锚固剂锚注系统的制作方法

本发明涉及煤矿锚杆锚注机械技术领域，具体地，涉及一种锚固剂锚注系统。

背景技术：

相关技术中的双锚固剂锚注锚杆支护技术在治理软弱和破碎岩体时能取得非常显著的效果，这种新型锚注锚杆支护技术的应用，给矿山带来了良好的经济效益和安全效益。双锚固剂锚注体积为1:1时，具有良好锚固效果，相关技术的气动式注浆泵可实现锚注体积实时1:1，但其存在流量和压力脉动较大，且价格昂贵和体积较大的问题。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题的其中之一。

为此，本发明的实施例提出一种锚固剂锚注系统，该锚固剂锚注系统能够同时泵送两种锚固剂，且能够利用锚固剂泵送装置和混流器将两种锚固剂1:1混合后注入到巷道壁内，具有一个往复行程完成锚注、锚固效果好、集成化程度高、结构简单、体积小和成本低的优点。

根据本发明实施例的锚固剂锚注系统包括：

锚固剂泵送装置，所述锚固剂泵送装置包括：

集成缸体，所述集成缸体具有活塞腔、第一柱塞腔、第二柱塞腔、第一进口管、第一出口管、第二进口管和第二出口管，所述第一进口管和所述第一出口管中的每一者与所述第一柱塞腔的底部连通，所述第二进口管和所述第二出口管中的每一者与所述第二柱塞腔的底部连通，所述第一柱塞腔和所述第二柱塞腔在左右方向上间隔布置，

第一柱塞，所述第一柱塞的至少部分伸入所述第一柱塞腔，且所述第一柱塞能够相对所述集成缸体在上下方向上移动，以便锚固剂从所述第一进口管进入所述第一柱塞腔的底部且从所述第一出口管排出，

第二柱塞，所述第二柱塞的至少部分伸入所述第二柱塞腔，且所述第二柱塞能够相对所述集成缸体在上下方向上移动，以便锚固剂从所述第二进口管进入所述第二柱塞腔的底部且从所述第二出口管排出，

联动件，所述联动件位于所述集成缸体的上方，所述第一柱塞和所述第二柱塞中的每一者与所述联动件相连，和

第一活塞杆，所述第一活塞杆与所述联动件相连，所述第一活塞杆的至少部分位于所述活塞腔内，且所述第一活塞杆能够在进出所述活塞腔的液压油驱动下相对所述集成缸体上下移动，以便驱动所述联动件上下移动，从而带动所述第一柱塞和所述第二柱塞中的每一者上下移动；

第一换向阀，所述第一换向阀用于控制所述第一活塞杆的上下移动；

第一储存箱和第二储存箱，所述第一储存箱用于储存第一锚固剂，所述第二储存箱用于储存第二锚固剂；

混流器；

第一进浆管和第一注浆管，所述第一进浆管的一端与所述第一储存箱相连，所述第一进浆管的另一端与所述第一进口管相连，所述第一注浆管的一端与所述第一出口管相连，所述第一注浆管的另一端与所述混流器相连，以便将所述第一储存箱内的所述第一锚固剂通过所述第一柱塞腔注入到所述混流器内，从而将所述第一锚固剂适于通过与所述混流器相连的中空锚杆注入到巷道壁内；以及

第二进浆管和第二注浆管，所述第二进浆管的一端与所述第二储存箱相连，所述第二进浆管的另一端与所述第二进口管相连，所述第二注浆管的一端与所述第二出口管相连，所述第二注浆管的另一端与所述混流器相连，以便将所述第二储存箱内的所述第二锚固剂通过所述第二柱塞腔注入到所述混流器内，从而将所述第二锚固剂适于通过与所述混流器相连的中空锚杆注入到巷道壁内。

根据本发明实施例的锚固剂锚注系统，锚固剂泵送装置的第一活塞杆在第一换向阀的控制下带动第一柱塞和第二柱塞上下移动，进而能够同时泵送两种锚固剂，而且两种锚固剂的体积比为1:1。

第一活塞杆与第一柱塞和第二柱塞集成在集成缸体上，减小了该锚固剂泵送装置的尺寸，而且第一活塞杆通过液压油驱动，结构简单、使用方便、制作和维护成本低。

此外，锚固剂锚注系统能够利用混流器将两种锚固剂1:1混合均匀，使第一锚固剂和第二锚固剂严格按照1:1的比例注入到巷道壁内，能够提高锚固效果。

由此，本发明实施例的锚固剂泵送装置具有一个往复行程完成锚注、锚固效果好、集成化程度高、结构简单、体积小和成本低的优点。

在一些实施例中，所述的锚固剂锚注系统还包括：

第一单向阀，所述第一单向阀设在所述第一注浆管上，以便所述第一锚固剂注入到所述混流器内；

第二单向阀，所述第二单向阀设在所述第二注浆管上，以便所述第二锚固剂注入到所述混流器内；

第三单向阀，所述第三单向阀设在所述第一进浆管上，以便所述第一锚固剂进入到所述第一柱塞腔内；和

第四单向阀，所述第四单向阀设在所述第二进浆管上，以便所述第二锚固剂进入到所述第二柱塞腔内。

在一些实施例中，所述的锚固剂锚注系统还包括：

进出油连接块，所述进出油连接块固定在所述集成缸体的一侧，所述进出油连接块具有第一进出油口和第二进出油口，以便液压油进出所述活塞腔；

第一进出油管，所述第一进出油管的一端与所述活塞腔的有杆腔连通，所述第一进出油管的另一端与所述第一进出油口连通；和

第二进出油管，所述第二进出油管的一端与所述活塞腔的无杆腔连通，所述第二进出油管的另一端与所述第二进出油口连通。

在一些实施例中，所述第一换向阀具有进油口、第一工作油口、第二工作油口和回油口，所述进油口与油源连通，所述回油口与油箱连通，所述第一工作油口与所述第一进出油口连通，所述第二工作油口与所述第二进出油口连通。

在一些实施例中，所述的锚固剂锚注系统还包括：

钻箱，所述钻箱设有用于驱动所述中空锚杆转动的液压马达；

支撑油缸，所述支撑油缸用于支撑巷道壁且为所述中空锚杆进行导向；

钻进油缸，所述钻进油缸用于驱动所述钻箱向邻近或远离所述巷道壁的方向上移动；

第二换向阀，所述第二换向阀用于控制所述钻进油缸的第二活塞杆伸出或退回；

第三换向阀，所述第三换向阀用于控制所述支撑油缸的第三活塞杆伸出或退回；和

第四换向阀，所述第四换向阀用于控制所述液压马达正转或反转。

在一些实施例中，所述的锚固剂锚注系统还包括：

第一平衡阀，所述第一平衡阀连接在所述支撑油缸与所述第三换向阀之间的油路上，以便保持所述支撑油缸的第三活塞杆的伸出或退回状态；和

第二平衡阀，所述第二平衡阀连接在所述钻进油缸与所述第二换向阀之间的油路上，以便保持所述钻进油缸的第二活塞杆的伸出或退回状态。

在一些实施例中，所述的锚固剂锚注系统还包括注水管，所述注水管上设有电磁水球阀，所述注水管的一端与水源相连，所述注水管的另一端与所述中空锚杆通过锚杆连接管相连，以便在中空锚杆进行钻孔时对所述中空锚杆进行降温和排渣。

在一些实施例中，所述的锚固剂锚注系统还包括第一比例阀，所述第一比例阀为手动比例多路阀，所述第一比例阀包括：

第一进油联，所述第一进油联形成所述第二换向阀；

第二进油联，所述第二进油联形成所述第三换向阀；

第三进油联，所述第三进油联形成所述第四换向阀；

第四进油联，所述第四进油联形成所述第一换向阀；

第一首联和第一尾联，所述第一首联和所述第一尾联用于为所述第一进油联、所述第二进油联、所述第三进油联和所述第四进油联提供进出油通道。

在一些实施例中，所述的锚固剂锚注系统还包括：

第二比例阀，所述第二比例阀为电液比例多路阀，所述第二比例阀包括：

第五进油联，所述第五进油联形成所述第二换向阀，

第六进油联，所述第六进油联形成所述第三换向阀，

第七进油联，所述第七进油联形成所述第四换向阀，

第二首联和第二尾联，所述第二首联和所述第二尾联用于为所述第五进油联、所述第六进油联和所述第七进油联提供进出油通道；

第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器设在所述支撑油缸和所述第一平衡阀之间的一个油路上，所述第二压力传感器设在所述支撑油缸和所述第一平衡阀之间的另一个油路上，以便为所述第二比例阀提供压力信号，从而控制所述第三换向阀；

第三压力传感器和第四压力传感器，所述第三压力传感器设在所述钻进油缸和所述第二平衡阀之间的一个油路上，所述第四压力传感器设在所述钻进油缸和所述第二平衡阀的另一个油路上，以便为所述第二比例阀提供压力信号，从而控制所述第二换向阀；以及

第五压力传感器，所述第五压力传感器设在所述液压马达和所述第四换向阀之间的一个油路上，以便为所述第二比例阀提供压力信号，从而控制所述第四换向阀。

在一些实施例中，所述第一换向阀为三位四通电磁阀。

附图说明

图1为本发明一个实施例的锚固剂锚注系统的主视示意图。

图2为本发明另一个实施例的锚固剂锚注系统的主视示意图。

图3为本发明又一个实施例的锚固剂锚注系统的主视示意图。

图4为本发明实施例的锚固剂泵送装置的主视示意图。

图5为本发明实施例的锚固剂泵送装置的左视示意图。

图6为本发明实施例的锚固剂泵送装置的俯视示意图。

附图标记：

锚固剂泵送装置1000；

集成缸体100；第一柱塞腔101；第二柱塞腔102；第一进口管103；第一出口管104；第二进口管105；第二出口管106；活塞腔110；有杆腔111；无杆腔112；第一活塞杆120；密封塞121；第一连接杆122；第一柱塞130；第二连接杆131；第二柱塞140；第三连接杆141；第一导向密封套150；第二导向密封套160；第三导向密封套170；盖板180；螺钉190；

联动件200；第一连接孔201；第二连接孔202；第三连接孔203；第一螺母210；第二螺母220；

进出油连接块300；第一进出油口301；第二进出油口302；第一进出油管310；第二进出油管320；

第一换向阀2100；进油口2110；第一工作油口2120；第二工作油口2130；回油口2140；调速阀2200；第一溢流阀2300；第二溢流阀2400；

第一注浆管3100；第一单向阀3110；第二注浆管3200；第二单向阀3210；第一进浆管3300；第三单向阀3310；第二进浆管3400；第四单向阀3410；第一储存箱3500；第二储存箱3600；

混流器4000；

钻箱5000；液压马达5100；注水管5200；锚杆连接管5300；第五压力传感器5400；

支撑油缸6000；第一平衡阀6100；第一压力传感器6200；第二压力传感器6300；

钻进油缸7000；第二平衡阀7100；第三压力传感器7200；第四压力传感器7300；

第一比例阀8000；第一首联8100；第一进油联8200；第二进油联8300；第三进油联8400；第四进油联8500；第一尾联8600；

第二比例阀9000；第二首联9100；第五进油联9200；第六进油联9300；第七进油联9400；第二尾联9500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-图6所示，根据本发明实施例的锚固剂锚注系统包括锚固剂泵送装置1000、第一换向阀2100、第一储存箱3500、第二储存箱3600、混流器4000、第一进浆管3300、第一注浆管3100、第二进浆管3400和第二注浆管3200。

如图1所示，第一换向阀2100用于控制第一活塞杆的上下移动，第一储存箱3500用于储存第一锚固剂，第二储存箱3600用于储存第二锚固剂。

第一进浆管3300的一端与第一储存箱3500相连，第一进浆管3300的另一端与第一进口管相连，第一注浆管3100的一端与第一出口管相连，第一注浆管3100的另一端与混流器4000相连，以便将第一储存箱3500内的第一锚固剂通过第一柱塞腔注入到混流器4000内，从而将第一锚固剂适于通过与混流器4000相连的中空锚杆注入到巷道壁内。

第二进浆管3400的一端与第二储存箱3600相连，第二进浆管3400的另一端与第二进口管相连，第二注浆管3200的一端与第二出口管相连，第二注浆管3200的另一端与混流器4000相连，以便将第二储存箱3600内的第二锚固剂通过第二柱塞腔注入到混流器4000内，从而将第二锚固剂适于通过与混流器4000相连的中空锚杆注入到巷道壁内。

可以理解的是，中空锚杆通过锚杆连接管5300与混流器4000相连。

如图4-图6所示，锚固剂泵送装置1000包括集成缸体100、第一柱塞130、第二柱塞140、联动件200和第一活塞杆120。

如图4所示，集成缸体100具有活塞腔110、第一柱塞腔101、第二柱塞腔102、第一进口管103、第一出口管104、第二进口管105和第二出口管106，第一进口管103和第一出口管104中的每一者与第一柱塞腔101的底部连通，第二进口管105和第二出口管106中的每一者与第二柱塞腔102的底部连通，第一柱塞腔101和第二柱塞腔102在左右方向上间隔布置。

活塞腔110在左右方向上位于第一柱塞腔101和第二柱塞腔102之间，且第一柱塞腔101和第二柱塞腔102关于活塞腔110的中心线左右对称。

第一进口管103和第一出口管104在左右方向上相对设置，第二进口管105和第二出口管106在左右方向上相对设置。

第一柱塞130的至少部分伸入第一柱塞腔101，且第一柱塞能够相对集成缸体100在上下方向上移动，以便锚固剂从第一进口管103进入第一柱塞腔101的底部且从第一出口管104排出。

第二柱塞140的至少部分伸入第二柱塞腔102，且第二柱塞能够相对集成缸体100在上下方向上移动，以便锚固剂从第二进口管105进入第二柱塞腔102的底部且从第二出口管106排出。

可以理解的是，第一进口管103、第一出口管104、第二进口管105和第二出口管106均可以设置单向阀，以便控制一种锚固剂从第一进口管103进入第一柱塞腔101的底部且从第一出口管104排出，另一种锚固剂从第二进口管105进入第二柱塞腔102的底部且从第二出口管106排出。

具体地，如图1所示，本发明实施例的锚固剂锚注系统包括第一单向阀3110、第二单向阀3210、第三单向阀3310和第四单向阀3410。

第一单向阀3110设在第一注浆管3100上，以便第一锚固剂注入到混流器4000内。第二单向阀3210设在第二注浆管3200上，以便第二锚固剂注入到混流器4000内。第三单向阀3310设在第一进浆管3300上，以便第一锚固剂进入到第一柱塞腔内。第四单向阀3410设在第二进浆管3400上，以便第二锚固剂进入到第二柱塞腔内。

联动件200位于集成缸体100的上方，第一活塞杆120、第一柱塞130和第二柱塞140中的每一者与联动件200相连，第一活塞杆120的至少部分位于活塞腔110内，且第一活塞杆120能够在进出活塞腔110的液压油驱动下相对集成缸体100上下移动，以便驱动联动件200上下移动，从而带动第一柱塞130和第二柱塞140中的每一者上下移动。

根据本发明实施例的锚固剂锚注系统，锚固剂泵送装置1000的第一活塞杆120在第一换向阀2100的控制下带动第一柱塞130和第二柱塞140上下移动，进而能够同时泵送两种锚固剂，而且两种锚固剂的体积比为1:1。

第一活塞杆120与第一柱塞130和第二柱塞140集成在集成缸体100上，减小了该锚固剂泵送装置1000的尺寸，而且第一活塞杆120通过液压油驱动，结构简单、使用方便、制作和维护成本低。

此外，锚固剂锚注系统能够利用混流器4000将两种锚固剂1:1混合均匀，使第一锚固剂和第二锚固剂严格按照1:1的比例注入到巷道壁内，能够提高锚固效果。

由此，本发明实施例的锚固剂泵送装置1000具有一个往复行程完成锚注、锚固效果好、集成化程度高、结构简单、体积小和成本低的优点。

如图4-图6所示，锚固剂泵送装置1000的第一活塞杆120的下端为伸入活塞腔110内的密封塞121，第一活塞杆120的上端为与联动件200相连的第一连接杆122，第一柱塞130的上端为与联动件200相连的第二连接杆131，第二柱塞140的上端为与联动件200相连的第三连接杆141。

如图4所示，联动件200包括第一连接孔201、第二连接孔202和第三连接孔203。

第一连接杆122伸入第一连接孔201以与联动件200相连，且第一连接杆122伸入第一连接孔201的长度可调。

具体地，第一连接杆122为螺纹杆，第一连接孔201为与螺纹杆配合的螺纹孔，以便调节第二连接杆131伸入第二连接孔202的长度。

第二连接杆131伸入第二连接孔202以与联动件200相连。具体地，第二连接杆131穿过第二连接孔202，且第二连接杆131的上端设有外螺纹且与第一螺母210配合，第二连接杆131的下端设第一限位部，第一螺母210位于联动件200上方且止抵联动件200的上表面，第一限位部位于联动件200的下方且止抵联动件200的下表面，以便限定第二连接杆131伸入第二连接孔202的长度。

第三连接杆141伸入第三连接孔203以与联动件200相连。具体地，第三连接杆141穿过第三连接孔203，且第三连接杆141的上端设有外螺纹且与第二螺母220配合，第三连接杆141的下端设第二限位部，第二螺母220位于联动件200上方且止抵联动件200的上表面，第二限位部位于联动件200的下方且止抵联动件200的下表面，以便限定第三连接杆141伸入第三连接孔203的长度。

根据本发明实施例的锚固剂锚注系统，锚固剂泵送装置1000的第一连接杆122伸入第一连接孔201的长度可调，也就是可以调节联动件200相对第一活塞杆120的高度，而且联动件200与第一柱塞130、第二柱塞140的相对高度不变。从而在第一活塞杆120的一个往复行程内，第一柱塞130和第二柱塞140的行程能够调节，从而能够调节在第一活塞杆120的一个往复行程内，本发明实施例的锚固剂泵送装置1000泵送的锚固剂的体积。

举例来说，如图4所示，保持第一活塞杆120不动，减小第一连接杆122伸入第一连接孔201的长度，也就是联动件200的高度变高，从而带动第一柱塞130和第二柱塞140向上移动，在第一柱塞腔101和第二柱塞腔102的底部预留空间，此时第一活塞杆120的密封塞121位于活塞腔110的最下方。在第一活塞杆120工作时，第一柱塞130和第二柱塞140上下移动，该预留空间始终存在，第一柱塞和第二柱塞的行程变小，从而，在第一活塞杆120的一个往复行程内，本发明实施例的锚固剂泵送装置1000泵送的锚固剂的体积变小。

如图4所示，锚固剂泵送装置1000还包括第一导向密封套150、第二导向密封套160、第三导向密封套170和盖板180。

第一导向密封套150位于活塞腔110内且设在活塞腔110的上部，以便封堵活塞腔110的上部，第一活塞杆120穿过第一导向密封套150。

第二导向密封套160位于第一柱塞腔101内且设在第一柱塞腔101的上部，以便封堵第一柱塞腔101的上部，第一柱塞穿过第二导向密封套160。

第三导向密封套170位于第二柱塞腔102内且设在第二柱塞腔102的上部，以便封堵第二柱塞腔102的上部，第二柱塞穿过第三导向密封套170。

盖板180设在集成缸体100的上端，盖板180与集成缸体100通过螺钉固定连接，以便限位第一导向密封套150、第二导向密封套160和第三限位密封套。

根据本发明实施例的锚固剂锚注系统，锚固剂泵送装置1000的第一导向密封套150能够避免液压油泄漏，第二导向密封套160能够避免第一柱塞腔101内的锚固剂泄漏，第三导向套能够避免第二柱塞腔102内的锚固剂泄漏，盖板180能够对第一导向密封套150、第二导向密封套160和第三限位密封套进行限位。

在一些实施例中，如图5和图6所示，本发明实施例的锚固剂泵送装置1000还包括进出油连接块300、第一进出油管310和第二进出油管320。

进出油连接块300固定在集成缸体100的一侧，进出油连接块300具有第一进出油口301和第二进出油口302。第一进出油管310的一端与活塞腔110的有杆腔111连通，第一进出油管310的另一端与第一进出油口301连通，第二进出油管320的一端与活塞腔110的无杆腔112连通，第二进出油管320的另一端与第二进出油口302连通，以便液压油进出活塞腔110。

锚固剂泵送装置1000利用液压系统代替气压系统驱动第一柱塞130和第二柱塞140工作，结构简单、便于控制。

在一些实施例中，如图1所示，第一换向阀2100具有进油口2110、第一工作油口2120、第二工作油口2130和回油口2140。进油口2110与油源p连通，回油口2140与油箱t连通，第一工作油口2120与第一进出油口301连通，第二工作油口2130与第二进出油口302连通。由此，第一换向阀2100能够控制第一活塞杆的上下移动。

如图1所示，进油口2110与油源p之间的油路上设有调速阀2200，第一工作油口2120与第一进出油口301之间的油路上设有第一溢流阀2300，第二工作油口2130与第二进出油口302之间的油路上设有第二溢流阀2400。

调速阀2200能够限定进入进油口2110的液压油流量不变，有利于第一换向阀2100及锚固剂泵送装置1000的工作稳定性。

第一溢流阀2300和第二溢流阀2400能够避免锚固剂泵送装置1000的活塞腔内的压力过大，能够对锚固剂泵送装置1000进行保护，提高安全性和稳定性。

在一些实施例中，如图1-图3所示，本发明实施例的锚固剂锚注系统还包括钻箱5000、支撑油缸6000、钻进油缸7000、第二换向阀、第三换向阀和第四换向阀。

钻箱5000设有用于驱动中空锚杆转动的液压马达5100。支撑油缸6000用于支撑巷道壁且为中空锚杆进行导向。钻进油缸7000用于驱动钻箱5000向邻近或远离巷道壁的方向上移动。也就是说，支撑油缸6000支撑到巷道壁，钻箱5000带动中空锚杆转动，钻进油缸7000带动钻箱5000进行钻孔。

其中，第二换向阀用于控制钻进油缸7000的第二活塞杆伸出或退回。第三换向阀用于控制支撑油缸6000的第三活塞杆伸出或退回。第四换向阀用于控制液压马达5100正转或反转。

在一些实施例中，本发明实施例的锚固剂锚注系统还包括第一平衡阀6100和第二平衡阀7100。第一平衡阀6100连接在支撑油缸6000与第三换向阀之间的油路上，以便保持支撑油缸6000的第三活塞杆的伸出或退回状态。第二平衡阀7100连接在钻进油缸7000与第二换向阀之间的油路上，以便保持钻进油缸7000的第二活塞杆的伸出或退回状态。

因此，在工作过程中，能够避免支撑油缸6000的第三活塞杆和钻进油缸7000的第二活塞杆在油压不稳定时反向移动，还能够在锚注时保持支撑油缸6000的第三活塞杆和钻进油缸7000的第二活塞杆伸出状态。

在一些实施例中，本发明实施例的锚固剂锚注系统还包括注水管5200。注水管5200上设有电磁水球阀，注水管5200的一端与水源相连，注水管5200的另一端与中空锚杆通过锚杆连接管5300相连。因此，注水管5200能够在中空锚杆进行钻孔时对中空锚杆进行降温和排渣，提高安全性和可靠性。

在一些实施例中，如图2所示，本发明实施例的锚固剂锚注系统还包括第一比例阀8000。第一比例阀8000为手动比例多路阀。第一比例阀8000包括第一进油联8200、第二进油联8300、第三进油联8400、第四进油联8500、第一首联8100和第一尾联8600。第一进油联8200形成第二换向阀，第二进油联8300形成第三换向阀，第三进油联8400形成第四换向阀，第四进油联8500形成第一换向阀2100。第一首联8100和第一尾联8600用于为第一进油联8200、第二进油联8300、第三进油联8400和第四进油联8500提供进出油通道。

在一些实施例中，如图3所示，本发明实施例的锚固剂锚注系统还包括第二比例阀9000、第一压力传感器6200、第二压力传感器6300、第三压力传感器7200、第四压力传感器7300和第五压力传感器5400。

第二比例阀9000为电液比例多路阀。第二比例阀9000包括第五进油联9200、第六进油联9300、第七进油联9400、第二首联9100和第二尾联9500。第五进油联9200形成第二换向阀，第六进油联9300形成第三换向阀，第七进油联9400形成第四换向阀。第二首联9100和第二尾联9500用于为第五进油联9200、第六进油联9300和第七进油联9400提供进出油通道。

如图3所示，控制第一活塞杆120上下移动的第一换向阀2100为单独设置的三位四通电磁阀。

第一压力传感器6200设在支撑油缸6000和第一平衡阀6100之间的一个油路上，第二压力传感器6300设在支撑油缸6000和第一平衡阀6100之间的另一个油路上，以便为第二比例阀9000提供压力信号，从而控制第三换向阀。

第三压力传感器7200设在钻进油缸7000和第二平衡阀7100之间的一个油路上，第四压力传感器7300设在钻进油缸7000和第二平衡阀7100的另一个油路上，以便为第二比例阀9000提供压力信号，从而控制第二换向阀。

第五压力传感器5400设在液压马达5100和第四换向阀之间的一个油路上，以便为第二比例阀9000提供压力信号，从而控制第四换向阀。

可以理解的是，手动比例多路阀和电液比例多路阀均与油源和回油油箱相连。此外，手动比例多路阀和电液比例多路阀的具体结构为本领域技术人员所熟知，不再进行详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。