一种全向移动液压支架控制方法与流程

1.本发明涉及一种全向移动液压支架控制方法，适应于全向移动液压支架动作控制。


背景技术：

2.全向移动液压支架是通过乳化液马达驱动左右螺旋行走部旋转来实现前进、后退、侧向平移或旋转的全方位行走。在实际使用过程中有几个问题必须要解决。
⑴
如何让左右马达的流量保持一致，让液压支架按照直线行走。
⑵
为了防止乳化液马达在非操作状态时误动作，乳化液马达设有制动装置，如何在控制状态打开乳化液马达，让乳化液马达自如动作。
⑶
乳化液马达动作时，系统回液管路背压过大，液压支架立柱或千斤顶有可能会升架和平台升降等误动作。上述问题成为全向移动液压支架必须要解决的问题。
3.专利zl 200620079330.5将变量泵左右接口分别与两个液压马达和同步阀不同接口连接，实现高低速转换，基于变量泵实现行走速度转换。缺点是系统相对复杂。
4.专利(申请号：201780011816.6)两个液压马达通过同步液压动力供应系统实现捣固机的同步夯实动作，其同步装置由二个液压回路组成，两个液压回路相互独立，且为各自的液压马达供液，液压回路包含同步液压泵和至少一个同步阀。该装置的缺点是结构复杂。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为煤矿井下全向移动液压支架提供一种简单可靠的控制方法。
6.技术方案：本发明提供一种全向移动液压支架控制方法，系统中设有两功能马达电液控制阀组（2）和马达电液控制阀组（3），正常状态下乳化液马达（7）和乳化液马达（8）处于锁定状态，全向移动液压支架无法移动。操控马达电液控制阀组（2）时，交替单向阀（4）动作，打开乳化液马达（7）制动装置，让乳化液马达（7）根据要求旋转；操控马达电液控制阀组（3）时，交替单向阀（5）动作，打开乳化液马达（8）制动装置，让乳化液马达（8）根据要求旋转；同时操控马达电液控制阀组（2）和马达电液控制阀组（3）时，乳化液马达（7）和乳化液马达（8）锁定状态解除，两个马达同时动作，全向移动液压支架前进、后退或左右平移；单独操控马达电液控制阀组（2）或马达电液控制阀组（3）时，一个马达锁定状态解除，另一个马达处于锁定状态，乳化液马达（7）或乳化液马达（8）只有一个马达动作，全向移动液压支架向左旋转或向右旋转，利用交替单向阀（4）、交替单向阀（5）自动解除乳化液马达（7）、乳化液马达（8）锁定状态。
7.为了让全向移动液压支架根据直线行走，在马达电液控制阀组（2）、马达电液控制阀组（3）进液管路p上装配有同步阀（6），同步阀（6）让乳化液马达（7）、乳化液马达（8）供液流量保持一致，这样乳化液马达（7）、乳化液马达（8）同时动作时转速基本相同，全向移动液压支架就会按照直线前进、后退、侧向平移。
8.为了防止乳化液马达动作时，回液管路背压过大，引起液压支架立柱或千斤顶误动作，在液压支架电液控制阀组（1）回液管路o上装配有回液断路阀（9），回液断路阀（9）让
液压支架回液管路o与乳化液马达回液管路o分开，以免乳化液马达（7）或乳化液马达（8）动作时系统背压较大，乳化液马达回液管路背压不会对液压支架回液管路造成影响，引起液压支架立柱（10～11）和千斤顶（12～15）误动作。
9.本发明专利解决了全向移动液压支架动作控制难题，通过乳化液马达的自锁装置，防止乳化液马达在非操作状态时误动作，操控马达电液控制阀组时，利用交替单向阀自动打开乳化液马达制动装置，同时采用回液断路阀将液压支架回液管路与乳化液马达回液管路分开，以免乳化液马达动作时系统背压较大，引起液压支架立柱和千斤顶误动作，实现了全向移动液压支架安全可靠操作与控制。
10.本发明具有下述优点。
11.（1）通过同步阀控制左右马达流量基本一致，结构简单。
12.⑵
利用两功能电液阀组控制乳化液马达转速，操纵马达电液控制阀组时交替单向阀自动打开乳化液马达制动装置，解除乳化液马达锁定状态，操作方便。
13.⑶
利用回液断路阀将让液压支架回液管路与乳化液马达回液管路分开，防止乳化液马达动作时，回液管路背压过大，引起液压支架立柱或千斤顶误动作，安全可靠。
附图说明
14.图1是本发明的控制系统原理图。
15.图中，1
‑
电液控制阀组，2
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马达电液控制阀组，3
‑
马达电液控制阀组，4
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交替单向阀，5
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交替单向阀，6
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同步阀，7
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乳化液马达，8
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乳化液马达，9
‑
回液断路阀，10
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立柱，11
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立柱，12
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千斤顶，13
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千斤顶，14
‑
千斤顶，15
‑
千斤顶。
具体实施方式
16.下面结合附图对本发明的实施例作进一步的描述。
17.如图1所示，一种全向移动液压支架控制方法，包括液压支架电液控制阀组（1）、马达电液控制阀组（2）、马达电液控制阀组（3）、交替单向阀（4）、交替单向阀（5）、同步阀（6）、乳化液马达（7）、乳化液马达（8）、回液断路阀（9）、立柱（10）、立柱（11）、千斤顶（12～15）、供液管路p和回液管路o。
18.马达电液控制阀组（2）、马达电液控制阀组（3）是两功能电液换向阀，主要控制马达左旋或右旋；操控马达电液控制阀组（2）时，交替单向阀（4）动作，打开乳化液马达（7）制动装置，让乳化液马达（7）根据要求旋转；操控马达电液控制阀组（3）时，交替单向阀（5）动作，打开乳化液马达（8）制动装置，让乳化液马达（8）根据要求旋转；同时操控马达电液控制阀组（2）和马达电液控制阀组（3）时，乳化液马达（7）和乳化液马达（8）同时动作，全向移动液压支架前进、后退或左右平移；单独操控马达电液控制阀组（2）或马达电液控制阀组（3）时，乳化液马达（7）或乳化液马达（8）动作，全向移动液压支架向左旋转或向右旋转。
19.马达电液控制阀组（2）、马达电液控制阀组（3）进液管路p上装配有同步阀（6），同步阀（6）让乳化液马达（7）、乳化液马达（8）供液流量保持一致，乳化液马达（7）、乳化液马达（8）同时动作时转速相同，全向移动液压支架按照直线前进、后退或侧向平移。
20.液压支架电液控制阀组（1）回液管路o上装配有回液断路阀（9），回液断路阀（9）让液压支架回液管路o与乳化液马达回液管路o分开，以免乳化液马达（7）或乳化液马达（8）动
作时系统背压较大，引起液压支架立柱（10～11）和千斤顶（12～15）误动作。
21.上述实施例是对本发明的有效实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明的设计精神前提下，工程技术人员对本发明做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。


技术特征：
1.一种全向移动液压支架控制方法，包括液压支架电液控制阀组（1）、马达电液控制阀组（2）、马达电液控制阀组（3）、交替单向阀（4）、交替单向阀（5）、同步阀（6）、乳化液马达（7）、乳化液马达（8）、回液断路阀（9）；液压支架电液控制阀组（1）控制液压支架立柱（10）、立柱（11）和千斤顶（12～15）动作，马达电液控制阀组（2）控制乳化液马达（7）动作，马达电液控制阀组（3）控制乳化液马达（8）动作，同步阀（6）让乳化液马达（7）和乳化液马达（8）流量保持一致，回液断路阀（9）让液压支架回液管路o与乳化液回液管路o分开，以免乳化液马达（7）和乳化液马达（7）动作时引起液压支架立柱（10～11）和千斤顶（12～15）误动作；操控马达电液控制阀组（2）时，交替单向阀（4）动作，打开乳化液马达（7）制动装置，操控马达电液控制阀组（3）时，交替单向阀（5）动作，打开乳化液马达（8）制动装置，让乳化液马达（7）和乳化液马达（8）根据要求旋转，实现全向移动液压支架动作控制。2.根据权利要求1所述的一种全向移动液压支架控制方法，其特征在于：马达电液控制阀组（2）、马达电液控制阀组（3）是两功能电液换向阀，主要控制马达左旋或右旋；操控马达电液控制阀组（2）时，交替单向阀（4）动作，打开乳化液马达（7）制动装置，让乳化液马达（7）根据要求旋转；操控马达电液控制阀组（3）时，交替单向阀（5）动作，打开乳化液马达（8）制动装置，让乳化液马达（8）根据要求旋转。3.根据权利要求1所述的一种全向移动液压支架控制方法，其特征在于：马达电液控制阀组（2）、马达电液控制阀组（3）进液管路p上装配有同步阀（6），同步阀（6）让乳化液马达（7）、乳化液马达（8）供液流量保持一致，乳化液马达（7）、乳化液马达（8）同时动作时转速相同。4.根据权利要求1所述的一种全向移动液压支架控制方法，其特征在于：液压支架电液控制阀组（1）回液管路o上装配有回液断路阀（9），回液断路阀（9）让液压支架回液管路o与乳化液马达回液管路o分开，以免乳化液马达（7）或乳化液马达（8）动作时系统背压较大，引起液压支架立柱（10～11）和千斤顶（12～15）误动作。

技术总结
一种全向移动液压支架控制方法，包括液压支架电液控制阀组、马达电液控制阀组、交替单向阀、同步阀、乳化液马达、回液断路阀等部件；液压支架电液控制阀组控制液压支架立柱和千斤顶动作，马达电液控制阀组控制乳化液马达动作，同步阀让左右两个乳化液马达流量保持一致，回液断路阀让液压支架回液管路与乳化液回液管路分开，以免乳化液马达和乳化液马达动作时引起液压支架立柱和千斤顶误动作；操控马达电液控制阀组时，交替单向阀动作，打开乳化液马达制动装置，让乳化液马达根据要求旋转，实现全向移动液压支架动作控制。现全向移动液压支架动作控制。现全向移动液压支架动作控制。


技术研发人员：徐亚军 张建安 张德生 牛虎明 呼少平 薛忠新 李军 李提建
受保护的技术使用者：天地科技股份有限公司 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司
技术研发日：2021.09.01
技术公布日：2021/12/6