一种旋转移动式线性覆盖工具的制作方法
【技术领域】：
[0001] 本发明设及水下采油树上一种阀口操作工具，具体是设及一种旋转移动式线性覆 盖工具。属于海上采油技术领域。
【背景技术】：
[0002] 一种线性覆盖装置，其主体结构为：带有与采油树阀口作固定连接接口的单作用 油缸，用于打开或关闭水下采油树上阀口的一种工具，且该装置符合机器人携带和操作标 准。
[0003] 水下采油树是在油（气）井完井后进行测试油气时，或自喷井采油时的一种井口 控制装置。采油树上设有阀口，用于控制和调节油井的生产，W及日常维护清蜡等工作。为 了控制采油树上的阀口，通常使用机器人携带覆盖装置，沿着采油管道移动至采油树旁专 为机器人工作设立的平台上，机器人在平台上进行自我定位固定后，再将覆盖装置固定到 阀座上，其固定方式类似于陆地上消防栓与消防水带之间的固定方式，即机器人先将覆盖 装置接口的齿槽插入阀座，再旋转覆盖装置，使其齿槽与阀座上的齿晒合，从而完成线性覆 盖装置与阀口的固定。覆盖装置与阀口固定好后，在机器人的操作下，单作用油缸开始工 作，其活塞杆向前移动推动阀口的阀忍，将采油树上的阀口打开或关闭。工作完成W后，活 塞杆退回，机器人反向旋转覆盖装置，使其退出齿槽与齿之间的晒合，再将覆盖装置退出阀 座。
[0004] 因此，该工具在操纵阀口时，要求机器人在完成自我定位、固定的同时，还要对工 具分别进行直线移动和围绕阀座旋转运动，不仅使机器人系统过于复杂，同时也提高了机 器人发生故障的风险，从而降低了机器人的可靠性，且机器人的价格随着机器人自由度的 增加而增加，也大大降低了机器人的经济性。
【发明内容】
：
[0005] 本发明通过增加一种线性覆盖装置的自由度，在机器人完成自我定位、固定后，机 器人携带的覆盖装置接口将于水下采油树的阀口对齐，覆盖装置通过自动控制，利用其自 身机构，自动完成将自身固定到阀座上，再打开或关闭水下采油树的阀口。从而大大简化 了机器人的控制系统，同时提高了系统的可靠性；降低了对水下采油树的检修、维护成本。
[0006] 为达到上述目的，本发明通过W下技术方案予W实现。
[0007] 一种旋转移动式线性覆盖工具，包括接口 1、活塞杆4、主油缸40、后端盖7、基座9 和把手6,所述接口 1固定连接在主油缸40的左端，中屯、设有与设置在主油缸40中的活塞 杆4间隙配合的中屯、圆孔，所述后端盖7的法兰固定连接在主油缸40缸体的右端面上；所 述基座9剖截面为"13 "形罩壳，套装在主油缸40的右端，与间隙配合套装在主油缸40外 圆柱上的导向支撑套18相连接，所述把手6固定连接在所述基座9的外圆柱上；其特征在 于：所述基座9的右端壁上还设有一方形内孔91，所述后端盖7右端面上还设有一圆形凸 台71，通过圆形凸台71和方形内孔91自左至右设置有使所述主油缸40相对于所述基座9 绕轴线旋转的旋转机构和作轴向左右移动的移动机构。
[0008] 上述所述的旋转机构包括法兰盘8、导向移动支架5和旋转油缸16,所述法兰盘8 为一端开有大孔口 82,另一端开有小孔口 81，且过孔中屯、线断开构成两个半圆形桶状体， 其中所述大孔口 82套扣在所述后端盖7右端凸台71外圆周上设有的环槽72中，所述小孔 口 81对应所述后端盖7右端面上设有的圆形盲孔73 ;所述导向移动支架5,为左端设有环 形法兰51，右端设有方形端板53的长方体框架；所述旋转油缸16由一端设有法兰的缸体 和转轴构成；其中导向移动支架5安置在所述基座9设有的方形内孔91中，所述旋转油缸 16的缸体安置在导向移动支架5的长方体框架内，转轴穿过所述法兰盘8的小孔口 81采用 键与盲孔73连接，法兰左端紧贴法兰盘8,右端紧贴导向移动支架5设有的环形法兰51，采 用螺栓连接。
[0009] 上述所述的移动机构，包括移动油缸10和对合法兰13,所述移动油缸10由一端设 有法兰的缸体和活塞杆构成，其中法兰固定连接在所述基座9的右端面上，活塞杆通过所 述对合法兰13与所述导向移动支架5右端设有的方形端板53相连接。
[0010] 上述所述移动油缸10的移动行程为26毫米，即为接口 1的工作高度巧毫米余量。
[0011] 上述所述旋转油缸16的转动角度为0~45。±r。
[0012] 上述所述的基座9的圆周壁上还开有若干工艺孔92。
[0013] 上述所述长方体框架由至少四根圆棒52均布，一端与环形法兰51连接，另一端与 方形端板53四周连接构成，且圆棒52内切于方形端板53的边线。
[0014] 上述所述端板53,其四角上均设有一根圆棒52。
[0015] 上述所述的接口 1为标准A型接口，符合GB/T21412-2010标准；所述的把手6为 B型把手，符合GB/T21412-2010标准。
[0016] 本发明专利的有益效果：
[0017] 本发明通过增加覆盖工具的自由度，使水下机器人在采油树旁的平台上，完成自 我定位，自我固定后，通过设计，覆盖工具接口 1的轴线将与采油树的阀口接口的轴线自动 保持在同一条直线上，实现机器人携带的覆盖装置接口 1将于水下采油树的阀口对齐；覆 盖工具通过外部指令，即可利用自身携带的移动机构和转动机构，自动将其接口与采油树 上阀口接口固定连接，再由主油缸40打开或关闭水下采油树的阀口；从而大大简化了机器 人系统，提高了系统整体可靠性；同时降低了机器人的采购成本，降低了对水下采油树阀口 的检修、维护成本。
[0018] 通过合理的位置设计，保证机器人携带覆盖工具工作时，当旋转油缸16逆时针转 动至其限位点时，使接口 1与采油树阀口的接口的连接位置相对应，保证接口 1能够顺利插 入采油树阀口接口的底部，当旋转油缸16顺时针转动至其限位时，其接口 1位置与采油树 阀口接口的锁紧位置相对应。
[0019] 此外，导向移动支架5既传递了移动油缸10的移动，还为旋转油缸16提供了支 撑，使产品结构更加简洁、紧凑，进一步提高了产品的可靠性。
【附图说明】
[0020] 图1是本发明的旋转移动式线性覆盖工具结构示意图，
[0021] 图2是图1中后端盖7的剖视图，
[0022] 图3是图I中法兰盘8的主视图，
[0023] 图4是图3的右视图，
[0024] 图5是图1中导向移动支架5的主视图， 阳02引图6是图5的B-B向视图， 阳0%] 图7是图5的A向视图，
[0027] 图中：1、接日，4、活塞杆，40、主油缸，5、导向移动支架，51、环形法兰，52、圆棒，53、 端板，6、把手，7、后端盖，71、凸台，72、环槽，73、盲孔，8、法兰盘，81、小孔口，82、大孔口，9、 基座，91、方形内孔，92、工艺孔，10、移动油缸，13、对合法兰，16、旋转油缸，18、导向支撑套。
【具体实施方式】：
[0028]为使本发明的目的和技术方案更加清楚，下面将结合附图，对本发明的技术方案 进行进一步的描述。
[0029] 本技术领域技术人员可W理解，除非另外定义，运里使用的所有术语（包括技术 术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。
[0030] 本发明中所述的"左、右"的含义指的是阅读者正对附图时，阅读者的左边即为左， 阅读者的右边即为右，而非对本发明的特定限定。
[0031] 本发明中所述的"连接"的含义可W是部件之间的直接连接也可W是部件间通过 其它部件的间接连接。 阳03引如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种旋转移动式线性覆盖工具，包括接 口 1、活塞杆4、主油缸40、后端盖7、基座9和把手6 ;接口 1为A型，符合GB/T21412-2010 标准，固定连接在主油缸40的左端，中屯、设有与设置在主油缸40中的活塞杆4间隙配合 的中屯、圆孔，所述后端盖7的法兰固定连接在主油缸40缸体的右端面上；所述基座9剖截 面为"3"形罩壳，套装在主油缸40的右端，与间隙配合套装在主油缸40外圆柱上的导向 支撑套18相连接，基座9的圆周壁上还开有若干工艺孔92 ;所述把手6为B型，符合GB/ T21412-2010标准，固定连接在所述基座9的外圆柱上，供机器人携带；所述基座9的右端 壁上还设有一方形内孔91，所