰轮轴ⅰ、惰轮轴ⅱ、链轮轴和导向滑靴，驱动轮轴、惰轮轴ⅰ、惰轮轴ⅱ和链轮轴均安装在行走箱体内，驱动轮轴、惰轮轴ⅰ、惰轮轴ⅱ和链轮轴依次通过齿轮啮合传动，链轮轴上设有行走轮，行走轮处于刮板输送机的行走轨道内，导向滑靴由两个导向组件组成，两个导向组件分别处于行走轨道的两侧，且其上端固定在行走箱体下端，所述行走轮的外圆周面和行走轨道内均设有人字齿，两个导向组件上均开设凹槽，凹槽内设有多个滚珠，还包括端盖板，端盖板上开设条形通孔，端盖板固定在凹槽表面用于使滚珠在凹槽内滚动且滚珠部分从条形通孔凸出，所述条形通孔的宽度略小于滚珠的直径。
进一步，所述凹槽的深度为滚珠的半径，凹槽的宽度略大于滚珠的直径，凹槽的长度略大于多个滚珠的直径之和。
进一步，所述凹槽的形状为长条形，端盖板为长方形。
进一步，所述行走轮上的人字齿宽度略小于行走轨道的人字齿宽度。
进一步，所述端盖板通过螺栓固定在凹槽表面。
进一步，所述条形通孔的一侧与凹槽的一侧平齐，条形通孔另一侧的截面为圆弧形，且圆弧形略大于滚珠。
进一步，所述滚珠的材质为耐磨金属。
进一步，所述行走轨道的人字齿节距为147。
与现有技术相比，本发明采用行走箱体、驱动轮轴、惰轮轴ⅰ、惰轮轴ⅱ、链轮轴和导向滑靴相结合方式，在行走轮和行走轨道内分别设置人字齿进行传动，由于人字齿相对于直齿或斜齿，具有传动平稳性、噪音小、大大减少轴向力，从而使行走轮在行走轨道内移动时不会发生轴向窜动，大大减少行走轮与行走轨道两侧内壁的接触摩擦，提高行走轮的使用寿命；另外在导向滑靴上开设凹槽，并在凹槽内设置滚珠，在采煤机移动发生晃动时，导向滑靴的左侧或右侧的滚珠会与行走轨道的两侧接触，从而使导向滑靴通过滚珠与行走轨道为滚动摩擦，与现有的滑动摩擦相比大大减少了摩擦力，从而有效提高导向滑靴的使用寿命，由于提高了行走轮和导向滑靴的使用寿命，最终保证了采煤机运行稳定性。
附图说明
图1是本发明的剖面示意图；
图2是图1的左视图；
图3是图1中a处的局部放大图；
图4是本发明中端盖板的结构示意图。
图中：1、行走箱体，2、驱动轮轴，3、惰轮轴ⅰ，4、惰轮轴ⅱ，5、链轮轴，6、行走轮，7、导向滑靴，8、滚珠，9、端盖板，10、行走轨道，11、刮板运输机，12、条形通孔。
具体实施方式
下面将对本发明作进一步说明。
如图所示，本发明包括行走箱体1、驱动轮轴2、惰轮轴ⅰ3、惰轮轴ⅱ4、链轮轴5和导向滑靴7，驱动轮轴2、惰轮轴ⅰ3、惰轮轴ⅱ4和链轮轴5均安装在行走箱体1内，驱动轮轴2、惰轮轴ⅰ3、惰轮轴ⅱ4和链轮轴5依次通过齿轮啮合传动，链轮轴5上设有行走轮6，行走轮6处于刮板输送机11的行走轨道10内，导向滑靴7由两个导向组件组成，两个导向组件分别处于行走轨道10的两侧，且其上端固定在行走箱体1下端，所述行走轮6的外圆周面和行走轨道10内均设有人字齿，两个导向组件上均开设凹槽，凹槽内设有多个滚珠8，还包括端盖板9，端盖板9上开设条形通孔12，端盖板9固定在凹槽表面用于使滚珠8在凹槽内滚动且滚珠8部分从条形通孔12凸出，所述条形通孔12的宽度略小于滚珠8的直径。
进一步，所述凹槽的深度为滚珠8的半径，凹槽的宽度略大于滚珠8的直径，凹槽的长度略大于多个滚珠8的直径之和。采用这种结构可保证滚珠在凹槽内的滚动，防止滚珠由于卡住的情况导致无法滚动，
进一步，所述凹槽的形状为长条形，端盖板9为长方形。采用这种结构可防止滚珠从凹槽内掉落。
进一步，所述行走轮6上的人字齿宽度略小于行走轨道10的人字齿宽度。采用这种结构使得行走轮与行走轨道传动啮合过程中不会发生卡住的情况。
进一步，所述端盖板9通过螺栓固定在凹槽表面。采用这种可拆卸的固定方式，当滚珠发生磨损需要更换时，可方便地将端盖板9拆卸后完成滚珠的更换，然后再将端盖板9固定。
进一步，所述条形通孔12的一侧与凹槽的一侧平齐，条形通孔12另一侧的截面为圆弧形，且圆弧形略大于滚珠8。这种结构可减小滚珠与凹槽的接触面积，从而保证滚珠与凹槽之间为滚动摩擦，减小摩擦力。
进一步，所述滚珠8的材质为耐磨金属。
进一步，所述行走轨道10的人字齿节距为147。
在采煤机在刮板输送机11上开始移动时，驱动轮轴2转动依次带动惰轮轴ⅰ3、惰轮轴ⅱ4和链轮轴5转动，使行走轮6在行走轨道10内通过人字齿传动，行走轮6的行走过程中带动行走箱体1移动，在移动发生晃动时，行走箱体1向左倾斜或向右倾斜时，导向滑靴7其中一侧导向组件的滚珠8会与行走轨道10的外侧壁接触，起到防止行走箱体1继续倾斜的作用，并且滚珠8与行走轨道10之间为滚动摩擦，从而保证行走箱体1沿着行走轨道10移动，直至达到所需的位置后停止。