专利名称：单室式自锁气缸的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种单室式自锁气缸，特别但不特定地用在金属板加工机械所用的拟人机器人。
为了替代在多种类型的机器，特别是金属板加工机械例如弯板机的人的参与，拟人机器人在工业上的应用在逐渐增加。
在这样应用的机器人中，已发现需要在机器人的腕部和动作机构或手之间插入一个可依指令锁定的弹性接头，使机器人能够在弯曲期间轻缓地且灵活地伴随金属板的运动，同时在装载和卸载金属板期间保持运动的精确度。
在2001年2月9日公开的意大利专利申请n.MI2001A000262中描述一个拟人机器人的弹性接头的例子，其提供自锁气压或液压气缸，所述气缸能够按同轴构型(centred configuration)方式锁定其自身，且它们的端部处于完全伸出和完全缩入之间的中间位置，并在受控机构上施加与给进压力成比例的力。
根据本发明，该目标是通过如权利要求1所述的单室式气缸而获得的。
通过一滑块11，具有球形端接头4的柄3(stem)与外半缸2滑动连接，通过一滑块15，具有球形端接头6的柄5与内半缸1滑动连接。
在螺母7和旋在柄3上的套筒19之间，第一径向杆件8被夹持并贴靠在外半缸2的外平表面上，并通过外轴向连接杆9与第二径向杆件10连接，该第二径向杆件10位于与第一径向杆件相同的径面上，并贴靠在内半缸1的外平表面上，且借助滑块15，其可沿着柄5滑动。
在螺母12和旋在柄5上的套筒(bushing)20之间，第三径向杆件13被夹持，其被设置成与杆件8和10成大约30°角，并贴靠在内半缸1的外平表面上，且通过外轴向连接杆14被连接到第四径向杆件16，该第四径向杆件位于与第三径向杆件13相同的径面上，并贴靠在外半缸2的外平表面上，且借助滑块11，其可沿着柄3滑动。
最后，设置两个嘴17和18，用于将空气(或其它流体)引入气缸和从气缸排出。
如果给气缸供应高压空气(或其它流体)，两对径向杆件8，10和13，16在轴向上被调整并彼此锁定，从而，将两个半缸1和2调整到并锁定在如图3所示的位置上。这就是所谓的气缸以同轴构型方式被锁定。
如果取而代之给气缸供应低压空气(或其它流体)，两对径向杆件8，10和13，16仍然在轴向上被调整，但不被锁定，从而，借助一个与供应压力成比例的力，两个半缸倾向于使其自身成同轴构型，但保留在朝该方向的外力作用下移向一个更加压紧位置的可能性。
这就是作为拟人机器人的应用所必须的，特别是用于金属板加工机械所必须的。
权利要求
1.在同轴位置上自锁的单室式气缸，其特征在于——所述单室(1，2)由彼此相对轴向滑动的一个内半缸(1)和一个外半缸(2)构成；——两对彼此成角度偏移的径向杆件(8，10；13，16)与所述半缸(1，2)相关联，以便当将压力流体供应到所述单室(1，2)内时，将其轴向地保持在同轴位置；——所述两对径向杆件(8，10；13，16)中每一对分别由两杆件(8，10；13，16)组成，所述两杆件可在所述半缸(1，2)相对面上动作，且通过轴向连接杆(9，14)彼此被连接在一起；——所述每对杆件(8，10；13，16)中的一杆件(8，13)被固定在以轴向滑动方式连接到两个半缸(1，2)中的一个的柄(3，5)上，而这对杆件中的另一杆件(10，16)被滑动地连接到另一柄(5，3)，所述另一柄又滑动连接到两个半缸(1，2)中的另一个上。
2.根据权利要求1所述的单室式气缸，其特征在于，所述两对杆件(8，10；13，16)彼此相对成角度偏移。
3.根据上述权利要求中任何一项所述的单室式气缸，其特征在于，每对杆件中的杆件(8，13)相对于所述柄(3，5)的固定是通过螺母(7，12)和套筒(19，20)完成的，在此，套筒(20，19)是用作为该对杆件中的另一杆件(10，16)和两个半缸(1，2)相对于所述柄(5，3)的轴向滑动导轨。
4.根据上述权利要求中任何一项所述的单室式气缸，其特征在于，所述柄(3，5)分别设有球形端接头(4，6)。
全文摘要
本发明涉及一种单室式自锁气缸,其中,单室(1,2)由以轴向相互滑动的方式彼此插入的一个内半缸(1)和一个外半缸(2)构成。两对径向杆件(8,10;13,16)被设置成彼此成角度偏移,并在所述半缸(1,2)上动作,以便在被供应到所述单室(1,2)中的流体的压力作用下,将其保持在预定的轴向同轴位置。所述两对径向杆件(8,10;13,16)中的每一对由两个杆件(8,10;13,16)组成,所述两杆件在所述半缸(1,2)的相对面上动作,且通过轴向连接杆(9,14)彼此连接。两杆件(8,10;13,16)中的一杆件(8,13)被固定到一柄(3,5)上,所述柄以轴向滑动方式被连接到两个半缸(1,2)中的一个上,而另一杆件(10,16)被滑动连接到另一柄(5,3)上,所述柄以轴向滑动方式被连接到两个半缸(1,2)中的另一个上。
文档编号F15B15/00GK1382930SQ02118450
公开日2002年12月4日 申请日期2002年4月25日 优先权日2001年4月26日
发明者法比奥·索泽 申请人:萨尔瓦尼尼意大利股份公司