一种测试电液执行机构性能的方法及装置与流程

本发明涉及石油化工领域，特别涉及一种测试电液执行机构性能的方法及装置。

背景技术：

电液执行机构是指根据接收到的电信号进行移动的一种设备，以实现将接收到的电信号转换为该电液执行机构的位移，因此，电液执行机构通常用于调节阀门的开度，也即调节阀门的打开百分比。并且实际应用中，通常需对电液执行机构的性能进行测试。

相关技术中，当通过电液执行机构调节阀门的开度时，确定向电液执行机构输入的电信号，并确定电液执行机构在该电信号的驱动下的理论位移，同时通过人工方法测量电液执行机构的实际位移，根据该理论位移和实际位移确定该电液执行机构的调节精度，该调节精度可以用于描述该电液执行机构的性能。

由于上述测试电液执行机构的实际位移是通过人工方法测试的，导致测试出的电液执行机构的调节精度误差较大，且上述测试过程效率较低。

技术实现要素：

为了解决相关技术中测试出的电液执行机构的调节精度误差较大且测试过程效率较低的问题，本发明提供了如下技术方案：

第一方面，提供了一种测试电液执行机构性能的方法，该方法包括：

当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动；

在所述电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量所述电液执行机构的移动参数，所述移动参数包括实际移动位移和所述实际移动位移的测量时间；

根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，所述性能参数用于描述所述电液执行机构的移动精度或对所述控制信号的响应特性。

可选地，所述测试指令携带第一电流，所述性能参数包括第一调节精度；

所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动，包括：

根据所述测试指令，生成电流为所述第一电流的第一电信号；

向所述电液执行机构发送所述第一电信号，以使所述电液执行机构根据所述第一电信号移动；

相应地，所述根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，包括：

确定与所述第一电流对应的第一理论位移；

根据所述第一理论位移和所述多个移动参数中最后一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移，确定所述第一调节精度。

可选地，所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动之后，还包括：

接收所述电液执行机构发送的电流为第二电流的第二电信号，所述第二电信号为所述电液执行机构根据自身的移动位移确定的电信号；

确定与所述第二电流对应的第二理论位移；

根据所述第二理论位移和所述第一理论位移，确定第二调节精度，所述第二调节精度作为所述第一调节精度的参数数据，以指示所述第一调节精度是否准确。

可选地，所述性能参数包括响应时间；

所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号之后，还包括：

记录发送所述控制信号的时间，得到第一时间；

相应地，所述根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，包括：

根据所述多个移动参数中第一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移的测量时间，确定所述电液执行机构开始移动的时间，得到第二时间；

将所述第一时间和所述第二时间之间的差值确定为所述电液执行机构的响应时间。

可选地，所述测试指令携带测试频率和第三电流，所述性能参数包括最大响应频率；

所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动，包括：

根据所述测试指令生成频率为所述测试频率且峰值电流为所述第三电流的方波电信号；

向所述电液执行机构发送所述方波电信号，以使所述电液执行机构根据所述方波电信号移动；

相应地，所述根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，包括：

当根据所述多个移动参数中每个移动参数包括的实际移动位移确定所述电液执行机构当前进行的位移为周期性位移时，将所述测试频率增大预设数值；

将增大预设数值后的频率重新确定为测试频率，并执行根据所述测试指令生成频率为所述测试频率且峰值电流为所述第三电流的方波电信号的操作，直至确定出所述电液执行机构当前进行的位移不是周期性位移时，将当前的测试频率确定为所述最大响应频率。

第二方面，提供了一种测试电液执行机构性能的装置，所述装置包括：

控制模块，用于当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动；

测量模块，用于在所述电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量所述电液执行机构的移动参数，所述移动参数包括实际移动位移和所述实际移动位移的测量时间；

第一确定模块，用于根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，所述性能参数用于描述所述电液执行机构的移动精度或对所述控制信号的响应特性。

可选地，所述测试指令携带第一电流，所述性能参数包括第一调节精度；

所述控制模块，具体用于：

根据所述测试指令，生成电流为所述第一电流的第一电信号；

向所述电液执行机构发送所述第一电信号，以使所述电液执行机构根据所述第一电信号移动；

相应地，所述第一确定模块，具体用于：

确定与所述第一电流对应的第一理论位移；

根据所述第一理论位移和所述多个移动参数中最后一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移，确定所述第一调节精度。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述电液执行机构发送的电流为第二电流的第二电信号，所述第二电信号为所述电液执行机构根据自身的移动位移确定的电信号；

第二确定模块，用于确定与所述第二电流对应的第二理论位移；

第三确定模块，用于根据所述第二理论位移和所述第一理论位移，确定第二调节精度，所述第二调节精度作为所述第一调节精度的参数数据，以指示所述第一调节精度是否准确。

可选地，所述性能参数包括响应时间；

所述装置还包括

记录模块，用于记录发送所述控制信号的时间，得到第一时间；

相应地，所述第一确定模块，具体用于：

根据所述多个移动参数中第一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移的测量时间，确定所述电液执行机构开始移动的时间，得到第二时间；

将所述第一时间和所述第二时间之间的差值确定为所述电液执行机构的响应时间。

可选地，所述测试指令携带测试频率和第三电流，所述性能参数包括最大响应频率；

所述控制模块，具体用于：

根据所述测试指令生成频率为所述测试频率且峰值电流为所述第三电流的方波电信号；

向所述电液执行机构发送所述方波电信号，以使所述电液执行机构根据所述方波电信号移动；

相应地，所述第一确定模块，具体用于：

当根据所述多个移动参数中每个移动参数包括的实际移动位移确定所述电液执行机构当前进行的位移为周期性位移时，将所述测试频率增大预设数值；

将增大预设数值后的频率重新确定为测试频率，并执行根据所述测试指令生成频率为所述测试频率且峰值电流为所述第三电流的方波电信号的操作，直至确定出所述电液执行机构当前进行的位移不是周期性位移时，将当前的测试频率确定为所述最大响应频率。

本发明提供的测试电液执行机构性能的方法及装置带来的有益效果是：

在本发明实施例中，在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，且该性能参数用于描述电液执行机构的移动精度或对控制信号的响应特性。也即，在本发明实施例中，通过位移传感器测量的移动参数即可直接确定电液执行机构的移动精度，避免通过人工方法测试电液执行机构的实际位移来确定电液执行机构的位移，减小了测试误差且测试效率较高。另外，通过本发明实施例提供的测试方法，除了可以测试电液执行机构的移动精度之外，还可以确定电液执行机构对控制该电液执行机构的控制信号的响应特性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种测试电液执行机构性能的装置示意图；

图2a是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的装置示意图；

图2b是本发明实施例提供的一种上位机与处理器之间的连接关系示意图；

图2c是本发明实施例提供的一种处理器与电液执行机构之间的连接关系示意图；

图2d是本发明实施例提供的另一种处理器与电液执行机构之间的连接关系示意图；

图3是本发明实施例提供的一种测试电液执行机构性能的方法流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的方法流程图；

图5是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的方法流程图；

图6是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的方法流程图；

图7是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的装置框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

需要说明的是，本发明实施例提供的测试电液执行机构性能的方法应用于测试电液执行机构性能的装置中，因此，在对本发明实施例提供的测试电液执行机构性能的方法进行解释说明之前，先对本发明实施例提供的测试电液执行机构的装置进行介绍。

图1是本发明实施例提供的一种测试电液执行机构性能的装置示意图，如图1所示，该测试电液执行机构性能的装置100包括上位机101、控制器102和位移传感器103。并且，上位机101与控制器102连接，控制器102与电液执行机构104连接，位移传感器103与控制器102连接。

其中，上位机101用于通过控制器102控制电液执行机构移动，位移传感器103用于测量电液执行机构104在移动过程中的移动位移，并通过控制器102将电液执行机构104的移动位移上传至上位机101，上位机101还用于通过位移传感器103上传的移动位移确定电液执行机构104的第一调节精度。

通过图1所示的装置100，当电液执行机构104处于移动过程时，可以通过位移传感器103测量电液执行机构104的移动位移，并通过该控制器102将该电液执行机构104的移动位移上传至上位机101，然后由上位机101根据该位移传感器102上传的移动位移确定该电液执行机构104的第一调节精度，避免通过人工方法测试电液执行机构104的实际位移。

其中，上位机101可以为任一具有数据处理能力的计算机，比如笔记本。控制器102可以为单片机，且为了降低该装置100的功耗，控制器102可以为低功耗的单片机，比如控制器102可以为型号为msp430的单片机。另外，为了提高位移传感器103测试移动位移的精度，位移传感器103可以为便携式易安装的高精度的位移传感器，比如，位移传感器103可以为型号为germanjet-17的磁致伸缩位移传感器。

接下来，对图1中的装置100的详细结构进行介绍，具体地，可以分以下三个部分对图1中的装置100的详细结构进行介绍。

(1)如图2a所示，控制器102包括第一接口1021、第二接口1022和处理器1023，第一接口1021和第二接口1022分别与处理器1023连接。上位机101通过第一接口1021与处理器1023连接，位移传感器103通过第二接口1022与处理器1023连接。

其中，上位机101用于向处理器1023发送测试指令，该测试指令用于指示处理器1023向电液执行机构104输出控制信号，以控制电液执行机构104移动。

第一接口1021可以为usb(universalserialbus，通用串行总线)接口，第二接口可以为串口。

为了详细说明上位机101和处理器1023之间的连接关系，本发明还提供了上位机101和处理器1023之间的连接关系示意图，如图2b所示，处理器1023包括两个管脚，该两个管脚标记为p1和p2，第一接口1021包括四个管脚，标记为1、2、3和4。其中，处理器的管脚p1与第一接口1021的管脚2连接，处理器的管脚p2与第一接口1021的管脚3连接，管脚p1与管脚2之间连接有保护电阻r1，管脚p2与管脚3之间连接有保护电阻r2，第一接口1021的管脚1与上位机101连接，第一接口1021的管脚4与地面连接。

(2)如图2a所示，控制器102还包括数模转换模块1024，数模转换模块1024与处理器1023连接。此时，电液执行机构104包括控制接口1041，数模转换模块1024通过控制接口1041与电液执行机构104连接。

其中，数模转换模块1024用于将处理器1023输出的控制信号转换为电流为第一电流的第一电信号，并通过控制接口1041向电液执行机构104输出第一电信号，电液执行机构104用于根据该第一电信号进行移动。

当控制器102包括数模转换模块1024时，为了详细说明处理器1023和电液执行机构104之间的连接关系，本发明还提供了处理器1023和电液执行机构104之间的连接关系示意图，如图2c所示，处理器1023还包括4个管脚，分别标记为p3、p4、p5和p6，数模转换模块1024包括sclk、dout、din、cs管脚。其中，dout、din两个管脚用于传输数据，cs管脚用于保持电平始终为低电平，sclk管脚用于输入串行时钟脉冲。处理器1023的管脚p3与数模转换模块1024的管脚cs连接，处理器1023的管脚p4与数模转换模块1024的管脚sclk连接，处理器1023的管脚p5与数模转换模块1024的管脚din连接，处理器1023的管脚p6与数模转换模块1024的管脚dout连接。

另外，如图2c所示，控制器102还包括电流信号输出端口，为了便于说明，将该电流信号输出端口标记为jp2，该端口jp2与电液执行机构的控制接口连接。数模转换模块1024还包括voutp管脚和voutn管脚，voutp管脚和voutn管脚用于输出信号，管脚voutp和jp2端口的正端连接，管脚voutn和jp2端口的负端连接。并且，管脚voutp和jp2端口的正端之间连接有电阻r3，管脚voutn和jp2端口的负端之间连接有电阻r4。

如图2c所示，数模转换模块1024还包括capp、capn、swinp和swinn管脚，这四个管脚用于对输出信号进行处理。其中，管脚capp与管脚voutp通过电容c1连接，管脚capn与管脚voutn通过电容c2连接，管脚swinp连接在jp2端口的正端，管脚swinn连接在jp2端口的负端。

数模转换模块1024还包括dgnd管脚，该管脚用于接地。

(3)如图2a所示，控制器102还包括模数转换模块1025，模数转换模块1025与处理器1023连接。此时，电液执行机构104包括反馈接口1042，模数转换模块1025通过反馈接口1042与电液执行机构104连接。

电液执行机构104用于通过反馈接口1042向模数转换模块1025反馈电流为第二电流的第二电信号，模数转换模块1025用于将第二电信号转换为反馈信号，并向处理器1023上报该反馈信号。其中，第二电信号为电液执行机构104根据自身的移动位移确定的电信号。

相应地，处理器1023用于将反馈信号上报至上位机101，上位机101用于根据反馈信号确定电液执行机构104的第二调节精度。

当控制器102包括模数转换模块1025时，为了详细说明处理器1023和电液执行机构104之间的连接关系，本发明还提供了另一种处理器1023与电液执行机构104之间的连接关系示意图，如图2d所示，处理器1023还包括3个管脚，分别标记为p7、p8和p9，模数转换模块1025包括sck、sdo和cnv管脚。管脚sck、sdo和cnv分别与处理器的管脚p7、p8和p9连接，用于传输数据。

如图2d所示，模数转换模块1025还包括电源管脚，标记为vdd和ref，该管脚vdd和管脚ref用于连接电源u10。电源u10同样包括两个管脚vdd和ref，电源u10的管脚vdd和ref分别与数转换模块1025的管脚vdd和ref连接。模数转换模块1025的管脚vdd和地之间还连接有电容c4。另外，电源u10和模数转换模块1025均还包括gnd管脚，该管脚用于接地。

如图2d所示，该模数转换模块1025还包括两个输入管脚，标记为in+和in-，控制器102还包括电流信号输入端口，为了便于说明，将该电流信号输入端口标记为jp3。模数转换模块1025的管脚in+和jp3端口的正端连接，模数转换模块1025的管脚in-和jp3端口的负端连接。并且，如图2d所示，模数转换模块1025的两个输入管脚和jp3端口的之间还连接有电阻r5和电容c3。

值得注意的是，控制器102还包括电池及电源转换模块，该电池及电源转换模块用于为控制器中包括的各个元件供电。

本发明实施例提供的测试电液执行机构性能的装置包括上位机101、控制器102和位移传感器103，该位移传感器103用于测量电液执行机构104的移动位移，并通过该控制器102将该电液执行机构104的移动位移上传至上位机101，然后由上位机101根据该位移传感器103上传的移动位移确定该电液执行机构104的第一调节精度，避免通过人工方法测试电液执行机构104的实际位移，减小了测试误差且测试效率较高。并且相关技术中提供的测试电液执行机构性能的装置只适合在固定的场所，而本发明实施例提供的测试电液执行机构性能的装置为便携式装置，在生产现场拆装方便，提高了该装置的适用灵活性。

接下来对本发明实施例提供的测试电液执行机构性能的方法进行介绍，该方法应用于上述图1所示的装置100。具体地，如图3所示，该方法包括以下几个步骤：

步骤301：当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据该测试指令向电液执行机构发送控制信号，以控制电液执行机构移动。

步骤302：在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，该移动参数包括实际移动位移和该实际移动位移的测量时间。

步骤303：根据测量得到的多个移动参数确定电液执行机构的性能参数，性能参数用于描述电液执行机构的移动精度或对该控制信号的响应特性。

在本发明实施例中，在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，根据测量得到的多个移动参数确定该电液执行机构的性能参数，且该性能参数用于描述电液执行机构的移动精度或对控制信号的响应特性。也即，在本发明实施例中，通过位移传感器测量的移动参数即可直接确定电液执行机构的移动精度，避免通过人工方法测试电液执行机构的实际位移来确定电液执行机构的位移，减小了测试误差且测试效率较高。另外，通过本发明实施例提供的测试方法，还可以确定电液执行机构对控制该电液执行机构的控制信号的响应特性。

可选地，该测试指令携带第一电流，该性能参数包括第一调节精度；

根据该测试指令向该电液执行机构发送控制信号，以控制该电液执行机构移动，包括：

根据该测试指令，生成电流为该第一电流的第一电信号；

向该电液执行机构发送该第一电信号，以使该电液执行机构根据该第一电信号移动；

相应地，该根据测量得到的多个移动参数确定该电液执行机构的性能参数，包括：

确定与该第一电流对应的第一理论位移；

根据该第一理论位移和该多个移动参数中最后一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移，确定该第一调节精度。

可选地，根据该测试指令向该电液执行机构发送控制信号，以控制该电液执行机构移动之后，还包括：

接收该电液执行机构发送的电流为第二电流的第二电信号，该第二电信号为该电液执行机构根据自身的移动位移确定的电信号；

确定与该第二电流对应的第二理论位移；

根据该第二理论位移和该第一理论位移，确定第二调节精度，该第二调节精度作为该第一调节精度的参数数据，以指示该第一调节精度是否准确。

可选地，该性能参数包括响应时间；

根据该测试指令向该电液执行机构发送控制信号之后，还包括

记录发送该控制信号的时间，得到第一时间；

相应地，该根据测量得到的多个移动参数确定该电液执行机构的性能参数，包括：

根据该多个移动参数中第一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移的测量时间，确定该电液执行机构开始移动的时间，得到第二时间；

将该第一时间和该第二时间之间的差值确定为该电液执行机构的响应时间。

可选地，该测试指令携带测试频率和第三电流，该性能参数包括最大响应频率；

根据该测试指令向该电液执行机构发送控制信号，以控制该电液执行机构移动，包括：

根据该测试指令生成频率为该测试频率且峰值电流为该第三电流的方波电信号；

向该电液执行机构发送该方波电信号，以使该电液执行机构根据该方波电信号移动；

相应地，该根据测量得到的多个移动参数确定该电液执行机构的性能参数，包括：

当根据该多个移动参数中每个移动参数包括的实际移动位移确定该电液执行机构当前进行的位移为周期性位移时，将该测试频率增大预设数值；

将增大预设数值后的频率重新确定为测试频率，并执行根据该测试指令生成频率为该测试频率且峰值电流为该第三电流的方波电信号的操作，直至确定出该电液执行机构当前进行的位移不是周期性位移时，将当前的测试频率确定为该最大响应频率。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。

由图3所示的测试电液执行机构性能的方法实施例可知，图1所示的测试电液执行机构的装置不仅可以测试该电液执行机构的移动精度，还可以测试该电液执行机构对控制信号的响应特性。特别地，对控制信号的响应特性包括对控制信号响应的快慢，以及对具有一定频率的控制信号的响应特性。下述实施例将分别展开说明。

图4是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的方法，该方法应用于测试电液执行机构的移动精度的场景，参见图4，该方法包括以下步骤：

步骤401：当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据该测试指令，生成电流为第一电流的第一电信号，其中，该测试指令携带第一电流。

步骤401的实现方式可以为：当上位机检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，上位机向控制器发送该测试指令，当控制器接收到该测试指令时，根据该测试指令生成电流为第一电流的第一电信号。

具体地，如图2a所示，控制器包括处理器和数模转换模块，电液执行机构包括控制接口，此时，步骤401具体可以为：上位机向控制器包括的处理器发送该测试指令，该测试指令携带测试参数，该测试参数为上述第一电流。当控制器包括的处理器接收到该测试指令时，通过数模转换模块输出电流为该第一电流的第一电信号，也即，生成电流为第一电流的第一电信号。

其中，测试指令由用户通过预设操作触发，该预设操作可以为点击操作。滑动操作或语音操作等。

在一种可能的实现方式中，该上位机的显示界面还包括测试选项，当用户通过预设操作选择该测试选项时，在当前显示界面显示电流输入窗口，以使用户通过该电流输入窗口输入测试电流，当检测到用户输入的电流，也即检测到该测试指令，且该测试指令携带用户输入的电流，也即测试指令携带第一电流。

步骤402：向电液执行机构发送第一电信号，以使电液执行机构根据该第一电信号移动。

当控制器通过步骤401生成第一电信号时，控制器向电液执行机构发送该第一电信号，以使电液执行机构根据该第一电信号移动。

具体地，如图2a所示，控制器将该第一电信号发送至电液执行机构的控制接口。当电液执行机构的控制接口接收到该第一电信号时，在该第一电信号的驱动下进行移动。

步骤403：在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，该移动参数包括实际移动位移和该实际移动位移的测量时间。

由于电液执行机构移动的过程中，电液执行机构的位移是变化的，因此位移传感器可以通过采样的方式确定电液执行机构在不同时刻的位移，也即，在在电液执行机构移动的过程中，位移传感器可以每隔预设时长测量一次电液执行机构的实际移动位移，并记录测量该实际位移的时间，得到该实际移动位移的测量时间。

另外，位移传感器在每次测量电液执行机构的移动参数之后，均将该移动参数发送至控制器，控制器在接收到该电液执行机构的移动参数时，将该移动参数上传至上位机，以便于上位机根据该移动参数确定该电液执行机构的移动精度。

其中，预设时长为预先设置的时长，该预设时长可以为0.1s、0.5s或1s等。值得注意的是，为了多次测量的移动参数可以准确描述该电液执行机构的移动过程，该预设时长不宜设置过大。

步骤404：确定与该第一电流对应的第一理论位移，根据第一理论位移和多个移动参数中最后一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移，确定该第一调节精度。

由于位移传感器是在电液执行机构移动的过程中实时上报电液执行机构的移动参数的，因此为了确定该电液执行机构的移动精度，需确定位移传感器最后一次测量得到的移动参数，以便得到位移传感器在该第一电信号的控制下的最终实际移动位移。

需要说明的是，在上位机中存储有电流和理论位移之间的对应关系，当上位机接收到控制器上传的该电液执行机构的移动参数时，根据第一电流，从电流和理论位移之间的对应关系中，确定该第一电流对应的理论位移，然后上位机可以根据该第一电流对应的理论位移和位移传感器最后一次上传的该电液执行机构的实际移动位移，确定该电液执行机构的第一调节精度。

另外，在本发明实施例中，在根据测试指令向电液执行机构发送控制信号，以控制电液执行机构移动之后，图1所示的装置还可以接收电液执行机构发送的电流为第二电流的第二电信号，第二电信号为电液执行机构根据自身的移动位移确定的电信号。同时确定与第二电流对应的第二理论位移，根据第二理论位移和第一理论位移，确定第二调节精度。

也即，在控制器向电液执行机构发送上述第一电信号之后，控制器还可以接收电液执行机构发送的电流为第二电流的第二电信号，该第二电信号为电液执行机构根据自身的移动位移确定的电信号。此时，控制器将该第二电信号进行模数转换，得到反馈信号，并向上位机发送该反馈信号。当上位机接收到该反馈信号时，根据该反馈信号确定电液执行机构的第二调节精度。

具体地，如图2a所示，电液执行机构还包括反馈接口，此时，在电液执行机构移动的过程中，电液执行机构将产生与自身移动位移对应的第二电信号，该第二电信号对应的电流为第二电流，并通过反馈接口将该第二电信号发送至控制器包括的模数转换模块，当控制器包括的模数转换模块接收到该第二电信号时，对该第二电信号进行模数转换，得到反馈信号，并将该反馈信号发送至处理器。当控制器包括的处理器接收到该反馈信号时，将该反馈信号上报至上位机，上位机接收该反馈信号，并根据该反馈信号确定与该第二电流对应的第二理论位移，也即得到电液执行机构反馈的移动位移。

此时上位机可以根据电液执行机构反馈的移动位移和该第一电流对应的理论位移，也即根据第二理论位移和第一理论位移，确定电液执行机构的第二调节精度。

需要说明的是，由于电液执行机构反馈的移动位移误差较大，因此根据电液执行机构反馈的移动位移确定的电液执行机构的第二调节精度误差也较大。所以，本发明中，确定电液执行机构的调节精度主要为根据上述步骤301至步骤303确定的第一调节精度，而根据电液执行机构反馈的移动位移确定的电液执行机构的第二调节精度可以作为第一调节精度的参数数据，以指示该第一调节精度是否准确。

比如，当第一调节精度大于第二调节精度时，表明该第一调节精度的测试过程存在错误，也即，此时第一调节精度为不准确的数据。

其中，实际应用中，上述第一电流和第二电流的范围通常为为4-20ma。

在本发明实施例中，在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，根据测量得到的多个移动参数确定该电液执行机构的性能参数，且该性能参数用于描述电液执行机构的移动精度或对控制信号的响应特性。也即，在本发明实施例中，通过位移传感器测量的移动参数即可直接确定电液执行机构的移动精度，避免通过人工方法测试电液执行机构的实际位移来确定电液执行机构的位移，减小了测试误差且测试效率较高。

图5是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的方法，该方法应用于测试电液执行机构对控制信号响应快慢的场景，参见图5，该方法包括以下步骤：

步骤501：当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据该测试指令向电液执行机构发送控制信号，以控制电液执行机构移动，并记录发送该控制信号的时间，得到第一时间。

其中，步骤501的实现方式和上述图4中的步骤401的实现方式基本相同，在此不再详细阐述。

不同之处在于，在步骤501中，在根据该测试指令向电液执行机构发送控制信号之后，为了后续测试该电液执行机构对该控制信号响应的快慢，此时需要记录发送该控制信号的时间。

步骤502：在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，该移动参数包括实际移动位移和该实际移动位移的测量时间。

其中，步骤502的实现方式可以参考上述图4中的步骤403的实现方式，在此不再详细阐述。

步骤503：根据该多个移动参数中第一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移的测量时间，确定该电液执行机构开始移动的时间，得到第二时间。

由于在向电液执行机构发送控制信号之后，电液执行机构并不是立即开始位移的，因此当位移传感器第一测量到电液执行机构的位移时，此时该测量时间即为该电液执行机构的开始移动的时间。

步骤504：将第一时间和第二时间之间的差值确定为电液执行机构的响应时间。

其中，响应时间可以描述电液执行机构对该控制信号响应的快慢，也即，该响应时间的大小可以用于描述电液执行机构反应速度的快慢，该响应时间越大，表明该电液执行机构的反应速度较慢，电液执行机构的性能一般；该响应时间越小，表明该电液执行机构的反应速度较快，电液执行机构的性能较好。

该响应时间具体可以为从向电液执行机构发送控制信号开始到电液执行机构开始移动之间的时长，也即第一时间与第二时间之间的差值。

在本发明实施例中，在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，根据测量得到的多个移动参数确定该电液执行机构开始移动的时间，通过该电液执行机构开始移动的时间可以确定电液执行机构对该控制信号响应时间，以确定该电液执行机构对该控制信号响应的快慢。

图6是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的方法，该方法应用于测试电液执行机构对具有一定频率的控制信号的响应特性的场景，参见图6，该方法包括以下步骤：

步骤601：当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据该测试指令生成频率为该测试频率且峰值电流为第三电流的方波电信号，其中，测试指令携带测试频率和第三电流。

其中，步骤601的实现方式和图4中的步骤401的实现方式基本相同，不同之处在于此时生成的控制信号为方波电信号，以便于后续测量电液执行机构对频率信号的响应特性。

步骤602：向电液执行机构发送该方波电信号，以使电液执行机构根据该方波电信号移动。

其中，步骤602的实现方式和图4中的步骤402的实现方式基本相同，不同之处在于此时向电液执行机构发送的是通过步骤601生成的方波电信号，以便于后续测量电液执行机构对频率信号的响应特性。

步骤603：当根据该多个移动参数中每个移动参数包括的实际移动位移确定电液执行机构当前进行的位移为周期性位移时，将该测试频率增大预设数值。

由于每个移动参数都包括实际移动位移和该实际移动位移对应的时间，因此，在一次测量结束之后，可以根据该多个移动参数确定该液执行机构当前进行的位移是否为周期性位移。当该电液执行机构当前进行的位移为周期性位移时，表明该电液执行机构对该测试频率响应良好，此时可以增大测试频率，继续按照上述方法测试。

其中，确定该液执行机构当前进行的位移是否为周期性位移，也即，根据该方波电信号的周期，确定在该方波电信号的控制之下，该电液执行机构当前进行的位移是否呈现周期性变化。

步骤604：将增大预设数值后的频率重新确定为测试频率，并执行根据测试指令生成频率为该测试频率且峰值电流为第三电流的方波电信号的操作，直至确定出电液执行机构当前进行的位移不是周期性位移时，将当前的测试频率确定为最大响应频率。

也即，在将测试频率增大预设数值后，返回执行上述步骤601至步骤602，并根据此次位移传感器上传的多个移动参数确定电液执行机构进行的位移是否为周期性位移，若此次电液执行机构进行的位移仍为周期性位移，则将上一次增大之后的测试频率继续增大预设数值，也即重新确定测试频率，并返回执行上述步骤601至步骤602，重复执行上述过程，直至首次确定出电液执行机构当前进行的位移不是周期性位移，此时将该当前的测试频率确定为最大响应频率。

本发明实施例提供的测试电液执行机构性能的方法还可以通过位移传感器测量的电液执行机构的移动参数，确定电液执行机构的最大响应频率，也即还可以测量电液执行机构对频率信号的响应特性。

图7是本发明实施例提供的另一种测试电液执行机构性能的装置，如图7所示，该装置700包括控制模块701，测量模块702和第一确定模块703。

控制模块701，用于当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据该测试指令向该电液执行机构发送控制信号，以控制该电液执行机构移动；

测量模块702，用于在该电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量该电液执行机构的移动参数，该移动参数包括实际移动位移和该实际移动位移的测量时间；

第一确定模块703，用于根据测量得到的多个移动参数确定该电液执行机构的性能参数，该性能参数用于描述该电液执行机构的移动精度或对该控制信号的响应特性。

可选地，该测试指令携带第一电流，该性能参数包括第一调节精度；

该控制模块，具体用于：

根据该测试指令，生成电流为该第一电流的第一电信号；

向该电液执行机构发送该第一电信号，以使该电液执行机构根据该第一电信号移动；

相应地，该第一确定模块，具体用于：

确定与该第一电流对应的第一理论位移；

根据该第一理论位移和该多个移动参数中最后一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移，确定该第一调节精度。

可选地，该装置还包括：

接收模块，用于接收该电液执行机构发送的电流为第二电流的第二电信号，该第二电信号为该电液执行机构根据自身的移动位移确定的电信号；

第二确定模块，用于确定与该第二电流对应的第二理论位移；

第三确定模块，用于根据该第二理论位移和该第一理论位移，确定第二调节精度，该第二调节精度作为该第一调节精度的参数数据，以指示该第一调节精度是否准确。

可选地，该性能参数包括响应时间；

该装置还包括

记录模块，用于记录发送该控制信号的时间，得到第一时间；

相应地，该第一确定模块，具体用于：

根据该多个移动参数中第一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移的测量时间，确定该电液执行机构开始移动的时间，得到第二时间；

将该第一时间和该第二时间之间的差值确定为该电液执行机构的响应时间。

可选地，该测试指令携带测试频率和第三电流，该性能参数包括最大响应频率；

该控制模块，具体用于：

根据该测试指令生成频率为该测试频率且峰值电流为该第三电流的方波电信号；

向该电液执行机构发送该方波电信号，以使该电液执行机构根据该方波电信号移动；

相应地，该第一确定模块，具体用于：

当根据该多个移动参数中每个移动参数包括的实际移动位移确定该电液执行机构当前进行的位移为周期性位移时，将该测试频率增大预设数值；

将增大预设数值后的频率重新确定为测试频率，并执行根据该测试指令生成频率为该测试频率且峰值电流为该第三电流的方波电信号的操作，直至确定出该电液执行机构当前进行的位移不是周期性位移时，将当前的测试频率确定为该最大响应频率。

在本发明实施例中，在电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量电液执行机构的移动参数，根据测量得到的多个移动参数确定电液执行机构的性能参数，且该性能参数用于描述电液执行机构的移动精度或对控制信号的响应特性。也即，在本发明实施例中，通过位移传感器测量的移动参数即可直接确定电液执行机构的移动精度，避免通过人工方法测试电液执行机构的实际位移来确定电液执行机构的位移，减小了测试误差且测试效率较高。另外，通过本发明实施例提供的测试方法，还可以确定电液执行机构对控制该电液执行机构的控制信号的响应特性。

需要说明的是：上述实施例提供的测试电液执行机构性能的装置在测试电液执行机构性能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的测试电液执行机构性能的装置与测试电液执行机构性能的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。