泵送排量控制方法、装置和系统的制作方法

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泵送排量控制方法、装置和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及控制领域,具体而言,涉及一种泵送排量控制方法、装置和系统。
【背景技术】
[0002]混凝土臂架泵车是一种集行驶、泵送、布料功能于一体的高效混凝土输送设备,主要由底盘、臂架系统、支腿系统、液压系统、电气系统和泵送系统六大部分组成。在施工中,有两种方式可实现排量控制,一种是近控操作,即通过钮子开关或者排量旋钮调节设定排量;另一种方式为遥控操作,即通过人工操作遥控器上的档位调节手柄(0-10个档位),调节电比例阀(200mA-600mA),从而控制油泵排量大小,驱动主油缸以一定的速度运动。最终达到泵送工作所需要的出料流量能达到预期要求。
[0003]目前,混凝土泵车都普遍配备有无线遥控装置,大大的提高了混凝土泵车的操作方便性。所以,极大部分施工都是采用第二种控制方式,即通过遥控操作控制油泵排量,仅当出现遥控器故障时才用近控操作方式进行排量控制。
[0004]然而,对于上述两种控制方式,在实际工作过程中,由于油泵排量和输入档位信号的关系受到负载压力、外界环境及中间环节转换的差异,导致排量实际值与预设值存在一定的误差,排量调节的准确性低,可能出现同一设定排量不同的出料速度的情况,这将容易造成泵送作业不饱和或过饱和,产生安全隐患。
[0005]针对现有技术中排量调节的准确性低的问题,目前尚未提出有效的解决方案。

【发明内容】

[0006]本发明的主要目的在于提供一种泵送排量控制方法、装置和系统,以解决现有技术中排量调节的准确性低的问题。
[0007]为了实现上述目的,根据本发明实施例的一个方面,提供了一种泵送排量控制方法。根据本发明的泵送排量控制方法包括:获取油缸的当前运动速度;计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差,其中,所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度;判断所述速度差是否超过误差阈值;以及如果判断出所述速度差超过所述误差阈值,则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。
[0008]进一步地,获取油缸的当前运动速度包括:检测所述油缸的当前位置,并记录当前时间;获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间;通过以下公式计算得到所述当前运动速度:
[0009]V= (Sl-So)/(Tl-To)
[0010]其中,V表示所述当前运动速度,SI表示所述当前位置,So表示所述上一次检测到的位置,Tl表示所述当前时间,To表示所述上一次检测到的时间。
[0011]进一步地,获取油缸的当前运动速度包括:检测液压油流量;根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。
[0012]进一步地,在获取油缸的当前运动速度之后,所述泵送排量控制方法还包括:判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中;如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中,则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。
[0013]进一步地,根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度包括:根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值;利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。
[0014]为了实现上述目的,根据本发明实施例的另一方面,提供了一种泵送排量控制装置。根据本发明的泵送排量控制装置包括:获取单元,用于获取油缸的当前运动速度;计算单元,用于计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差,其中,所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度;第一判断单元,用于判断所述速度差是否超过误差阈值;以及调节单元,用于如果判断出所述速度差超过所述误差阈值,则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。
[0015]进一步地,所述获取单元包括:第一检测模块,用于检测所述油缸的当前位置,并记录当前时间;获取模块,用于获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间;第一计算模块,用于通过以下公式计算得到所述当前运动速度:
[0016]V= (Sl-So)/(Tl-To)
[0017]其中,V表示所述当前运动速度,SI表示所述当前位置,So表示所述上一次检测到的位置,Tl表示所述当前时间,To表示所述上一次检测到的时间。
[0018]进一步地,所述获取单元包括:第二检测模块,用于检测液压油流量;第二计算模块,用于根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。
[0019]进一步地,所述泵送排量控制装置还包括:第二判断单元,用于在获取油缸的当前运动速度之后,判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中;所述获取单元还用于如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中,则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。
[0020]进一步地,所述调节单元包括:转换模块,用于根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值;控制模块,用于利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。
[0021]为了实现上述目的,根据本发明实施例的另一方面,提供了一种泵送排量控制系统。根据本发明的泵送排量控制系统包括:油缸;油泵,与所述油缸相连接,用于控制所述油缸流量;电比例阀,用于调节油泵开度;控制器,与所述电比例阀相连接,用于获取所述油缸的当前运动速度,计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差,判断所述速度差是否超过误差阈值,如果判断出所述速度差超过所述误差阈值,则根据所述速度差通过调节所述油泵开度来调节所述油缸的速度。
[0022]进一步地,所述泵送排量控制系统还包括:排量调节装置,与所述控制器通过有线或者无线连接,用于向所述控制器输入所述目标运动速度。
[0023]进一步地,所述泵送排量控制系统还包括:位移传感器,与所述控制器相连接,用于检测所述油缸的位置,其中,所述控制器根据所述位移传感器检测到的所述油缸的位置得到油缸的当前运动速度。
[0024]根据本发明实施例,在控制油缸以目标运动速度运动的过程中,通过获取油缸的当前运动速度,计算当前运动速度与目标运动速度的速度差,判断速度差是否超过误差阈值,如果判断出速度差超过误差阈值,则根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度,实现油缸的运动速度的反馈控制,从而保证油缸运动速度维持在目标运动速度,达到了准确控制泵送排量的效果。
【附图说明】
[0025]构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0026]图1是根据本发明实施例的泵送排量控制方法的流程图;
[0027]图2是根据本发明实施例的闭环泵送排量控制系统框图;
[0028]图3是根据本发明实施例优选的泵送排量控制方法的流程图;以及
[0029]图4是根据本发明实施例的泵送排量控制装置的示意图。
【具体实施方式】
[0030]需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0031 ] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。
[0032]需要说明的是,本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本发明的实施例。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033]本发明实施例提供了一种泵送排量控制方法。该方法可以用于混凝土臂架泵车中,以实现对泵送排量的控制。
[0034]图1是根据本发明实施例的泵送排量控制方法的流程图。
再多了解一些
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