一种凿岩机的凿岩控制系统的制作方法

专利名称：一种凿岩机的凿岩控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及凿岩钻车领域，具体涉及一种凿岩机的凿岩控制系统。
背景技术：
凿岩钻车是一种用于岩石钻孔的机械设备，在煤矿、黑色和有色等地下矿的巷道凿进过程中，凿岩钻车扮演着十分重要的角色，在实现岩巷机械化作业过程中起着重要作用。凿岩钻车按其动力源可分为风动凿岩钻车、内燃凿岩钻车、电动凿岩钻车和液压凿岩钻
本坐
寸o液压凿岩钻车是中常用的一种凿岩钻车，液压凿岩钻车主要是由液压泵提供动力，通过液压控制回路控制其执行机构进行相应动作。目前，凿岩钻车液压控制系统普遍存在着自动化控制程度低、凿岩可控性差等缺点。

实用新型内容有鉴于此，本实用新型提供了一种凿岩机的凿岩控制系统，能够控制凿岩钻车进行自动凿岩，并能灵活调整凿岩过程中的推进压力、冲击压力以及回转速度。凿岩控制系统包括动力机构、先导油源块、凿岩先导阀、换钎辅助阀、凿岩先导控制块、行走先导阀、定位模块、换钎模块、凿岩模块以及凿岩调整模块动力机构包括油泵I、油泵2和油泵3，其中，油泵3为定量泵，包含动力口 P3;油泵I和油泵2为负载敏感控制的变量泵；油泵I包括动力口 Pl和负载敏感控制口 LS1，油泵2包括动力口 P2和负载敏感控制口 LS2;所述先导油源块包括二位三通电磁换向阀D1、二位三通电磁换向阀D2、二位三通电磁换向阀D3、二位三通电磁换向阀D4、二位四通电磁换向阀D5、减压阀Jl和弹簧复位单向阀M ;电磁换向阀Dl的工作口 Dl-P与油泵I的动力口 Pl连通的油路上串联减压阀Jl和弹簧复位单向阀M，电磁换向阀Dl的工作口 Dl-A与电磁换向阀D5的工作口 D5-P连通，电磁换向阀D5的工作口 D5-B分别与电磁换向阀D3和电磁换向阀D4的工作口 D3_P、D4_P连通；电磁换向阀D2的工作口 D2-P与电磁换向阀Dl的工作口 Dl-A连通；电磁换向阀Dl、D2、D3、D4和D5的工作口 T均与油箱连通；所述凿岩先导阀包括换向阀A2、换向阀B2、换向阀C2和换向阀D2，均为可自动复位且带比例调节的减压阀，手柄向前推时，换向阀C2导通；手柄向后推时，换向阀B2导通；手柄向左推时，换向阀D2导通；手柄向右推时，换向阀A2导通；先导阀中换向阀A2、B2、C2、D2换向阀A2的工作口 A2-P、换向阀B2的工作口 B2-P、换向阀C2的工作口 C2-P和换向阀D2的工作口 D2-P均与电磁换向阀D5的工作口 D5-B连通；所述凿岩先导控制块包括溢流阀E17、溢流阀E18、二位四通电磁换向阀D6、二位四通电磁换向阀D7、二位二通电磁球阀D9及梭阀X16 ;其中电磁阀D9的出油口 D9-T所在油路串联溢流阀E17后与油箱连通，工作口 D9-P与凿岩先导阀中的换向阀D2的工作口 D2-A连通；电磁换向阀D6的工作口 D6-P与换向阀C2的工作口 C2-A连通，电磁换向阀D6的工作口 D6-T与梭阀X16的进油口 B连通；电磁换向阀D7的工作口 D7-A所在油路串联溢流阀E18后与油箱连通，工作口 D7-T与油箱连通；梭阀X16的工作口 X16-A与换向阀C2的工作口 C2-A连通，X16-B与换向阀B2的工作口 B2-A连通，X16-T与电磁换向阀D7的工作口D7-P连通；所述行走先导阀包括四个可自动复位且带比例调节的换向阀和两个手柄；四个换向阀分别为换向阀A3、换向阀B3、换向阀C 3和换向阀D3 ;手柄一和手柄二控制四个换向阀的通断手柄一向前推时，换向阀A3导通，手柄一 向后推时，换向阀C3导通；手柄二向前推时，换向阀B3导通，手柄二向后推时，换向阀D3导通；手柄的推动方向控制相应的换向阀A3、换向阀B3、换向阀C3和换向阀D3的通断，并通过偏移角度控制换向阀的阀芯的开口大小；换向阀A3、换向阀B3、换向阀C 3和换向阀D3的进油口 P均与电磁换向阀D5的工作口 D5-A相通，出油口 T均与油箱连通；所述定位模块包括定位先导手柄、定位切换阀组、定位多路阀组；其中定位先导手柄包括四个换向阀和一个带有两个按钮的手柄，手柄控制四个换向阀的通断，并通过偏移角度控制换向阀的开口大小，定位先导手柄接受来自动力机构中的油泵2提供的动力油并给定位切换阀组提供动力油；所述定位先导手柄的四个换向阀Al、BI、Cl、Dl均为可自动复位且带比例调节的换向阀，手柄向前推时，换向阀Al导通；手柄向后推时，换向阀Dl导通；手柄向左推时，换向阀Cl导通；手柄向右推时，换向阀BI导通；定位先导手柄中的换向阀Al、BI、Cl、Dl的工作口么1- 、81- 、(1- 、01- 分别与先导油源块中的换向阀Dl的工作口 Dl-A连通；换向阀Al、BI、Cl、Dl的工作口414、814、(1-4、01-4依次与定位切换阀组的工作口￥28&- 、Y28b-P、Y28c-P、Y28d_P 连通。所述的定位切换阀组包括二位四通电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d、Y29a、Y29b、Y29c、Y29d,其中电磁换向阀 Y28a、Y28b、Y28c、Y28d 的工作口 Y28a_A、Y28b_A、Y28c-A、Y28d-A 分别与电磁换向阀 Y29a、Y29b、Y29c、Y29d 的工作口 Y29a_P、Y29b_P、Y29c-P、Y29d-P连通；定位切换阀组中的电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-P、Y28b-P、Y28c_P、Y28d_P 分别与换向阀 Al、BI、Cl、Dl 的工作口 Al-A、Bl-A、Cl-A、Dl-A 连通；电磁换向阀 Y28a、Y28b、Y28c、Y28d 的工作口 Y28a_B、Y28b_B、Y28c_B、Y28d_B分别与定位多路阀中液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口 Y29a-B、Y29b-B、Y29c-B、Y29d-B分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀 Y29a、Y29b、Y29c、Y29d 的工作口 Y29a_A、Y29b_A、Y29c_A、Y29d_A 分别与分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通。所述的定位多路阀组包括I个三位七通电磁换向阀D、6个三位七通液控换向阀Yl、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6,14 个节流阀 NI、N2、N3, N4、N5、N6、N7、N8、N9、N10、Nil、N12、N13、N14，7个梭阀X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7和4个单向阀Z1、Z2、Z3、Z4 ;还包括3个溢流阀EUE2、E 3，I个减压阀J和3个节流阀N15、N16、N17 ；液控换向阀Yl的工作口 Yl-A和Yl-B分别与工作口 Yl-Xl和Y1-X2在液控换向阀Yl的内部连通，液控换向阀Yl的工作口 Yl-Xl和Y1-X2所在油路上分别串联节流阀NI和节流阀N2后并接在梭阀Xl的一个进油口上；液控换向阀Yl的工作口 Yl-A和Yl-B与抬臂油缸连通，且工作口 Yl-A和Yl-B所在油路上分别串联单向阀Zl和单向阀Z2后还与油箱连通；梭阀Xl的出油口通过节流阀N15连接变量泵的压力敏感控制口 Lsl，液控换向阀Yl的先导控制口 Yl-dl、Yl-d2与电磁换向阀Y29c、Y29d的工作口 Y29c_A、Y29d_A连通；液控换向阀Y2的工作口 Y2-A和Y2-B分别与工作口 Y2-X1和Y2-X2在液控换向阀Y2的内部连通，液控换向阀Y2的工作口 Y2-X1和Y2-X2所在油路上分别串联节流阀N3和节流阀N4后并接在梭阀X2的一个进油口上；液控换向阀Y2的工作口 Y2-A和Y2-B与回转油缸连通，且工作口 Y2-A和Y2-B所在油路上分别串联单向阀Z3和单向阀Z4后还与油箱连通；梭阀X2的出油口与梭阀Xl的另一进油口连通，液控换向阀Y2的先导控制口 Y2-dl、Y2-d2与电磁换向阀Y28a、Y28b的工作口 Y28a_B、Y28b_B连通；液控换向阀Y3的工作口 Y3-A和Y3-B分别与工作口 Y3-X1和Y3-X2在液控换向阀Y3的内部连通，液控换向阀Y3的工作口 Y3-X1和Y3-X2所在油路上分别串联节流阀N5和节流阀N6后并接在梭阀X3的一个进油口上；液控换向阀Y3的工作口 Y3-A和Y3-B与折臂油缸连通；梭阀X3的出油口与梭阀X2的另一进油口连通，液控换向阀Y3的先导控制口Y3-dl、Y3-d2 与电磁换向阀 Y29a、Y29b、的工作口 Y29a_A、Y29b_A 连通；·[0019]液控换向阀Y4的工作口 Y4-A和Y4-B分别与工作口 Y4-X1和Y4-X2在液控换向阀Y4的内部连通，液控换向阀Y4的工作口 Y4-X1和Y4-X2所在油路上分别串联节流阀N7和节流阀N8后并接在梭阀X4的一个进油口上；液控换向阀Y4的工作口 Y4-A和Y4-B与推进器俯仰油缸连通；梭阀X4的出油口与梭阀X3的另一进油口连通，液控换向阀Y4的先导控制口 Y4-dl、Y4-d2与电磁换向阀Y28c、Y28d的工作口 Y28c_B、Y28d_B连通；液控换向阀Y5的工作口 Y5-A和Y5-B分别与工作口 Y5-X1和Y5-X2在液控换向阀Y5的内部连通，液控换向阀Y5的工作口 Y5-X1和Y5-X2所在油路上分别串联节流阀N9和节流阀NlO后并接在梭阀X5的一个进油口上；液控换向阀Y5的工作口 Y5-A和Y5-B与推进器摆动油缸连通；梭阀X5的出油口与梭阀X4的另一进油口连通，液控换向阀Y5的先导控制口 Y5-dl、Y5-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b的工作口 Y29a_B、Y29b_B连通； 液控换向阀Y6的工作口 Y6-A和Y6-B分别与工作口 Y6-X1和Y6-X2在液控换向阀Y6的内部连通，液控换向阀Y6的工作口 Y6-X1和Y6-X2所在油路上分别串联节流阀Nll和节流阀N12后并接在梭阀X6的一个进油口上；液控换向阀Y6的工作口 Y6-A和Y6-B与推进器补偿油缸连通；梭阀X6的出油口与梭阀X5的另一进油口连通，液控换向阀Y6的先导控制口 Y6-dl、Y6-d2与电磁换向阀Y29c_B、Y29d_B的工作口 Y29c_B、Y29d_B连通；电磁换向阀D的工作口 D-A和D-B分别与工作口 D-Xl和D_X2在电磁换向阀D的内部连通，电磁换向阀D的工作口 D-Xl和D-X2所在油路上分别串联节流阀N13和节流阀N14后并接在梭阀X7的一个进油口上；电磁换向阀D的工作口 D-A和D-B与推土铲油缸连通；梭阀X7的出油口与梭阀X6的另一进油口连通，梭阀X7的另一进油口与油箱连通；溢流阀E1、E2、E3并联，溢流阀El进油口与动力口 P连通所在的油路上串联节流阀N16，溢流阀E2进油口与动力口 P连通，溢流阀E 3进油口与动力口 P连通所在的油路上串联节流阀N17和减压阀J，溢流阀El、E2、E3的出油口与油箱连通；动力机构的动力口P还分别与液控换向阀Yl、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6及电磁换向阀D的进油口 Y1_P、Y2_P、Y3-P、Y4-P、Y5-P、Y6-P 及 D-P 连通。所述换钎辅助阀包括电磁换向阀D8和梭阀X17、梭阀X18、梭阀X19和梭阀X20，其中，电磁换向阀D8为Y型机能的三位四通的电磁换向阀，工作口 D8-P与电磁换向阀D5的工作口 D5-B相连，工作口 D8-T与油箱连通；工作口 D8-A与梭阀X17的进油口 X17-B和梭阀X18的进油口 X18-A均相连，工作口 D8-B与梭阀X19的进油口 X19-B和梭阀X20的进油口 X20-A均相连；梭阀X17的进油口 X17-A与电磁换向阀D6的工作口 D6-A连接；梭阀X19的进油口 X19-A与电磁换向阀D6的工作口 D6-B连接；梭阀X18的进油口 X18-B与换向阀D2的工作口 D6-A连通；梭阀X20的进油口 X20-B与换向阀C2的工作口 C2-A连接；所述换钎模块包括钎库控制模块、钎杆控制模块所述钎库控制模块包括机械爪摆臂阀、卡盘旋转阀和卡钎器阀，其中机械爪摆臂阀控制机械爪摆臂到钎库和摆臂到凿岩钻车中心轴位置，卡盘旋转阀控制卡盘正转和反转，卡钎器阀控制卡钎器卡紧和打开；机械爪摆臂阀为三位四通电磁换向阀D13，电磁换向阀D13的进油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；在电磁换向阀D13工作口 D13-A和工作口 D13-B与机械爪摆臂油缸的工作油口之间正向连接液压锁Z15，液压锁Z15的两个出油口分别与执行机构的两个工作油口相连，液压锁Z15的两个进油口分别与电磁换向阀D13的工作口 D13-A和工作口 D13-B相连；卡盘旋转阀为三位四通的电磁换向阀D14，电磁换向阀D14的供油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；电磁换向阀D14的两个工作口 D14-A和D14-B分别与卡盘旋转油缸的两个工作油口相连；卡钎器阀为二位四通的电磁换向阀D16，电磁换向阀D16供油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；在电磁换向阀D16的工作口 D16-A和工作口 D16-B与卡钎器油缸的工作油口之间正向连接液压锁Z17，液压锁Z17的两个出油口分别卡钎器油缸的两个工作油口相连，液压锁Z17的两个进油口分别与电磁换向阀D16的工作口 D16-A和工作口 D16-B相连；钎杆控制模块包括机械爪阀和压力控制阀组，机械爪阀控制机械爪2打开和夹紧，在机械爪2打开的情况下，压力控制阀组控制机械爪2完全打开或松开，并控制机械爪2在松开状态时的压力，其中压力控制阀组包括二位二通电磁换向阀DlI、溢流阀E27、液控单向阀Z13和液控单向阀Z14 :电磁换向阀Dl I的工作口 Dl I-A正向串接液控单向阀Z13的进油口，液控单向阀Z13的出油口与机械爪油缸I的工作口 Al和机械爪油缸2的工作口 A2相连；其中液控单向阀Z13的控制口 Z13-K分别与机械爪油缸I的工作口 BI和机械爪油缸2的工作口 B2相连，以上三者均与外接油箱连通；电磁换向阀Dll的工作口 Dll-B正向串接液控单向阀Z14的进油口，液控单向阀Z14的出油口与机械爪油缸I的工作口 Al和机械爪油缸2的工作口 A2相连；液控单向阀Z14的控制口 K与电磁换向阀Dl I的工作口 Dll-B连通；电磁换向阀Dll工作口 Dll-B与回油口 Dll-T之间并联溢流阀E27 ；所述机械爪阀为二位四通的电磁换向阀D12，电磁换向阀D12供油口和回油口分别连接动力源Pl-LSl油泵的动力油口和外接油箱；电磁换向阀D12的工作口 D12-B与机械爪油缸I的工作口 BI和机械爪油缸2的工作口 B2均相连，电磁换向阀D12的工作口 D12-A与电磁换向阀Dll的进油口 DllP相连；所述凿岩模块包括三位液控换向阀Y7、三位液控换向阀Y8、三位液控换向阀Y9、三位液控换向阀YlO和三位液控换向阀YlI，溢流阀E4、E5、E6、E7、E8、E9、E10、E11、E12、E13、E14、E15、E16，节流孔 N18、N19、N20、N21、N22、N23、N28、N29，压力补偿阀 Gl、G2、G5,单向阀 Z5、Z6、Z11、Z12，梭阀 X8、X9、X10、X11、X14、X15 及 I 个过滤器；其中五个液压换向阀均为三位七通液压换向阀，通口分别为工作口 A、工作口 B、进油口 P、两个出油口 T并接、工作口 XI、工作口 X2，先导控制口为dl和d2 ;当先导控制口 dl和d2均不通入压力油时，阀芯处于中位时，进油口 P不通，出油口 T与工作口 A、工作口 XI、工作口 B以及工作口 X2均相通；当先导控制口 dl通入压力油时，阀芯处于左位，出油口 T不通，进油口 P与工作口 X2和工作口 B相通，出油口 T与工作口 A和工作口 Xl相通；当先导控制口 d2通入压力油时，阀芯处于右位，出油口 T不通，进油口 P与工作口 Xl和工作口A相通，出油口 T与工作口 B和工作口 X2相通。液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1和工作口 Y7-X2分别连接梭阀X8的两个进油口，梭阀X8的出油口与梭阀X9的一个进油口相连；进油口 P串接单向减压阀Gl后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；单向减压阀Gl的控制口 K连接梭阀X8的出油口 ；梭阀X9的出油口连接油泵I的LS I 口 ；溢流阀E6的进油口 E6-P和溢流阀E7的进油口 E7-P分别与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1和工作口 Y7-X2相连；溢流阀E6的回油口 E6-T和溢流阀E7的回油口 E7-T均与进油块的回油口相连通；液控换向阀Y7的工作·口 Y7-dl与电磁换向阀D4的工作口 D4-A相通；液控换向阀Y8的工作口 Y8-X1和工作口 Y8-X2分别连接梭阀XlO的两个进油口，进油口 P串接单向减压阀G2后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；梭阀XlO的出油口与单向减压阀G2的控制口 K个梭阀Xll的进油口相连；梭阀Xll的出油口与梭阀X9的另一个进油口相连；溢流阀ElO的进油口 ElO-P和溢流阀Ell的进油口 Ell-P分别与液控换向阀Y8的工作口 Y8-X1和工作口 Y8-X2相连；溢流阀ElO的回油口ElO-T和溢流阀Ell的回油口 ElI-T均与油箱连通；单向阀Z5反向并联在先导溢流阀E8的进油口 E8-P和出油口 E8-T两端，先导溢流阀E8并联在液控换向阀Y8的工作口 Y8-A和油箱之间；单向阀Z6反向并联在先导溢流阀E9的进油口 E9-P和出油口 E9-T两端，先导溢流阀E9串接在液控换向阀Y8的工作口 Y8-B和油箱之间；液控换向阀Y8的工作口 Y8_dl与梭阀X17的出油口 X17-T连通，液控换向阀Y8的工作口 Y8-d2与梭阀X19的出油口 X17-T连通；液控换向阀Y9的进油口 P串接单向减压阀G3后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 Y9-X1、工作口 Y9-X2与单向减压阀G3的控制口并接后与梭阀X12的一个进油口相连，梭阀X12的出油口与梭阀Xll的另一个进油口相连；工作口 Y9-A和Y9-B又分别与液压马达一的工作口 Al和工作口 BI连接；液控换向阀YlO的进油口 P串接单向减压阀G4后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 YlO-Xl、工作口 Y10-X2与单向减压阀G4的控制口并接后与梭阀X12的另一个进油口相连；换向阀A3和C 3的工作口分别连接液控换向阀Y9的先导控制口 Y9-dl和先导控制口 Y9-d2;换向阀B3和D3的工作口分别连接液控换向阀YlO的先导控制口 Y10-dl和先导控制口 Y10-d2;工作口 YlO-A和YlO-B又分别与液压马达二的工作口 A2和工作口 B2连接；液控换向阀Yll的进油口 P串接单向减压阀G5后与油泵2的动力口 P2相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 Xl与梭阀X15的一个进油口相连，工作口 X2与梭阀X15的另一个进油口相连，梭阀X15的出油口与油泵2的LS2连通；溢流阀E13的进油口 E13-P和溢流阀E14的进油口 E14-P分别与液控换向阀Yll的工作口 Yll-Xl和工作口Y11-X2相连；溢流阀E13的回油口 E13-T和溢流阀E14的回油口 E14-T均与油箱连通；单向阀Zll反向并联在先导溢流阀E15的进油口 E15-P和出油口 E15-T两端，先导溢流阀E15串接在液控换向阀Yl I的工作口 Yl I-A和油箱之间；单向阀Z12反向并联在先导溢流阀E16的进油口 E16-P和出油口 E16-T两端，先导溢流阀E16串接在液控换向阀Yll的工作口 Yll-B和油箱之间；工作口 Yll-dl和工作口 Yll-d2分别与梭阀X18的出油口 X18-T和梭阀X20的出油口 X18-T相连；电磁换向阀D9的分别与凿岩控制阀组中的液控换向阀Yll的先导控制口 Yll-dl和液控换向阀组的液控换向阀Y16的先导控制口 Y16-d连通，电磁换向阀D6的工作口 D6-A与凿岩控制阀组中的液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-d2连通，电磁换向阀D6的工作口D6-B与凿岩控制阀组中的液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-dl连通，电磁换向阀D7的工作口 D7-B与液控换向阀组中的液控换向阀Y13的先导控制口 Y13-d连通。凿岩调整模块包括八个两位三通的液控换向阀Y12、Y13、Y14、Y15、Y16、Y17、Y18、Y19 ;溢流阀 E19、E20、E21、E22、E23、E24 和 E25 ；其中液控换向阀Y12的先导控制口 Y12-K与电磁换向阀D3的工作口 D3-A相连；液控换向阀Y13的工作口 Y13-S与液控换向阀Y12的工作口 Y12-P连通，先导控制口 Y13-K与电磁换向阀D7的工作口 D7-B连接；液控换向阀Y13的工作口 Y13-P与梭阀Xlll的出油口 T连接；液控换向阀Y14和液控换向阀Y15的出油口 T均与梭阀Xl 11的出油口 T连接；液控换向阀Y14的先导控制口 Y14-K与电磁换向阀D8的工作口 D8-B连接；液控换向阀Y15的先导控制口 Y15-K与电磁换向阀D8的工作口 D8-A连接；液控换向阀Y16的先导控制口 Y16-K与换向阀D2的工作口 D2-A连接，工作口Y16-T与液控换向阀Y8的工作口 Y8-A连通；工作口 Y16-P与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1相连；工作口 Y16-S与液控换向阀Y17的工作口 Y17-P连通，先导控制口 Y17-K与电磁换向阀D3的工作口 D3-A相连；液控换向阀Y17的工作口 Y17-S与液控换向阀Y18的先导控制口 Y18-K连通，液控换向阀Y18的工作口 Y18-P与液控换向阀Y19的工作口 Y19-S连通；液控换向阀Y19的先导控制口 Y19-K与电磁换向阀D4的工作口 D4-A相连，工作口 Y19-T与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1相连；溢流阀Y19的工作口 Y19-P和防卡阀E25的工作口 E25-T与液控换向阀Y12的工作口 Y12-S相连；溢流阀Y20的工作口 Y20-P和防卡阀E25的工作口 E25-P均与液控换向阀Y13的工作口 Y13-S相连；溢流阀E21串接在液控换向阀Y14的工作口 Y14-S与油箱之间；溢流阀E22串接在液控换向阀Y15的工作口 Y15-S与油箱之间；溢流阀E23串接在液控换向阀Y18的工作口 Y18-S与油箱之间；溢流阀E25串接在液控换向阀Y19的工作口 Y19-S与油箱之间；传感器的控制口和防卡阀E25的先导控制口 B均与液控换向阀Yll的工作口Yll-A连通。本实用新型公开的一种凿岩机的凿岩控制系统具有以下有益效果(I)本实用新型通过先导阀上手柄前后左右的偏置，加先导控制块实现凿岩钻车的推进、冲击及回转各种组合动作，简化了控制操作程序，方便操作手操作。(2)本实用新型采用压力补偿和负载敏感控制对执行机构的压力油进行优先选通并行控制，将压力较大的一路反馈至变量泵的负载敏感控制口，使变量泵能根据负载需求并行提供压力和流量，从而避免浪费，降低了能耗。(3)本实用新型增加液控换向阀组及压力控制阀组，可远程调节执行机构推进、冲击的压力，且可自动实现回转压力控制推进、推进压力控制冲击及冲击压力控制推进。(4)整个换钎过程由操作员在驾驶室即可操作完成，提高了换钎的工作效率，降低了操作人员的工作强度；(5)根据钎杆和凿岩钻车中心轴上的螺纹的螺距和凿岩钻车中心轴回转速度，采用两套压力调节阀组分别控制凿岩钻车中心轴的推进和后退压力，使推进或后退速度配合与转速度，避免对钎杆和凿岩钻车中心轴造成损坏；(6)采用机械爪压力控制阀组，对机械爪对钎杆的加紧压力进行调节，保证在接卸 钎杆的过程中使钎杆保持与凿岩钻车中心轴同轴，将其与上一根钎杆对准，还能通过压力控制阀组调整控制压力，以适应不同钎杆的重量，从而保证换钎过程顺利完成。

图I为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中先导油源块原理图；图2为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中凿岩先导阀原理图；图3为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中凿岩先导控制块原理图；图4为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中换钎辅助阀原理图；图5为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中凿岩模块原理图；图6为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中凿岩调整模块原理图；图7为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中定位先导手柄原理图；图8为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中定位切换阀组原理图；图9为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中定位多路阀组原理图；图10为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中换钎模块原理图；图11为本实用新型的凿岩控制系统的原理图中行走先导阀原理图。
具体实施方式
以下结合附图并举实施例，对本实用新型进行详细描述。本实用新型提供了一种凿岩钻车的凿岩控制系统，该凿岩控制系统包括动力机构、先导油源块、凿岩先导阀、换钎辅助阀、凿岩先导控制块、行走先导阀、定位模块、换钎模块、凿岩模块以及凿岩调整模块动力机构包括油泵I、油泵2和油泵3其中，油泵3为定量泵，包含动力动力口 P3;油泵I和油泵2为负载敏感控制的变量泵；油泵I包括动力口 Pl和负载敏感控制口 LS1，油泵2包括动力口 P2和负载敏感控制口 LS2;所述先导油源块包括二位三通电磁换向阀D1、二位三通电磁换向阀D2、二位三通电磁换向阀D3、二位三通电磁换向阀D4、二位四通电磁换向阀D5、减压阀Jl和弹簧复位单向阀M ;电磁换向阀Dl的工作口 Dl-P与油泵I的动力口 Pl连通的油路上串联减压阀Jl和弹簧复位单向阀M，电磁换向阀Dl的工作口 Dl-A与电磁换向阀D5的工作口 D5-P连通，电磁换向阀D5的工作口 D5-B分别与电磁换向阀D3和电磁换向阀D4的工作口 D3_P、D4_P连通；电磁换向阀D2的工作口 D2-P与电磁换向阀Dl的工作口 Dl-A连通；电磁换向阀Dl、D2、D3、D4和D5的工作口 T均与油箱连通；所述凿岩先导阀包括换向阀A2、换向阀B2、换向阀C2和换向阀D2，均为可自动复位且带比例调节的减压阀，手柄向前推时，换向阀C2导通；手柄向后推时，换向阀B2导通；手柄向左推时，换向阀D2导通；手柄向右推时，换向阀A2导通；先导阀中换向阀A2、B2、C2、D2换向阀A2的工作口 A2-P、换向阀B2的工作口 B2-P、换向阀C2的工作口 C2-P和换向阀D2的工作口 D2-P均与电磁换向阀D5的工作口 D5-B连通；所述凿岩先导控制块包括溢流阀E17、溢流阀E18、二位四通电磁换向阀D6、二位四通电磁换向阀D7、二位二通电磁球阀D9及梭阀X16 ;其中电磁阀D9的出油口 D9-T所在油路串联溢流阀E17后与油箱连通，工作口 D9-P与凿岩先导阀中的换向阀D2的工作口 D2-A连通；电磁换向阀D6的工作口 D6-P与换向阀C2的工作口 C2-A连通，电磁换向阀D6的工 作口 D6-T与梭阀X16的进油口 B连通；电磁换向阀D7的工作口 D7-A所在油路串联溢流阀E18后与油箱连通，工作口 D7-T与油箱连通；梭阀X16的工作口 X16-A与换向阀C2的工作口 C2-A连通，X16-B与换向阀B2的工作口 B2-A连通，X16-T与电磁换向阀D7的工作口D7-P连通；所述行走先导阀包括四个可自动复位且带比例调节的换向阀和两个手柄；四个换向阀分别为换向阀A3、换向阀B3、换向阀C3和换向阀D3 ;手柄一和手柄二控制四个换向阀的通断手柄一向前推时，换向阀A3导通，手柄一向后推时，换向阀C3导通；手柄二向前推时，换向阀B3导通，手柄二向后推时，换向阀D3导通； 手柄的推动方向控制相应的换向阀A3、换向阀B3、换向阀C3和换向阀D3的通断，并通过偏移角度控制换向阀的阀芯的开口大小；换向阀A3、换向阀B3、换向阀C3和换向阀D3的进油口 P均与电磁换向阀D5的工作口 D5-A相通，出油口 T均与油箱连通；所述定位模块包括定位先导手柄、定位切换阀组、定位多路阀组；其中定位先导手柄包括四个换向阀和一个带有两个按钮的手柄，手柄控制四个换向阀的通断，并通过偏移角度控制换向阀的开口大小，定位先导手柄接受来自动力机构中的油泵2提供的动力油并给定位切换阀组提供动力油；所述定位先导手柄的四个换向阀Al、BI、Cl、Dl均为可自动复位且带比例调节的换向阀，手柄向前推时，换向阀Al导通；手柄向后推时，换向阀Dl导通；手柄向左推时，换向阀Cl导通；手柄向右推时，换向阀BI导通；定位先导手柄中的换向阀Al、BI、Cl、Dl的工作口 A1-P、B1-P、C1-P、D1-P分别与先导油源块中的换向阀Dl的工作口 Dl-A连通；换向阀Al、BI、Cl、Dl的工作口 Al-A、Bl-A、Cl-A、Dl-A依次与定位切换阀组的工作口 Y28a_P、Y28b-P、Y28c-P、Y28d_P 连通。所述的定位切换阀组包括二位四通电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d、Y29a、Y29b、Y29c、Y29d,其中电磁换向阀 Y28a、Y28b、Y28c、Y28d 的工作口 Y28a_A、Y28b_A、Y28c-A、Y28d-A 分别与电磁换向阀 Y29a、Y29b、Y29c、Y29d 的工作口 Y29a_P、Y29b_P、Y29c-P、Y29d-P连通；定位切换阀组中的电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-P、Y28b-P、Y28c_P、Y28d_P 分别与换向阀 Al、BI、Cl、Dl 的工作口 Al-A、Bl-A、Cl-A、Dl-A 连通；电磁换向阀 Y28a、Y28b、Y28c、Y28d 的工作口 Y28a_B、Y28b_B、Y28c_B、Y28d_B分别与定位多路阀中液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口 Y29a-B、Y29b-B、Y29c-B、Y29d-B分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀 Y29a、Y29b、Y29c、Y29d 的工作口 Y29a_A、Y29b_A、Y29c_A、Y29d_A 分别与分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通。所述的定位多路阀组包括I个三位七通电磁换向阀D、6个三位七通液控换向阀Yl、Y2、Y 3、Y4、Y5、Y6，14 个节流阀 N1、N2、N3，N4、N5、N6、N7、N8、N9、N10、Nil、N12、N13、N14，7个梭阀X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7和4个单向阀Z1、Z2、Z3、Z4 ;还包括3个溢流阀EUE2、E3，I个减压阀J和3个节流阀N15、N16、N17 ;液控换向阀Yl的工作口 Yl-A和Yl-B分别与工作口 Yl-Xl和Y1-X2在液控换向阀Yl的内部连通，液控换向阀Yl的工作口 Yl-Xl和Y1-X2所在油路上分别串联节流阀NI和节流阀N2后并接在梭阀Xl的一个进油口上；液控换向阀Yl的工作口 Yl-A和Yl-B与抬臂油缸连通，且工作口 Yl-A和Yl-B所在油路上分别串联单向阀Zl和单向阀Z2后还与油箱连通；梭阀Xl的出油口通过节流阀N15连接变量泵的压力敏感控制口 Lsl，液控换向阀Yl的先导控制口 Yl-dl、Yl-d2与电磁换向阀Y29c、Y29d的工作口 Y29c_A、Y29d_A连通；·[0077]液控换向阀Y2的工作口 Y2-A和Y2_B分别与工作口 Y2-X1和Y2-X2在液控换向阀Y2的内部连通，液控换向阀Y2的工作口 Y2-X1和Y2-X2所在油路上分别串联节流阀N3和节流阀N4后并接在梭阀X2的一个进油口上；液控换向阀Y2的工作口 Y2-A和Y2-B与回转油缸连通，且工作口 Y2-A和Y2-B所在油路上分别串联单向阀Z 3和单向阀IA后还与油箱连通；梭阀X2的出油口与梭阀Xl的另一进油口连通，液控换向阀Y2的先导控制口 Y2-dl、Y2-d2与电磁换向阀Y28a、Y28b的工作口 Y28a_B、Y28b_B连通；液控换向阀Y3的工作口 Y3-A和Y3_B分别与工作口 Y3-X1和Y3-X2在液控换向阀Y3的内部连通，液控换向阀Y3的工作口 Y3-X1和Y3-X2所在油路上分别串联节流阀N5和节流阀N6后并接在梭阀X3的一个进油口上；液控换向阀Y3的工作口 Y3-A和Y3-B与折臂油缸连通；梭阀X3的出油口与梭阀X2的另一进油口连通，液控换向阀Y3的先导控制口Y3-dl、Y3-d2 与电磁换向阀 Y29a、Y29b、的工作口 Y29a_A、Y29b_A 连通；液控换向阀Y4的工作口 Y4-A和Y4-B分别与工作口 Y4-X1和Y4-X2在液控换向阀Y4的内部连通，液控换向阀Y4的工作口 Y4-X1和Y4-X2所在油路上分别串联节流阀N7和节流阀N8后并接在梭阀X4的一个进油口上；液控换向阀Y4的工作口 Y4-A和Y4-B与推进器俯仰油缸连通；梭阀X4的出油口与梭阀X3的另一进油口连通，液控换向阀Y4的先导控制口 Y4-dl、Y4-d2与电磁换向阀Y28c、Y28d的工作口 Y28c_B、Y28d_B连通；液控换向阀Y5的工作口 Y5-A和Y5-B分别与工作口 Y5-X1和Y5-X2在液控换向阀Y5的内部连通，液控换向阀Y5的工作口 Y5-X1和Y5-X2所在油路上分别串联节流阀N9和节流阀NlO后并接在梭阀X5的一个进油口上；液控换向阀Y5的工作口 Y5-A和Y5-B与推进器摆动油缸连通；梭阀X5的出油口与梭阀X4的另一进油口连通，液控换向阀Y5的先导控制口 Y5-dl、Y5-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b的工作口 Y29a_B、Y29b_B连通； 液控换向阀Y6的工作口 Y6-A和Y6-B分别与工作口 Y6-X1和Y6-X2在液控换向阀Y6的内部连通，液控换向阀Y6的工作口 Y6-X1和Y6-X2所在油路上分别串联节流阀Nll和节流阀N12后并接在梭阀X6的一个进油口上；液控换向阀Y6的工作口 Y6-A和Y6-B与推进器补偿油缸连通；梭阀X6的出油口与梭阀X5的另一进油口连通，液控换向阀Y6的先导控制口 Y6-dl、Y6-d2与电磁换向阀Y29c_B、Y29d_B的工作口 Y29c_B、Y29d_B连通；[0082]电磁换向阀D的工作口 D-A和D-B分别与工作口 D-Xl和D_X2在电磁换向阀D的内部连通，电磁换向阀D的工作口 D-Xl和D-X2所在油路上分别串联节流阀N13和节流阀N14后并接在梭阀X7的一个进油口上；电磁换向阀D的工作口 D-A和D-B与推土铲油缸连通；梭阀X7的出油口与梭阀X6的另一进油口连通，梭阀X7的另一进油口与油箱连通；溢流阀E1、E2、E3并联，溢流阀El进油口与动力口 P连通所在的油路上串联节流阀N16，溢流阀E2进油口与动力口 P连通，溢流阀E3进油口与动力口 P连通所在的油路上串联节流阀NI7和减压阀J，溢流阀E1、E2、E3的出油口与油箱连通；动力机构的动力口 P还分别与液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6及电磁换向阀D的进油口 Yl-P、Y2-P、Y3-P、Y4-P、Y5-P、Y6-P 及 D-P 连通。所述换钎辅助阀包括电磁换向阀D8和梭阀X17、梭阀X18、梭阀X19和梭阀X20，其 中，电磁换向阀D8为Y型机能的三位四通的电磁换向阀，工作口 D8-P与电磁换向阀D5的工作口 D5-B相连，工作口 D8-T与油箱连通；工作口 D8-A与梭阀X17的进油口 X17-B和梭阀X18的进油口 X18-A均相连，工作口 D8-B与梭阀X19的进油口 X19-B和梭阀X20的进油口 X20-A均相连；梭阀X17的进油口 X17-A与电磁换向阀D6的工作口 D6-A连接；梭阀X19的进油口 X19-A与电磁换向阀D6的工作口 D6-B连接；梭阀X18的进油口 X18-B与换向阀D2的工作口 D6-A连通；梭阀X20的进油口 X20-B与换向阀C2的工作口 C2-A连接；所述换钎模块包括钎库控制模块、钎杆控制模块所述钎库控制模块包括机械爪摆臂阀、卡盘旋转阀和卡钎器阀，其中机械爪摆臂阀控制机械爪摆臂到钎库和摆臂到凿岩钻车中心轴位置，卡盘旋转阀控制卡盘正转和反转，卡钎器阀控制卡钎器卡紧和打开；机械爪摆臂阀为三位四通电磁换向阀D13，电磁换向阀D13的进油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；在电磁换向阀D13工作口 D13-A和工作口 D13-B与机械爪摆臂油缸的工作油口之间正向连接液压锁Z15，液压锁Z15的两个出油口分别与执行机构的两个工作油口相连，液压锁Z15的两个进油口分别与电磁换向阀D13的工作口 D13-A和工作口 D13-B相连；卡盘旋转阀为三位四通的电磁换向阀D14，电磁换向阀D14的供油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；电磁换向阀D14的两个工作口 D14-A和D14-B分别与卡盘旋转油缸的两个工作油口相连；卡钎器阀为二位四通的电磁换向阀D16，电磁换向阀D16供油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；在电磁换向阀D16的工作口 D16-A和工作口 D16-B与卡钎器油缸的工作油口之间正向连接液压锁Z17，液压锁Z17的两个出油口分别卡钎器油缸的两个工作油口相连，液压锁Z17的两个进油口分别与电磁换向阀D16的工作口 D16-A和工作口 D16-B相连；钎杆控制模块包括机械爪阀和压力控制阀组，机械爪阀控制机械爪2打开和夹紧，在机械爪2打开的情况下，压力控制阀组控制机械爪2完全打开或松开，并控制机械爪2在松开状态时的压力，其中压力控制阀组包括二位二通电磁换向阀DlI、溢流阀E27、液控单向阀Z13和液控单向阀Z14 :电磁换向阀Dl I的工作口 Dl I-A正向串接液控单向阀Z13的进油口，液控单向阀Z13的出油口与机械爪油缸I的工作口 Al和机械爪油缸2的工作口 A2相连；其中液控单向阀Z13的控制口 Z13-K分别与机械爪油缸I的工作口 BI和机械爪油缸2的工作口 B2相连，以上三者均与外接油箱连通；电磁换向阀Dll的工作口 Dll-B正向串接液控单向阀Z14的进油口，液控单向阀Z14的出油口与机械爪油缸I的工作口 Al和机械爪油缸2的工作口 A2相连；液控单向阀Z14的控制口 K与电磁换向阀DlI的工作口 DlI-B连通；电磁换向阀Dll工作口 Dll-B与回油口 Dll-T之间并联溢流阀E27 ；所述机械爪阀为二位四通的电磁换向阀D12，电磁换向阀D12供油口和回油口分别连接动力源Pl-LSl油泵的动力油口和外接油箱；电磁换向阀D12的工作口 D12-B与机械爪油缸I的工作口 BI和机械爪油缸2的工作口 B2均相连，电磁换向阀D12的工作口 D12-A与电磁换向阀Dll的进油口 DllP相连；所述凿岩模块包括三位液控换向阀Y7、三位液控换向阀Y8、三位液控换向阀Y9、三位液控换向阀YlO和三位液控换向阀YlI，溢流阀E4、E5、E6、E7、E8、E9、E10、E11、E12、E13、E14、E15、E16，节流孔 N18、N19、N20、N21、N22、N23、N28、N29，压力补偿阀 Gl、G2、G5,单向阀 Z5、Z6、Z11、Z12，梭阀 X8、X9、X10、X11、X14、X15 及 I 个过滤器；其中五个液压换向阀均为三位七通液压换向阀，通口分别为工作口 A、工作口 B、进油口 P、两个出油口 T并接、工作口 XI、工作口 X2，先导控制口为dl和d2 ;当先导控制口 dl和d2均不通入压力油时，阀芯处于中位时，进油口 P不通，出油口 T与工作口 A、工作口 XI、工作口 B以及工作口 X2均相通；当先导控制口 dl通入压力油时，阀芯处于左位，出油口 T不通，进油口 P与工作口 X2和工作口 B相通，出油口 T与工作口 A和工作口 Xl相通；当先导控制口 d2通入压力油时，阀芯处于右位，出油口 T不通，进油口 P与工作口 Xl和工作口 A相通，出油口 T与工作口 B和工作口 X2相通。液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1和工作口 Y7-X2分别连接梭阀X8的两个进油口，梭阀X8的出油口与梭阀X9的一个进油口相连；进油口 P串接单向减压阀Gl后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；单向减压阀Gl的控制口 K连接梭阀X8的出油口 ；梭阀X9的出油口连接油泵I的LSl 口 ；溢流阀E6的进油口 E6-P和溢流阀E7的进油口 E7-P分别与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1和工作口 Y7-X2相连；溢流阀E6的回油口 E6-T和溢流阀E7的回油口 E7-T均与进油块的回油口相连通；液控换向阀Y7的工作口 Y7-dl与电磁换向阀D4的工作口 D4-A相通；液控换向阀Y8的工作口 Y8-X1和工作口 Y8-X2分别连接梭阀XlO的两个进油口，进油口 P串接单向减压阀G2后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；梭阀XlO的出油口与单向减压阀G2的控制口 K个梭阀Xll的进油口相连；梭阀Xll的出油口与梭阀X9的另一个进油口相连；溢流阀ElO的进油口 ElO-P和溢流阀Ell的进油口 Ell-P分别与液控换向阀Y8的工作口 Y8-X1和工作口 Y8-X2相连；溢流阀ElO的回油口ElO-T和溢流阀Ell的回油口 Ell-T均与油箱连通；单向阀Z5反向并联在先导溢流阀E8的进油口 E8-P和出油口 E8-T两端，先导溢流阀E8并联在液控换向阀Y8的工作口 Y8-A和油箱之间；单向阀Z6反向并联在先导溢流阀E9的进油口 E9-P和出油口 E9-T两端，先导溢流阀E9串接在液控换向阀Y8的工作口 Y8-B和油箱之间；液控换向阀Y8的工作口 Y8_dl与梭阀X17的出油口 X17-T连通，液控换向阀Y8的工作口 Y8-d2与梭阀X19的出油口 X17-T连通；液控换向阀Y9的进油口 P串接单向减压阀G3后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 Y9-X1、工作口 Y9-X2与单向减压阀G3的控制口并接后与梭阀X12的一个进油口相连，梭阀X12的出油口与梭阀Xll的另一个进油口相连；工作口 Y9-A和Y9-B又分别与液压马达一的工作口 Al和工作口 BI连接；液控换向阀YlO的进油口 P串接单向减压阀G4后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 YlO-Xl、工作口 Y10-X2与单向减压阀G4的控制口并接后与梭阀X12的另一个进油口相连；换向阀A3和C3的工作口分别连接液控换向阀Y9的先导控制口 Y9-dl和先导控制口 Y9-d2;换向阀B3和D3的工作口分别连接液控换向阀YlO的先导控制口 Y10-dl和先导控制口 Y10-d2;工作口 YlO-A和YlO-B又分别与液压马达二的工作口 A2和工作口 B2连接；液控换向阀Yll的进油口 P串接单向减压阀G5后与油泵2的动力口 P2相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 Xl与梭阀X15的一个进油口相连，工作口 X2与梭阀X15的另一个进油口相连，梭阀X15的出油口与油泵2的LS 2连通；溢流阀E13的进油口 E13-P和溢流阀E14的进油口 E14-P分别与液控换向阀Yll的工作口 Yll-Xl和工作口 Y11-X2相连；溢流阀E13的回油口 E13-T和溢流阀E14的回油口 E14-T均与油箱连通；单向阀Zll反向并联在先导溢流阀E15的进油口 E15-P和出油口 E15-T两端，先导溢流阀 E15串接在液控换向阀Yll的工作口 Yll-A和油箱之间；单向阀Z12反向并联在先导溢流阀E16的进油口 E16-P和出油口 E16-T两端，先导溢流阀E16串接在液控换向阀Yll的工作口 Yll-B和油箱之间；工作口 Yll-dl和工作口 Yll-d2分别与梭阀X18的出油口 X18-T和梭阀X20的出油口 X18-T相连；电磁换向阀D9的分别与凿岩控制阀组中的液控换向阀Yll的先导控制口 Yll-dl和液控换向阀组的液控换向阀Y16的先导控制口 Y16-d连通，电磁换向阀D6的工作口 D6-A与凿岩控制阀组中的液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-d2连通，电磁换向阀D6的工作口D6-B与凿岩控制阀组中的液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-dl连通，电磁换向阀D7的工作口 D7-B与液控换向阀组中的液控换向阀Y13的先导控制口 Y13-d连通。凿岩调整模块包括八个两位三通的液控换向阀Y12、Y13、Y14、Y15、Y16、Y17、Y18、Y19 ;溢流阀 E19、E20、E21、E22、E23、E24 和 E25 ；其中液控换向阀Y12的先导控制口 Y12-K与电磁换向阀D3的工作口 D3-A相连；液控换向阀Y13的工作口 Y13-S与液控换向阀Y12的工作口 Y12-P连通，先导控制口 Y13-K与电磁换向阀D7的工作口 D7-B连接；液控换向阀Y13的工作口 Y13-P与梭阀Xlll的出油口 T连接；液控换向阀Y14和液控换向阀Y15的出油口 T均与梭阀Xlll的出油口 T连接；液控换向阀Y14的先导控制口 Y14-K与电磁换向阀D8的工作口 D8-B连接；液控换向阀Y15的先导控制口 Y15-K与电磁换向阀D8的工作口 D8-A连接；液控换向阀Y16的先导控制口 Y16-K与换向阀D2的工作口 D2-A连接，工作口Y16-T与液控换向阀Y8的工作口 Y8-A连通；工作口 Y16-P与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1相连；工作口 Y16-S与液控换向阀Y17的工作口 Y17-P连通，先导控制口 Y17-K与电磁换向阀D3的工作口 D3-A相连；液控换向阀Y17的工作口 Y17-S与液控换向阀Y18的先导控制口 Y18-K连通，液控换向阀Y18的工作口 Y18-P与液控换向阀Y19的工作口 Y19-S连通；液控换向阀Y19的先导控制口 Y19-K与电磁换向阀D4的工作口 D4-A相连，工作口 Y19-T与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1相连；[0105]溢流阀Y19的工作口 Y19-P和防卡阀E25的工作口 E25-T与液控换向阀Y12的工作口 Y12-S相连；溢流阀Y20的工作口 Y20-P和防卡阀E25的工作口 E25-P均与液控换向阀Y13的工作口 Y13-S相连；溢流阀E21串接在液控换向阀Y14的工作口 Y14-S与油箱之间；溢流阀E22串接在液控换向阀Y15的工作口 Y15-S与油箱之间；溢流阀E23串接在液控换向阀Y1 8的工作口 Y18-S与油箱之间；溢流阀E25串接在液控换向阀Y19的工作口 Y19-S与油箱之间；传感器的控制口和防卡阀E25的先导控制口 B均与液控换向阀Yll的工作口Yll-A连通。行走控制系统的工作过程如下当手柄一 7向前推时，换向阀A3的阀芯换向，压力油从换向阀A3的进油口 A3_P流入工作口 A3-A后，进入液控换向阀Y9的先导控制口 Y9-dl，驱动液控换向阀Y9的阀芯换位，使压力油从进油口 Y9-P进入后经工作口 Y9-A进入液压马达一 5的工作口 Al，液压马达一 5正转,驱动左边履带前进；当手柄一 7向后推时，换向阀C 3的阀芯换向，压力油从换向阀C3的进油口 C3-P流入工作口 C3-A后，进入液控换向阀Y9的先导控制口 Y9-d2，驱动液控换向阀Y9的阀芯换位，使压力油从进油口 Y9-P进入后经工作口 Y9-B进入液压马达一 5的工作口 BI，液压马达一 5反转,驱动左边履带后退；当手柄二 8向前推时，换向阀B3的阀芯换向，压力油从换向阀B3的进油口 B3_P流入工作口 B3-A后，进入液控换向阀YlO的先导控制口 Y10-dl，驱动液控换向阀YlO的阀芯换位，使压力油从进油口 YlO-P进入后经工作口 YlO-A进入液压马达二 6的工作口 A2，液压马达二 6正转，驱动右边履带前进；当手柄二 8向后推时，换向阀D3的阀芯换向，压力油从换向阀D3的进油口 D3-P流入工作口 D3-A后，进入液控换向阀YlO的先导控制口 Y10-d2，驱动液控换向阀YlO的阀芯换位，使压力油从进油口 YlO-P进入后经工作口 YlO-B进入液压马达二 6的工作口 B2，液压马达二 6反转，驱动右边履带后退；通过控制两个手柄的偏移角度控制四个比例换向阀的阀芯开口大小，由此控制液控换向阀的阀芯开口大小，最终控制了两个液压马达的转速，使液压马达的运转速度与手柄的偏移角度成线性关系。当需要切换液压马达的档位时，将电磁换向阀D2给电或断电，可同时驱动液压马达一 5和液压马达二 6换档。在两个液压马达工作过程中，梭阀X12将两个液压马达中具有较大压力的压力油导通至变量泵的压力敏感控制口 LS1，使动力口 Pl根据该较大压力值向两个液压马达提供所需的压力油；两个单向减压阀根据各自所在油路的动力油压力值，向液控换向阀的进油口导通一定压力值的动力油，使两个马达的用油量各取所需，互不干扰。定位系统工作流程压力油从动力机构流入定位先导手柄8，当不按按钮时手柄向前推时，换向阀Al导通，压力油由Al-P 口进入换向阀Al的阀体，从Al-A口流出换向阀Al并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28c的Y28c-P 口流入电磁换向阀Y28c，由Y28c_A 口流出并从电磁换向阀Y29c的Y29c_P 口流入电磁换向阀Y29c，由Y29c-A 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Yl的阀芯向左移动，压力油经过液控换向阀Yl的工作口 Yl-P进入Y1，一部分压力油从Yl-B流出后进入执行机构使转臂抬起，经过抬臂油缸后通过从Yl-A流回液控换向阀Y3，从Yl-Tl流出后返回油箱，另一部分压力油从Y1-X2流出，经过节流孔N2和梭阀Xl反馈至油泵。手柄向后推时，换向阀Dl导通，压力油由Dl-P 口进入换向阀Dl的阀体，从Dl-A 口流出换向阀Dl并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体， 并从电磁换向阀Y28d的Y28d-P 口流入电磁换向阀Y28d，由Y28d-A 口流出并从电磁换向阀Y29d的Y29d_P 口流入电磁换向阀Y29d，由Y29d-A 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Yl的阀芯向右移动，压力油经过Yl-P进入Y1，一部分压力油从Yl-A流出进入抬臂油缸使转臂放下，经过抬臂油缸后从Yl-B流回液控换向阀Y3，从Y1-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Yl-Xl流出，经过节流孔NI和梭阀Xl反馈至油泵。手柄向左推时，换向阀Cl导通，压力油由Cl-P 口进入换向阀Cl的阀体，从Cl-A 口流出换向阀Cl并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28b的Y28b-P 口流入电磁换向阀Y28b，由Y28b-A 口流出并从电磁换向阀Y29b的Y29b_P 口流入电磁换向阀Y29b，由Y29b-A 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y 3的阀芯向右移动，压力油经过Y3-P进入Y3，一部分压力油从Y3-A流出后进入折叠臂油缸使转臂抬起，经过折叠臂油缸后从Y3-B流回液控换向阀Y3，从Y3-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y3-X2流出，经过节流孔N5和梭阀X3反馈至油泵。手柄向右推时，换向阀BI导通，压力油由Bl-P 口进入换向阀BI的阀体，从Bl-A 口流出换向阀B后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28a的Y28a-P 口流入电磁换向阀Y28a，由Y28a_A 口流出并从电磁换向阀Y29a的Y29a_P 口流入电磁换向阀Y29a，由Y29a-A 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y 3的阀芯向左移动，压力油经过Y3-P进入Y3，一部分压力油从Y3-B流出后进入折叠臂油缸使转臂放下，经过折叠臂油缸后从Y3-A流回液控换向阀Y3，从Y3-T1流出后返回油箱，同时部分压力油从Y3-X2流出，经过节流孔N6和梭阀X3反馈至油泵。当按下按钮一时，Y28a、Y28b、Y28c、Y28d同时换位手柄向前推时，换向阀Al导通，压力油由Al-P 口进入换向阀A的阀体，从Al-A口流出换向阀Al后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28c的Y28c-P 口流入电磁换向阀Y28c，由Y28c_B 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y4的阀芯向左移动，压力油经过Y4-P进入液控换向阀Y4，一部分压力油从Y4-B流出后进入推进器油缸使推进器俯，经过推进器油缸后从Y4-A流回液控换向阀Y4，从Yl-Tl流出后返回油箱，另一部分压力油从Y4-X2流出，经过节流孔NS和梭阀X4反馈至油泵。手柄向后推时，换向阀Dl导通，压力油由Dl-P 口进入换向阀Dl的阀体，从Dl-A口流出换向阀Dl后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28d的Y28d-P 口流入电磁换向阀Y28d，由Y28d_B 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y4的阀芯向右移动，压力油经过Y4-P进入液控换向阀Y4，一部分压力油从Y4-A流出后进入推进器油缸使推进器仰，经过推进器油缸后从Y4-B流回液控换向阀Y4，从Y1-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y4-X1流出，经过节流孔N7和梭阀X4后反馈至油泵。手柄向左推时，换向阀Cl导通，压力油由Cl-P 口进入换向阀Cl的阀体，从Cl-A 口流出换向阀Cl后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28b的Y28b-P 口流入电磁换向阀Y28b，由Y28b-B 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y2的阀芯向右移动，压力油经过Y2-P进入液控换向阀Y2，一部分压力油从Y2-A流出后进入马达使马达正转，经过马达后从Y2-B流回液控换向阀Y2，从Y2-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y2-X1流出，经过节流孔N3和梭阀X2后反馈至油泵。手柄向右推时，换向阀BI导通，压力油由Bl-P 口进入换向阀BI的阀体，Bl-A 口流出换向阀BI后并流出定位先导手柄8，进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28a的Y28a-P 口流入电磁换向阀Y28a，由Y28a_B 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y2的阀芯向左移动，压力油经过Y2-P进入液控换向阀Y2，一部分压力油从Y2-B流出后进入马达使马达反转，经过马达后从Y2-A流回液控换向阀Y3，从Y2-T1流出后返回油箱，同时部分压力油从Y2-X2流出，经过节流孔N4和梭阀X2反馈至油泵。当按下按钮二时，Y29a、Y29b、Y29c、Y29d同时换位手柄向前推时，换向阀Al导通，压力油由Al-P 口进入换向阀Al的阀体，Al-A 口流出换向阀Al后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28c的Y28c-P 口流入电磁换向阀Y28c，由Y28c_A 口流出并从电磁换向阀Y29c的Y29c_P 口流入电磁换向阀Y29c，由Y29c-B 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y6的阀芯向左移动，压力油经过Y6-P进入液控换向阀Y6，一部分压力油从Y6-B流出后进入推进器补偿油缸使推进器补偿伸出，经过推进器补偿油缸后从Y6-A流回液控换向阀Y6，从Y6-T1流出后返回油箱，另一部分压力油从Y6-X2流出，经过节流孔N12和梭阀X6反馈至油泵。手柄向后推时，换向阀Dl导通，压力油由Dl-P 口进入换向阀Dl的阀体，从Dl-A 口流出换向阀Dl后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28d的Y28d-P 口流入电磁换向阀Y28d，由Y28d-A 口流出并从电磁换向阀Y29d的Y29d_P 口流入电磁换向阀Y29d，由Y29d-B 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y6的阀芯向右移动，压力油经过Y6-P进入液控换向阀Y6，一部分压力油从Y6-A流出后进入推进器补偿油缸使推进器补偿收回，经过推进器补偿油缸后从Y6-B流回液控换向阀Y6，从Y6-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y6-X1流出，经过节流孔Nll和梭阀X6反馈至油泵。手柄向左推时，换向阀Cl导通，压力油由Cl-P 口进入换向阀Cl的阀体，从Cl-A 口流出换向阀Cl后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28b的Y28b-P 口流入电磁换向阀Y28b，由Y28b-A 口流出并从电磁换向阀Y29b的Y29b_P 口流入电磁换向阀Y29b，由Y29b-B 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y5的阀芯向右移动，压力油经过Y5-P进入液控换向阀Y5，一部分压力油从Y5-A流出后进入推进器补偿油缸使推进器向左摆动，经过推进器补偿油缸后从Y5-B流回液控换向阀Y5，从Y5-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y5-X1流出，经过节流孔N9和梭阀X5反馈至油泵。手柄向右推时，换向阀BI导通，压力油由Bl-P 口进入换向阀BI的阀体，Bl-A 口流出换向阀BI后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28a的Y28a-P 口流入电磁换向阀Y28a，由Y28a_A 口流出并从电磁换向阀Y29a的Y29a_P 口流入电磁换向阀Y29a，由Y29a-A 口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y5的阀芯向左移动，压力油经过Y5-P进入液控换向阀Y5，一部分压力油从Y5-B流出后进入推进器补偿油缸使推进器向右摆动，经过推进器补偿油缸后从Y5-A流回液控换向阀Y5，从Y5-T1流出后返回油箱，另一部分压力油从Y5-X2流出，经过节流孔NlO和梭阀X5反馈至油泵。[0130]凿岩工作过程一只防卡阀E25，其中溢流阀E19、E20、E23、E24、E25回油口并联与油箱连通；溢流阀E19、E23设为小值，溢流阀E23、E24设为大值；液控换向阀组中的液控换向阀Y16的工作口 Y16-P的压力来自凿岩控制阀梭阀X8和溢流阀E7之间，梭阀X20的两个进油口分别接在溢流阀(LS限压阀)E10、E11之间，压力经梭阀X20的出油口与液控换向阀Y13的工作口 Y13-P连通；液控换向阀Y12-S与溢流阀E19、防卡阀E25-A连通，液控换向阀Y12-P和液控换连接接溢流阀E20、E25-T，E25的信号检测口来自YllA 口，液控换向阀工作口 Y18-S与溢流阀E23连通，液控换向阀Y18-P连接溢流阀E24 ；电磁换向阀Dl和D5得电后，电磁换向阀Dl导通，电磁换向阀D5换向，压力油从动力装置P流经减压阀Jl减压后作为先导油源。 当电磁阀D4和D3同时得电，电磁换向阀D4和D3导通，先导油通过电磁Dl、D5后，流入电磁换向阀D3和D4，从电磁换向阀D4流出的压力油分成两路，一路进入凿岩控制阀组2中液控换向阀Y7的dl 口，驱动液控换向阀Y7换向，由动力机构压力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Y7后进入执行机构，实现凿岩钻车冲击，另一路直接进入液控换向阀组6的阀体，驱动液控换向阀Y19换向，液控换向阀Y19导通；从电磁换向阀D3流出的压力油进入液控换向阀组6的阀体，驱动液控换向阀Y17换向，液控换向阀Y17断开Y18的控制油压；Y18的P-S导通，同时Y7的导通使负载反馈的压力油通过N21、溢流(A 口 LS限压)阀E7后进入液控换向阀组6的阀体，且通过N21的压力油经过梭阀X8将压力反馈给压力补偿阀G1，远程调节压力油经过液控换向阀组Y19后分成两路，一路经过溢流阀E24流回油箱，另一路流过液控换向阀组Y18并经过E23流回油箱，因E24、E23并联连接(因E23设置小值反馈给压力补偿阀Gl油压是E23设定值)取小值从而实现凿岩钻车的小冲击。当电磁换向阀D3不得电、电磁换向阀D4得电时，电磁换向阀D4导通，从电磁换向阀D4流出的压力油分成两路，一路进入凿岩控制阀组2中液控换向阀Y7的先导控制口，驱动液控换向阀Y7换向，液控换向阀Y7导通，由动力机构压力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Y7后进入执行机构，实现凿岩钻车冲击，同时伏在反馈的压力油通过N21、溢流阀E7后进入液控换向阀组6的阀体，且通过N21的压力油经过梭阀X8将压力反馈给压力补偿阀G1，还通过梭阀X9控制泵；另一路进入液控换向阀组6的阀体，驱动液控换向阀Y19换向，液控换向阀Y19导通，同时压力油也经过液控换向阀Y16、Y17 ;控制Y18换向使P-S断开，进入液控换压力油通过液控换向阀Y19后，只经过E24流回油箱，(因E24设置大值反馈给压力补偿Gl油压是E24设定值)从而实现凿岩钻车大冲击。当手柄向前推时，换向阀C2导通，从电磁换向阀D5输出的先导压力油进入到先导阀4阀体，经过先导阀C2后，进入到先导控制块3的阀体并分成两路，一路经过电磁换向阀D6后进入到凿岩主阀2的阀体，驱动液控换向阀Y8换向，液控换向阀Y8导通，由动力机构动力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Y8后进入执行机构，实现凿岩钻车推进；根据负载反馈的压力油通过N23、溢流阀Ell并经过梭阀X20后进入液控换向阀组6的阀体，且通过N23的压力油经过梭阀XlO将压力反馈给压力补偿阀G1，还通过梭阀Xll控制泵；进入液控换向阀组6阀体的压力油，经过液控换向阀Y13后，进入压力调节阀组7的阀体，经过溢流阀E20后流回油箱，溢流阀E20可控制压力大小来控制推进油路压力大小；另一路先导油经过梭阀X16、电磁换向阀D7、溢流阀E18，E18的调节可控制液控换向阀Y8比例阀芯(先导压力大小)开口大小，从而实现凿岩钻车慢速前进流量控制。电磁换向阀D7得电时，其阀芯换向，压力油从电磁换向阀D7流出后进入液控换向阀6的阀体，驱动液控换向阀Y13换向，液控换向阀Y13断开，这时推进压力(由LS限压阀Ell设定)达到最大，同时D7断开E18的调节从而实现推进流量最大，凿岩钻车快速前进。当手柄向后推时，先导阀B2导通，从电磁换向阀D5流出的压力油进入到先导阀4阀体，经过换向阀B2后，进入到先导控制块3的阀体并分成两路，一路经过电磁换向阀D6后进入到凿岩主阀2的阀体，驱动液控换向阀Y8换向，液控换向阀Y8导通，由动力机构压力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Y8后进入执行机构，实现凿岩钻车倒退；同时压力油通过N22、溢流阀ElO并经过梭阀X20后进入液控换向阀组6的阀体，且通过N22的压力油经过梭阀XlO将压力反馈给压力补偿阀G1，还通过梭阀Xll去控制泵；进入液控换向阀组6阀体的远程控制压力油，经过液控换向阀Y13后，进入溢流阀组7的阀体，经过溢流阀E20后流回油箱，溢流阀E20可控制G2油路压力大小；另一路经过梭阀X16、电磁换向阀D7、溢流阀E18后流回油箱，可控制液控换向阀开口大小，从而实现凿岩钻车慢速倒退。 电磁换向阀D7得电时，其阀芯换向，压力油从电磁换向阀D7流出后进入液控换向阀6的阀体，驱动液控换向阀Y13换向，液控换向阀Y13断开，这时推进压力(由LS限压阀ElO设定)达到最大，同时D7断开E18的调节从而实现推进流量最大，凿岩钻车快速后退。当手柄向左推时，先导阀D2导通，从电磁换向阀D5输出的先导压力油进入到先导阀4阀体，经过换向阀D2后，进入到先导控制块3的阀体内并分成两路，一路经过电磁换向阀D9、溢流阀E17流回油E17的调节来控制Yll阀芯开口大小从而调节回转流量；另一路直接从先导控制块3流出后分成两路，一路进入到凿岩主阀2的阀体，驱动液控换向阀Yll换向，液控换向阀Yll导通，由动力机构压力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Yll后进入执行机构，实现凿岩钻车回转；同时负载反馈压力油经过N28后，通过梭阀X15将压力反馈给压力补偿阀G5，还通过梭阀X14控制泵，另一路进入液控换向阀组6，驱动液控换向阀Y16换向，和推进控组组合可控制凿岩钻车冲击。当手柄向右推时，先导阀A2导通，Yll导通凿岩钻车反转。正常凿岩时电磁换向阀D3不得电、电磁换向阀D4得电且先导阀C2、D2同时导通；电磁换向阀D4导通，从电磁换向阀D4流出的压力油分成两路，一路进入凿岩控制阀组2中液控换向阀Y7的液控口，驱动液控换向阀Y7换向，液控换向阀Y7导通，由动力机构压力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Y7后进入执行机构，实现凿岩钻车冲击动作，同时负载反馈压力油通过N21、溢流阀E7后进入液控换向阀组6的阀体，且通N21的压力油经过梭阀X8将压力反馈给压力补偿阀Gl，还通过梭阀X9控制泵；另一路进入液控换向阀组6的阀体，驱动Y19换向。从换向阀C2流出的压力油进入到先导控制块3的阀体并分成两路，一路经过电磁换向阀D6后进入到凿岩主阀2的阀体，驱动液控换向阀Y8换向，液控换向阀Y8导通，由动力机构压力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Y8后进入执行机构，实现凿岩钻车推进；同时负载反馈压力油通过N23、溢流阀Ell并经过梭阀X20后进入液控换向阀组6的阀体，经过Y13到E20 (调节推进压力)且通过节流阀N23的压力油经过梭阀XlO将压力反馈给压力补偿阀G1，还通过梭阀Xll控制泵；另一路经过梭阀X16、电磁换向阀D7、溢流阀E18 (调节推进液控阀Y8阀芯流量)后流回油箱。从换向阀D2流出的压力油进入到先导控制块3的阀体并分成两路，一路经过电磁换向阀D9、溢流阀E17 (调节回转阀Yll阀芯开口大小控制回转流量)流回油箱；另一路直接从先导控制块3流出后分成两路，一路进入到凿岩主阀2的阀体，驱动液控换向阀Yll换向，液控换向阀Yll导通，由动力机构压力口 Pl提供的压力油经过液控换向阀Yll后进入执行机构，实现凿岩钻车回 转；同时负载反馈压力油经过N28后，通过梭阀X15将压力反馈给压力补偿阀G5，还通过梭阀X14控制泵；另一路进入液控换向阀组6的阀体，驱动Y16换向。前面压力油驱动液控换向阀Y16和液控换向阀Y19换向，液控换向阀Y16T-S导通，液控换向阀Y19P-S导通，推进执行机构A 口反馈的推进压力油进入液控换向阀Y16的工作口 Y16-T，经过液控换向阀Y17后进入液控换向阀Y18的先导控制d 口，Y18是一只可设定换向压力的液控阀，当推进压力大于Y18设定值时Y18P-S断开，通过液控换向阀Y19的压力油直接通过溢流阀E24 (远程调节大冲击控制压力)后流回油箱，另一路进入液控换向阀Y18道E23 (远程调节小冲击控制压力)，当推进压力小于其设定值，液控换向阀Y18不换向Y18P-S导通，通过液控换向阀Y19的压力油分成两路，一路直接通过溢流阀E24(远程调节大冲击控制压力)，另一路进入液控换向阀Y18P-S到E23 (远程调节小冲击控制压力)，因E23、E24同时导通取小值，从而实现小冲击，即推进压力来控制冲击。推进远程调节压力E19、E20又同时串接防卡阀A、T 口，当回转执行机构A 口压力反馈超过防卡阀E25的设定值，经过液控换向阀Y13的远程控制压力油经过防卡阀E25后，因E25是伺服阀所以是比例通过溢流阀E19，从而实现凿岩钻车伺服(随着回转压力的变化推进压力变化)前进；当反馈回转压力小于防卡阀16的设定值，压力油通过溢流阀E20流回油箱，从而实现正常前进，即回转压力控制推进。当推进压力低于Y18设定值冲击也减小。当推进压力降低，冲击压力降低仍解决不了卡钻问题，即回转压力不断升高达到传感器设定值，电磁换向阀D6、D3、D4给电，使推进转为后退，回转反馈压力下降，降至低于传感器设定值，这时电磁换向阀D6、D3断电；卡钻时,推进转为后退可防止高压空打，并自动转成小冲击；如果不需要防卡钻功能，将防卡阀16调到最大压力值，使其不工作。自动换钎系统的控制过程包括I、先将凿岩钻车中心轴5与上一根钎杆的尾部脱离，控制过程为电磁换向阀D8的D8_a端给电，压力油经工作口 D8_A分别流向液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-dl和液控换向阀Yll的先导控制口 Yll-dl以及液控换向阀Y15的先导控制口 Y15-d :液控换向阀Y8和液控换向阀Yll阀芯换到左位，压力油分别经工作口 Y8-A流入凿岩钻车中心轴5推进油缸一端工作口 A6，经工作口 Yll-A流入凿岩钻车中心轴回转马达的一端工作口 A7，此时凿岩钻车中心轴5与其固连的上一根钎杆正转并推进，到答推进梁4的最前端位置后，电磁换向阀D8的D8-a断电，控制凿岩钻车中心轴5停止推进和正转；然后电磁换向阀D16给电,控制卡钎器6将上一根钎杆卡紧，电磁换向阀D8-D8_b给电,压力油经工作口 D8-B分别流向液控换向阀Y 8的先导控制口 Y8-d2和液控换向阀Yll的先导控制口 Yll-d2以及液控换向阀Y14的先导控制口 Y14-d，液控换向阀Y8和液控换向阀Yll阀芯换到右位，压力油经工作口 Y8-B流入中心轴推进油缸另一端工作口 B6，经工作口Yll-B流入中心轴回转马达的另一端工作口 B7，此时凿岩钻车中心轴5反转并后退，由于上一根钎杆被卡钎器6卡紧，凿岩钻车中心轴5反转并后退，即将上一根钎杆和凿岩钻车中心轴5上的螺纹旋开，使两者脱离；脱离到位后，电磁换向阀D8的D8-b断电，凿岩钻车中心轴5停止后退和反转；在凿岩钻车中心轴5后退过程中，由于压力油从工作口 Y8-B也会流入到液控换向阀Y14的先导控制口 Y14-d中，控制液控换向阀Y14换位，从工作口 Y8-X2来的压力油就会依次经梭阀XlO和Xll后流入液控换向阀Y14的进油口 Y14-P，再经由工作口 Y14-S后流入液控溢流阀E21的进油口，最后流回油箱；调节液控溢流阀E21的压力，即可调节工作口Y8-X2的压力值，由于工作口 Y8-X2和工作口 Y8-B连通，即可控制流入中心轴推进油缸工作口 B6的压力油的压力，该压力可控制凿岩钻车中心轴5后退的压力，根据凿岩钻车中心轴5和上一根钎杆的螺纹的螺距以及后退速度，调节该后退压力，使后退压力和回转速度配合，保护凿岩钻车中心轴5和钎杆的螺纹不受损害，同时防止中心轴推进油缸内的压力油超闻;·[0154]2、机械爪2带着新钎杆从钎库I的位置摆臂到凿岩钻车中心轴5的位置，控制过程为电磁换向阀D14的D14-a端通电，压力油从电磁换向阀D14的工作口 D14-A流出至卡盘旋转油缸的工作口 A4，驱动卡盘3正转，转到有钎杆的位置后，电磁换向阀D14-a断电，卡盘3停止转动；电磁换向阀D12给电，电磁换向阀D12阀芯换向，压力油经工作口 D12-B分别流入两个机械爪油缸的工作口 BI和工作口 B2，机械爪2打开，然后将电磁换向阀D13的D13-a端给电，电磁换向阀D13阀芯换位，工作口 D13-A导通，压力油流入机械爪摆臂油缸的工作口 A3，机械爪2摆臂到钎库I位置后，电磁换向阀D13的D13-a端断电；电磁换向阀D12断电，电磁换向阀D12阀芯换向，压力油经工作口 D12-B导通至电磁换向阀Dll的进油口 D11-P，从工作口 Dl I-A流出，经过液控单向阀Z13后分别流进两个机械爪油缸的工作口 Al和工作口 A2，机械爪2夹紧钎杆，电磁换向阀D13的D13-b端给电，电磁换向阀D13阀芯换位，工作口 D13-B导通，压力油流入机械爪摆臂油缸的工作口 B3，机械爪2带着钎杆摆臂到凿岩钻车中心轴5位置；3、凿岩钻车中心轴5先与新钎杆的尾部连接后，将新钎杆和上一根钎杆的前端连接，控制过程为钎杆到达凿岩钻车中心轴5位置后，电磁换向阀D8的D8_a端通电，压力油从工作口 D8-A分别流入液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-dl、液控换向阀Yl I的先导控制口 Yl l_dl以及液控换向阀Y15的先导控制口 Y15-d，凿岩钻车中心轴5正转并向前推进，凿岩钻车中心轴5与新钎杆的尾部的螺纹逐渐旋合，推进速度由液控溢流阀E21控制；当凿岩钻车中心轴5与新钎杆连接完毕后，电磁换向阀D8的D8-a端断电，凿岩钻车中心轴5停止推进和正转；电磁换向阀D16给电,卡钎器6将上一根钎杆的尾部卡紧，电磁换向阀D12断电，电磁换向阀D11给电，电磁换向阀D12和电磁换向阀D11阀芯换向，压力油经工作口 D12-B导通至电磁换向阀Dll的进油口 Dl 1-P，从工作口 Dl I-B流出，经过液控单向阀Z14后分成两路，一路分别流进两个机械爪油缸的工作口 Al和工作口 A2，另一路经由液控溢流阀E27流回油箱，由于液控溢流阀E27的调压作用，流入两个机械爪油缸的压力油的压力与液控溢流阀E27调节压力相同，导致机械爪2没有完全夹紧钎杆，机械爪2处于松开状态；当给电磁换向阀D8的D8-a端通电,凿岩钻车中心轴5推进并正转，由于机械爪2的导向作用，钎杆沿凿岩钻车中心轴5的轴向推进并正转，当钎杆与上一根钎杆接触后，新钎杆端部的螺纹与上一根钎杆的尾部的螺纹旋合，两者连接到位后，电磁换向阀D8的D8-a端断电，凿岩钻车中心轴5停止正转和推进，电磁换向阀D16端电,卡钎器6松开,将电磁换向阀D12给电，电磁换向阀Dll断电，机械爪2完全打开，电磁换向阀D13的D13-a端给电，机械爪2摆臂到钎库I位置，此时凿岩钻车可进入正常工作状态。 综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的 保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种凿岩机的凿岩控制系统，其特征在于，包括动力机构、先导油源块、凿岩先导阀、换钎辅助阀、凿岩先导控制块、行走先导阀、定位模块、换钎模块、凿岩模块以及凿岩调整模块； 所述动力机构包括油泵I、油泵2和油泵3，其中油泵3为定量泵，包含动力口 P3;油泵I和油泵2为负载敏感控制的变量泵；油泵I包括动力口 Pl和负载敏感控制口 LS1，油泵2包括动力口 P2和负载敏感控制口 LS2 ； 所述先导油源块包括二位三通电磁换向阀D1、二位三通电磁换向阀D2、二位三通电磁换向阀D3、二位三通电磁换向阀D4、二位四通电磁换向阀D5、减压阀Jl和弹簧复位单向阀M ；电磁换向阀Dl的工作口 Dl-P与油泵I的动力口 Pl连通的油路上串联减压阀Jl和弹簧复位单向阀M，电磁换向阀Dl的工作口 Dl-A与电磁换向阀D5的工作口 D5-P连通，电磁换向阀D5的工作口 D5-B分别与电磁换向阀D3和电磁换向阀D4的工作口 D3_P、D4-P连通；电磁换向阀D2的工作口 D2-P与电磁换向阀Dl的工作口 Dl-A连通；电磁换向阀Dl、D2、D3、D4和D5的工作口 T均与油箱连通； 所述凿岩先导阀包括换向阀A2、换向阀B2、换向阀C2和换向阀D2，均为可自动复位且带比例调节的减压阀，手柄向前推时，换向阀C2导通；手柄向后推时，换向阀B2导通；手柄向左推时，换向阀D2导通；手柄向右推时，换向阀A2导通；先导阀中换向阀A2、B2、C2、D2换向阀A2的工作口 A2-P、换向阀B2的工作口 B2-P、换向阀C2的工作口 C2-P和换向阀D2的工作口 D2-P均与电磁换向阀D5的工作口 D5-B连通； 所述凿岩先导控制块包括溢流阀E17、溢流阀E18、二位四通电磁换向阀D6、二位四通电磁换向阀D7、二位二通电磁球阀D9及梭阀X16 ;其中电磁阀D9的出油口 D9-T所在油路串联溢流阀E17后与油箱连通，工作口 D9-P与凿岩先导阀中的换向阀D2的工作口 D2-A连通；电磁换向阀D6的工作口 D6-P与换向阀C2的工作口 C2-A连通，电磁换向阀D6的工作口 D6-T与梭阀X16的进油口 B连通；电磁换向阀D7的工作口 D7-A所在油路串联溢流阀E18后与油箱连通，工作口 D7-T与油箱连通；梭阀X16的工作口 X16-A与换向阀C2的工作口 C2-A连通，X16-B与换向阀B2的工作口 B2-A连通，X16-T与电磁换向阀D7的工作口D7-P连通； 所述行走先导阀包括四个可自动复位且带比例调节的换向阀和两个手柄；四个换向阀分别为换向阀A3、换向阀B3、换向阀C3和换向阀D3 ;手柄一和手柄二控制四个换向阀的通断手柄一向前推时，换向阀A3导通，手柄一向后推时，换向阀C3导通；手柄二向前推时，换向阀B3导通，手柄二向后推时，换向阀D3导通； 手柄的推动方向控制相应的换向阀A3、换向阀B3、换向阀C3和换向阀D3的通断，并通过偏移角度控制换向阀的阀芯的开口大小；换向阀A3、换向阀B3、换向阀C3和换向阀D3的进油口 P均与电磁换向阀D5的工作口 D5-A相通，出油口 T均与油箱连通； 所述定位模块包括定位先导手柄、定位切换阀组、定位多路阀组；其中定位先导手柄包括四个换向阀和一个带有两个按钮的手柄，手柄控制四个换向阀的通断，并通过偏移角度控制换向阀的开口大小，定位先导手柄接受来自动力机构中的油泵2提供的动力油并给定位切换阀组提供动力油； 所述定位先导手柄的四个换向阀Al、BI、Cl、Dl均为可自动复位且带比例调节的换向阀，手柄向前推时，换向阀Al导通；手柄向后推时，换向阀Dl导通；手柄向左推时，换向阀Cl导通；手柄向右推时，换向阀BI导通；定位先导手柄中的换向阀Al、BI、Cl、Dl的工作口A1-P、B1-P、C1-P、D1-P分别与先导油源块中的换向阀Dl的工作口 Dl-A连通；换向阀Al、BI、Cl、Dl的工作口41^、814、(1-4、01-4依次与定位切换阀组的工作口￥28&- 、￥2813- 、Y28c-P、Y28d-P 连通； 所述的定位切换阀组包括二位四通电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d、Y29a、Y29b、Y29c、Y29d，其中电磁换向阀 Y28a、Y28b、Y28c、Y28d 的工作口 Y28a_A、Y28b_A、Y28c_A、Y28d-A 分别与电磁换向阀 Y29a、Y29b、Y29c、Y29d 的工作口 Y29a_P、Y29b_P、Y29c_P、Y29d-P连通；定位切换阀组中的电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口 Y28a_P、Y28b-P、Y28c-P、Y28d_P 分别与换向阀 Al、BI、Cl、Dl 的工作口 Al-A、Bl-A、Cl-A、Dl-A 连通；电磁换向阀 Y28a、Y28b、Y28c、Y28d 的工作口 Y28a_B、Y28b_B、Y28c_B、Y28d_B 分别与定位多路阀中液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-B、Y29b-B、Y29c_B、Y29d_B分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀 Y29a、Y29b、Y29c、Y29d 的工作口 Y29a_A、Y29b_A、Y29c_A、Y29d_A 分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通； 所述的定位多路阀组包括I个三位七通电磁换向阀D、6个三位七通液控换向阀Yl、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6，14 个节流阀 N1、N2、N3，N4、N5、N6、N7、N8、N9、N10、Nil、N12、N13、N14，7 个梭阀 X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7 和 4 个单向阀 Z1、Z2、Z3、Z4 ;还包括 3 个溢流阀 E1、E2、E3，I个减压阀J和3个节流阀N15、N16、N17 ； 液控换向阀Yl的工作口 Yl-A和Yl-B分别与工作口 Yl-Xl和Y1-X2在液控换向阀Yl的内部连通，液控换向阀Yl的工作口 Yl-Xl和Y1-X2所在油路上分别串联节流阀NI和节流阀N2后并接在梭阀Xl的一个进油口上；液控换向阀Yl的工作口 Yl-A和Yl-B与抬臂油缸连通，且工作口 Yl-A和Yl-B所在油路上分别串联单向阀Zl和单向阀Z2后还与油箱连通；梭阀Xl的出油口通过节流阀N15连接变量泵的压力敏感控制口 Lsl，液控换向阀Yl的先导控制口 Yl-dl、Yl-d2与电磁换向阀Y29c、Y29d的工作口 Y29c_A、Y29d_A连通； 液控换向阀Y2的工作口 Y2-A和Y2-B分别与工作口 Y2-X1和Y2-X2在液控换向阀Y2的内部连通，液控换向阀Y2的工作口 Y2-X1和Y2-X2所在油路上分别串联节流阀N3和节流阀N4后并接在梭阀X2的一个进油口上；液控换向阀Y2的工作口 Y2-A和Y2-B与回转油缸连通，且工作口 Y2-A和Y2-B所在油路上分别串联单向阀Z3和单向阀Z4后还与油箱连通；梭阀X2的出油口与梭阀Xl的另一进油口连通，液控换向阀Y2的先导控制口 Y2-dl、Y2-d2与电磁换向阀Y28a、Y28b的工作口 Y28a_B、Y28b_B连通； 液控换向阀Y3的工作口 Y3-A和Y3-B分别与工作口 Y3-X1和Y3-X2在液控换向阀Y3的内部连通，液控换向阀Y3的工作口 Y3-X1和Y3-X2所在油路上分别串联节流阀N5和节流阀N6后并接在梭阀X3的一个进油口上；液控换向阀Y3的工作口 Y3-A和Y3-B与折臂油缸连通；梭阀X3的出油口与梭阀X2的另一进油口连通，液控换向阀Y3的先导控制口 Y3-dl、Y3-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b、的工作口 Y29a_A、Y29b_A连通； 液控换向阀Y4的工作口 Y4-A和Y4-B分别与工作口 Y4-X1和Y4-X2在液控换向阀Y4的内部连通，液控换向阀Y4的工作口 Y4-X1和Y4-X2所在油路上分别串联节流阀N7和节流阀N8后并接在梭阀X4的一个进油口上；液控换向阀Y4的工作口 Y4-A和Y4-B与推进器俯仰油缸连通；梭阀X4的出油口与梭阀X3的另一进油口连通，液控换向阀Y4的先导控制口 Y4-dl、Y4-d2 与电磁换向阀 Y28c、Y28d 的工作口 Y28c_B、Y28d_B 连通； 液控换向阀Y5的工作口 Y5-A和Y5-B分别与工作口 Y5-X1和Y5-X2在液控换向阀Y5的内部连通，液控换向阀Y5的工作口 Y5-X1和Y5-X2所在油路上分别串联节流阀N9和节流阀NlO后并接在梭阀X5的一个进油口上；液控换向阀Y5的工作口 Y5-A和Y5-B与推进器摆动油缸连通；梭阀X5的出油口与梭阀X4的另一进油口连通，液控换向阀Y5的先导控制口 Y5-dl、Y5-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b的工作口 Y29a_B、Y29b_B连通； 液控换向阀Y6的工作口 Y6-A和Y6-B分别与工作口 Y6-X1和Y6-X2在液控换向阀Y6的内部连通，液控换向阀Y6的工作口 Y6-X1和Y6-X2所在油路上分别串联节流阀Nll和节流阀N12后并接在梭阀X6的一个进油口上；液控换向阀Y6的工作口 Y6-A和Y6-B与推进器补偿油缸连通；梭阀X6的出油口与梭阀X5的另一进油口连通，液控换向阀Y6的先导控制口 Y6-dl、Y6-d2 与电磁换向阀 Y29c_B、Y29d_B 的工作口 Y29c_B、Y29d_B 连通； 电磁换向阀D的工作口 D-A和D-B分别与工作口 D-Xl和D-X2在电磁换向阀D的内部连通，电磁换向阀D的工作口 D-Xl和D-X2所在油路上分别串联节流阀N13和节流阀N14后并接在梭阀X7的一个进油口上；电磁换向阀D的工作口 D-A和D-B与推土铲油缸连通；梭阀X7的出油口与梭阀X6的另一进油口连通，梭阀X7的另一进油口与油箱连通； 溢流阀El、E2、E3并联，溢流阀El进油口与动力口 P连通所在的油路上串联节流阀N16，溢流阀E2进油口与动力口 P连通，溢流阀E3进油口与动力口 P连通所在的油路上串联节流阀N17和减压阀J，溢流阀E1、E2、E3的出油口与油箱连通；动力机构的动力口 P还分别与液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6及电磁换向阀D的进油口 Yl-P、Y2-P、Y3-P、Y4-P、Y5-P、Y6-P 及 D-P 连通； 所述换钎辅助阀包括电磁换向阀D8和梭阀X17、梭阀X18、梭阀X19和梭阀X20，其中，电磁换向阀D8为Y型机能的三位四通的电磁换向阀，工作口 D8-P与电磁换向阀D5的工作口 D5-B相连，工作口 D8-T与油箱连通；工作口 D8-A与梭阀X17的进油口 X17-B和梭阀X18的进油口 X18-A均相连，工作口 D8-B与梭阀X19的进油口 X19-B和梭阀X20的进油口X20-A均相连；梭阀X17的进油口 X17-A与电磁换向阀D6的工作口 D6-A连接；梭阀X19的进油口 X19-A与电磁换向阀D6的工作口 D6-B连接；梭阀X18的进油口 X18-B与换向阀D2的工作口 D6-A连通；梭阀X20的进油口 X20-B与换向阀C2的工作口 C2-A连接； 所述换钎模块包括钎库控制模块、钎杆控制模块所述钎库控制模块包括机械爪摆臂阀、卡盘旋转阀和卡钎器阀，其中机械爪摆臂阀控制机械爪摆臂到钎库和摆臂到凿岩钻车中心轴位置，卡盘旋转阀控制卡盘正转和反转，卡钎器阀控制卡钎器卡紧和打开； 机械爪摆臂阀为三位四通电磁换向阀D13，电磁换向阀D13的进油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；在电磁换向阀D13工作口 D13-A和工作口 D13-B与机械爪摆臂油缸的工作油口之间正向连接液压锁Z15，液压锁Z15的两个出油口分别与执行机构的两个工作油口相连，液压锁Z15的两个进油口分别与电磁换向阀D13的工作口 D13-A和工作口 D13-B相连； 卡盘旋转阀为三位四通的电磁换向阀D14，电磁换向阀D14的供油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；电磁换向阀D14的两个工作口 D14-A和D14-B分别与卡盘旋转油缸的两个工作油口相连； 卡钎器阀为二位四通的电磁换向阀D16，电磁换向阀D16供油口和回油口分别连接油泵I的动力油口和外接油箱；在电磁换向阀D16的工作口 D16-A和工作口 D16-B与卡钎器油缸的工作油口之间正向连接液压锁Z17，液压锁Z17的两个出油口分别卡钎器油缸的两个工作油口相连，液压锁Z17的两个进油口分别与电磁换向阀D16的工作口 D16-A和工作口 D16-B 相连； 钎杆控制模块包括机械爪阀和压力控制阀组，机械爪阀控制机械爪2打开和夹紧，在机械爪2打开的情况下，压力控制阀组控制 机械爪2完全打开或松开，并控制机械爪2在松开状态时的压力，其中 压力控制阀组包括二位二通电磁换向阀D11、溢流阀E27、液控单向阀Z13和液控单向阀Z14 :电磁换向阀Dl I的工作口 Dl I-A正向串接液控单向阀Z13的进油口，液控单向阀Z13的出油口与机械爪油缸I的工作口 Al和机械爪油缸2的工作口 A2相连；其中液控单向阀Z13的控制口 Z13-K分别与机械爪油缸I的工作口 BI和机械爪油缸2的工作口 B2相连，以上三者均与外接油箱连通；电磁换向阀Dll的工作口 Dll-B正向串接液控单向阀Z14的进油口，液控单向阀Z14的出油口与机械爪油缸I的工作口 Al和机械爪油缸2的工作口 A2相连；液控单向阀Z14的控制口 K与电磁换向阀Dl I的工作口 Dl I-B连通；电磁换向阀Dl I工作口 Dll-B与回油口 Dll-T之间并联溢流阀E27 ； 所述机械爪阀为二位四通的电磁换向阀D12，电磁换向阀D12供油口和回油口分别连接动力源Pl-LSl油泵的动力油口和外接油箱；电磁换向阀D12的工作口 D12-B与机械爪油缸I的工作口 BI和机械爪油缸2的工作口 B2均相连，电磁换向阀D12的工作口 D12-A与电磁换向阀Dll的进油口 DllP相连； 所述凿岩模块包括三位液控换向阀Y7、三位液控换向阀Y8、三位液控换向阀Y9、三位液控换向阀YlO和三位液控换向阀YlI，溢流阀E4、E5、E6、E7、E8、E9、E10、E11、E12、E13、E14、E15、E16，节流孔 N18、N19、N20、N21、N22、N23、N28、N29，压力补偿阀 Gl、G2、G5，单向阀 Z5、Z6、Z11、Z12，梭阀 X8、X9、X10、X11、X14、X15 及 I 个过滤器；其中 五个液压换向阀均为三位七通液压换向阀，通口分别为工作口 A、工作口 B、进油口 P、两个出油口 T并接、工作口 Xl、工作口 X2，先导控制口为dl和d2 ;当先导控制口 dl和d2均不通入压力油时，阀芯处于中位时，进油口 P不通，出油口 T与工作口 A、工作口 XI、工作口B以及工作口 X2均相通；当先导控制口 dl通入压力油时，阀芯处于左位，出油口 T不通，进油口 P与工作口 X2和工作口 B相通，出油口 T与工作口 A和工作口 Xl相通；当先导控制口 d2通入压力油时，阀芯处于右位，出油口 T不通，进油口 P与工作口 Xl和工作口 A相通，出油口 T与工作口 B和工作口 X2相通； 液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1和工作口 Y7-X2分别连接梭阀X8的两个进油口，梭阀X8的出油口与梭阀X9的一个进油口相连；进油口 P串接单向减压阀Gl后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；单向减压阀Gl的控制口 K连接梭阀X8的出油口 ；梭阀X9的出油口连接油泵I的LSl 口 ；溢流阀E6的进油口 E6-P和溢流阀E7的进油口 E7-P分别与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1和工作口 Y7-X2相连；溢流阀E6的回油口 E6-T和溢流阀E7的回油口 E7-T均与进油块的回油口相连通；液控换向阀Y7的工作口Y7-dl与电磁换向阀D4的工作口 D4-A相通； 液控换向阀Y8的工作口 Y8-X1和工作口 Y8-X2分别连接梭阀XlO的两个进油口，进油口 P串接单向减压阀G2后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；梭阀XlO的出油口与单向减压阀G2的控制口 K个梭阀Xll的进油口相连；梭阀Xll的出油口与梭阀X9的另一个进油口相连；溢流阀ElO的进油口 ElO-P和溢流阀Ell的进油口 Ell-P分别与液控换向阀Y8的工作口 Y8-X1和工作口 Y8-X2相连；溢流阀ElO的回油口 ElO-T和溢流阀Ell的回油口 Ell-T均与油箱连通；单向阀Z5反向并联在先导溢流阀E8的进油口E8-P和出油口 E8-T两端 ，先导溢流阀E8并联在液控换向阀Y8的工作口 Y8-A和油箱之间；单向阀Z6反向并联在先导溢流阀E9的进油口 E9-P和出油口 E9-T两端，先导溢流阀E9串接在液控换向阀Y8的工作口 Y8-B和油箱之间；液控换向阀Y8的工作口 Y8_dl与梭阀X17的出油口 X17-T连通，液控换向阀Y8的工作口 Y8-d2与梭阀X19的出油口 X17-T连通；液控换向阀Y9的进油口 P串接单向减压阀G3后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 Y9-X1、工作口 Y9-X2与单向减压阀G3的控制口并接后与梭阀X12的一个进油口相连，梭阀X12的出油口与梭阀Xll的另一个进油口相连；工作口Y9-A和Y9-B又分别与液压马达一的工作口 Al和工作口 BI连接； 液控换向阀YlO的进油口 P串接单向减压阀G4后与油泵I的动力口 Pl相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 Y10-X1、工作口 Y10-X2与单向减压阀G4的控制口并接后与梭阀X12的另一个进油口相连；换向阀A3和C3的工作口分别连接液控换向阀Y9的先导控制口 Y9-dl和先导控制口 Y9-d2;换向阀B3和D3的工作口分别连接液控换向阀YlO的先导控制口 Y10-dl和先导控制口 Y10-d2;工作口 YlO-A和YlO-B又分别与液压马达二的工作口 A2和工作口 B2连接； 液控换向阀Yll的进油口 P串接单向减压阀G5后与油泵2的动力口 P2相连，两个出油口 T并接后与油箱连通；工作口 Xl与梭阀X15的一个进油口相连，工作口 X2与梭阀X15的另一个进油口相连，梭阀X15的出油口与油泵2的LS2连通；溢流阀E13的进油口 E13-P和溢流阀E14的进油口 E14-P分别与液控换向阀Yll的工作口 Yll-Xl和工作口 Y11-X2相连；溢流阀E13的回油口 E13-T和溢流阀E14的回油口 E14-T均与油箱连通；单向阀Zll反向并联在先导溢流阀E15的进油口 E15-P和出油口 E15-T两端，先导溢流阀E15串接在液控换向阀Yll的工作口 Yll-A和油箱之间；单向阀Z12反向并联在先导溢流阀E16的进油口 E16-P和出油口 E16-T两端，先导溢流阀E16串接在液控换向阀Yll的工作口 Yll-B和油箱之间；工作口 Yll-dl和工作口 Yll-d2分别与梭阀X18的出油口 X18-T和梭阀X20的出油口 X18-T相连； 电磁换向阀D9的分别与凿岩控制阀组中的液控换向阀Yll的先导控制口 Yll-dl和液控换向阀组的液控换向阀Y16的先导控制口 Y16-d连通，电磁换向阀D6的工作口 D6-A与凿岩控制阀组中的液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-d2连通，电磁换向阀D6的工作口 D6-B与凿岩控制阀组中的液控换向阀Y8的先导控制口 Y8-dl连通，电磁换向阀D7的工作口 D7-B与液控换向阀组中的液控换向阀Y13的先导控制口 Y13-d连通； 所述凿岩调整模块包括八个两位三通的液控换向阀Y12、Y13、Y14、Y15、Y16、Y17、Y18、Y19 ;溢流阀 E19、E20、E21、E22、E23、E24 和 E25 ； 其中液控 换向阀Y12的先导控制口 Y12-K与电磁换向阀D3的工作口 D3-A相连； 液控换向阀Y13的工作口 Y13-S与液控换向阀Y12的工作口 Y12-P连通，先导控制口Y13-K与电磁换向阀D7的工作口 D7-B连接；液控换向阀Y13的工作口 Y13-P与梭阀Xlll的出油口 T连接；液控换向阀Y14和液控换向阀Y15的出油口 T均与梭阀Xlll的出油口 T连接；液控换向阀Y14的先导控制口 Y14-K与电磁换向阀D8的工作口 D8-B连接；液控换向阀Y15的先导控制口 Y15-K与电磁换向阀D8的工作口 D8-A连接； 液控换向阀Y16的先导控制口 Y16-K与换向阀D2的工作口 D2-A连接，工作口 Y16-T与液控换向阀Y8的工作口 Y8-A连通；工作口 Y16-P与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1相连；工作口 Y16-S与液控换向阀Y17的工作口 Y17-P连通，先导控制口 Y17-K与电磁换向阀D3的工作口 D3-A相连；液控换向阀Y17的工作口 Y17-S与液控换向阀Y18的先导控制口Y18-K连通，液控换向阀Y18的工作口 Y18-P与液控换向阀Y19的工作口 Y19-S连通；液控换向阀Y19的先导控制口 Y19-K与电磁换向阀D4的工作口 D4-A相连，工作口 Y19-T与液控换向阀Y7的工作口 Y7-X1相连； 溢流阀Y19的工作口 Y19-P和防卡阀E25的工作口 E25-T与液控换向阀Y12的工作口 Y12-S相连；溢流阀Y20的工作口 Y20-P和防卡阀E25的工作口 E25-P均与液控换向阀Y13的工作口 Y13-S相连；溢流阀E21串接在液控换向阀Y14的工作口 Y14-S与油箱之间；溢流阀E22串接在液控换向阀Y15的工作口 Y15-S与油箱之间；溢流阀E23串接在液控换向阀Y18的工作口 Y18-S与油箱之间；溢流阀E25串接在液控换向阀Y19的工作口 Y19-S与油箱之间；传感器的控制口和防卡阀E25的先导控制口 B均与液控换向阀Yll的工作口Yll-A连通。
专利摘要本实用新型公开了一种凿岩机的凿岩控制系统，包括动力机构、先导油源块、凿岩先导阀、换钎辅助阀、凿岩先导控制块、行走先导阀、定位模块、换钎模块、凿岩模块以及凿岩调整模块；通过采用压力补偿和负载敏感控制对执行机构的压力油进行优先选通并行控制，将压力较大的一路反馈至变量泵的负载敏感控制口，使变量泵能根据负载需求并行提供压力和流量，从而避免浪费，降低了能耗；增加液控换向阀组及压力控制阀组，可远程调节执行机构推进、冲击的压力，且可自动实现回转压力控制推进、推进压力控制冲击及冲击压力控制推进；根据钎杆和凿岩钻车中心轴上的螺纹的螺距和凿岩钻车中心轴回转速度。
文档编号F15B13/02GK202788599SQ201220028399
公开日2013年3月13日 申请日期2012年1月20日 优先权日2012年1月20日
发明者谢加权, 代成, 丛中喜, 扶跃华, 向上, 吴华 申请人:中船重工中南装备有限责任公司