一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种装修工程机械机器人，具体涉及一种带自爬升轨道可在建筑 物上全方位打孔的打孔机器人，属于建筑装修工程机械技术领域。
【背景技术】
[0002] 工业机器人技术日趋完善，其高度的自动化、智能化的生产能力愈加显示出其优 越性，同时各类型的机器人已在社会的各个行业广泛大量使用，代替人工完成各种高重复、 强体力、高要求的作业。
[0003] 在建筑装修、布线、架设空调管道等安装作业过程中，在建筑物天花板、墙面和地 面上打孔是一种高噪音、高粉尘、高体力、高空作业"四高"性质的工作。又脏又累并且是在 空中作业的操作，操作人员的体力消耗大、粉尘污染严重、效率低下、具有一定的危险性。因 此，迫切需要一种智能化、自动化的机器人来代替人工完成这项工作。
[0004] 在【申请号】201420733294. 4和201410697219. 1的专利中描述了一种在建筑物天 花板上打孔的机器人，已经具备在建筑物天花板上打孔的功能，但还存在以下不足。1、只能 在建筑物天花板上打孔。2、还需要操作人员用红外激光水平仪在地面提供定位，操作麻烦。 3、在不同高度的建筑物使用时的适应性较差。4、机体较大笨重。
[0005] -种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，作为一种装修工程机 械机器人，可以通过自身的程序控制行走车来实现在建筑物平面内任意行走到指定位置， 同时通过在程序控制行走车上装有的自爬升带轨道张紧架、打孔模块将冲击钻移动到打孔 操作的对应方向和位置，如：对天花板打孔、对侧墙面打孔、对地面打孔，并使用张紧固定方 式固定后，通过打孔模块完成在建筑物上打孔的操作。其中：自爬升带轨道张紧架可以根据 建筑物的高度爬升或降低，打孔位置的精确对位采用在打孔模块上安装的红外十字激光束 发生器发射的激光束来确认打孔位置。整个打孔操作过程，只需人工在地面确认精确打孔 位置即可完成在建筑物上全方位的打孔作业。
【发明内容】
[0006] 本实用新型的目的在于：提供一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔 机器人，可以代替人工完成连续自动的在建筑物天花板、立墙面、地面上打孔的作业。
[0007] 本实用新型通过以下技术方案来实现：
[0008] -种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，包括：程序控制行走 车，在程序控制行走车台面上安装固定的自爬升带轨道张紧架模块、操作台、蓄电池模块和 液压工作站电磁阀控制模块、操作人员踏板。在自爬升带轨道张紧架模块上安装有打孔模 块。在打孔模块上安装有冲击钻固定底座，而且冲击钻固定底座可以做360度旋转，并通过 冲击钻方向定位销可以锁定在某个打孔方向。在冲击钻固定底座上安装有红外十字激光 束发生器和冲击钻、冲击钻钻头。
[0009] 其中：所述程序控制行走车具有使打孔机器人在建筑物地面自由行走到任意点的 功能。所述自爬升带轨道张紧架模块具有根据建筑物的不同高度调整张紧架自身的高度， 并同时为打孔模块提供Z轴的连续齿条和运动导轨、为爬升导向架模块提供连续爬升导轨 的功能。所述自爬升带轨道张紧架模块还具有上部张紧和下部张紧固定打孔机器人的功 能。同时在自爬升带轨道张紧架模块底部安装有压力传感器，可以检测到张紧架张紧时的 张紧力大小和张紧架爬升的高度。所述打孔模块具有X、Y、Z轴的精确位移定位功能，同时 具有冲击钻打孔时控制进给深度的功能。所述打孔模块上还安装有冲击钻固定底座，而且 冲击钻固定底座可以做360度旋转，通过冲击钻方向定位销可以锁定在某个打孔方向。所 述打孔模块上还安装有红外十字激光束发生器，红外十字激光束发生器发出的2条相互垂 直的激光束的交点就是冲击钻头的中心点，这2条激光束为在打孔操作时操作人员在地面 精确确认打孔位置提供方便。所述程序控制行走车台面上安装固定的操作台、蓄电池模块 包含：人机交互显示模块、电池模块、电源模块、无线通讯模块，因此打孔机器人可以实现交 直流两用，而且可以实现操作台操作和无线遥控操作。
[0010] 本实用新型所实现的技术效果是：
[0011] 在施工现场，施工操作员可以操控一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的 打孔机器人行走到需要打孔的位置，打开红外十字激光束发生器，在地面根据红外激光束 测量确认打孔位置，如有小的尺寸偏差操控打孔模块做X、Y、Z轴精确位移定位后，发出打 孔指令，一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人即自动完成张紧固定、 打开冲击钻电源、冲击钻向墙体推进开始打孔、直到打到打孔深度后退回冲击钻、关闭冲击 钻、去掉张紧这一系列的动作。在对建筑物不同位置打孔时如：天花板、地面、侧面墙，将打 孔模块降下来调整冲击钻的方向既可。所以在施工现场使用中一种带自爬升轨道可在建筑 物上全方位打孔的打孔机器人可以实现在建筑物上全方位打孔，测量划线、打孔同时进行， 而且基本不用人工干预，实现了自动打孔作业。
【附图说明】
[0012] 图1打孔机器人后侧视图
[0013] 图2打孔机器人前侧视图
[0014] 图3打孔机器人右视图
[0015] 图4打孔机器人左视图
[0016] 图5打孔机器人前视图
[0017] 图6打孔机器人后视图
[0018] 图7打孔机器人顶视图
[0019] 图8程序控制行走车前侧视图
[0020] 图9程序控制行走车后侧视图
[0021] 图10液压工作站电磁阀控制模块侧视图
[0022] 图11操作台、蓄电池模块侧视图
[0023] 图12自爬升带轨道张紧架模块侧视图
[0024] 图13压力传感器位置视图
[0025] 图14自爬升带轨道张紧架-爬升导向架模块侧视图
[0026] 图15爬升锁定机构-滑块伸出侧视图
[0027] 图16爬升锁定机构_滑块退回锁定侧视图
[0028] 图17自爬升带轨道张紧架-基座模块侧视图
[0029] 图18自爬升带轨道张紧架_上部张紧导轨模块前侧视图
[0030] 图19自爬升带轨道张紧架-上部张紧导轨模块底视图
[0031] 图20自爬升带轨道张紧架_上部张紧导轨模块后侧视图
[0032] 图21自爬升带轨道张紧架_上部张紧导轨模块-张紧支撑模块侧视图
[0033] 图22自爬升带轨道张紧架_上部张紧导轨模块-张紧支撑模块侧视图
[0034] 图23自爬升带轨道张紧架-爬升模块侧视图
[0035] 图24自爬升带轨道张紧架-爬升模块侧视图
[0036] 图25自爬升带轨道张紧架-基座部分与上部张紧导轨部分和爬升管部分对接侧 视图
[0037] 图26打孔模块整体侧视图
[0038] 图27打孔模块-基座部分侧视图
[0039] 图28打孔模块-基座部分侧视图
[0040] 图29打孔模块-Y轴底座部分侧视图
[0041] 图30打孔模块-Y轴底座部分侧视图
[0042] 图31打孔模块-X轴底座部分侧视图
[0043] 图32打孔模块-X轴底座部分侧视图
[0044] 图33打孔模块-后视图-天花板打孔方向
[0045] 图34打孔模块-后视图-地面打孔方向
[0046] 图35打孔模块-后视图-右侧立墙面打孔方向
[0047] 图36打孔模块-后视图-左侧立墙面打孔方向
[0048] 图37打孔机器人-天花板打孔左视图
[0049] 图38打孔机器人-天花板打孔后视图
[0050] 图39打孔机器人-右侧立面墙面上部打孔后视图
[0051] 图40打孔机器人-右侧立面墙面上部打孔左视图
[0052] 图41打孔机器人-右侧立面墙面下部打孔后视图
[0053] 图42打孔机器人-右侧立面墙面下部打孔左视图
[0054] 图43打孔机器人-左侧立面墙面上部打孔后视图
[0055] 图44打孔机器人-左侧立面墙面上部打孔右视图
[0056] 图45打孔机器人-左侧立面墙面下部打孔后视图
[0057] 图46打孔机器人-左侧立面墙面下部打孔右视图
[