动速度控制的准确性。遥控操作时，控制器通过闭环控制将油泵运动速度输出值与设定值进行对比校正，再次输出。就算油泵速度发生漂移，也很快被校正过来。
[0116]增加了泵送作业过程中的安全性、可靠性。这种反馈机制的建立，排除了因油泵运动速度实际值与设定值误差较大而无任何补救措施所导致的安全隐患。
[0117]需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
[0118]在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0119]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0120]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0121]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0122]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、移动终端、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0123]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种泵送排量控制方法，其特征在于，包括: 获取油缸的当前运动速度； 计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度； 判断所述速度差是否超过误差阈值；以及 如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。
2.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，获取油缸的当前运动速度包括: 检测所述油缸的当前位置，并记录当前时间； 获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间； 通过以下公式计算得到所述当前运动速度:V= (Sl-So)/(Tl-To) 其中，V表示所述当前运动速度，SI表示所述当前位置，So表示所述上一次检测到的位置，Tl表示所述当前时间，To表示所述上一次检测到的时间。
3.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，获取油缸的当前运动速度包括: 检测液压油流量； 根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。
4.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，在获取油缸的当前运动速度之后，所述泵送排量控制方法还包括: 判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中； 如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中，则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。
5.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度包括: 根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值； 利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。
6.一种泵送排量控制装置，其特征在于，包括: 获取单元，用于获取油缸的当前运动速度； 计算单元，用于计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度； 第一判断单元，用于判断所述速度差是否超过误差阈值；以及调节单元，用于如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。
7.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述获取单元包括: 第一检测模块，用于检测所述油缸的当前位置，并记录当前时间； 获取模块，用于获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间； 第一计算模块，用于通过以下公式计算得到所述当前运动速度:V= (Sl-So)/(Tl-To) 其中，V表示所述当前运动速度，SI表示所述当前位置，So表示所述上一次检测到的位置，Tl表示所述当前时间，To表示所述上一次检测到的时间。
8.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述获取单元包括: 第二检测模块，用于检测液压油流量； 第二计算模块，用于根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。
9.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述泵送排量控制装置还包括: 第二判断单元，用于在获取油缸的当前运动速度之后，判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中； 所述获取单元还用于如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中，则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。
10.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述调节单元包括: 转换模块，用于根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值； 控制模块，用于利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。
11.一种泵送排量控制系统，其特征在于，包括: 油缸； 油泵，与所述油缸相连接，用于控制所述油缸流量； 电比例阀，用于调节油泵开度； 控制器，与所述电比例阀相连接，用于获取所述油缸的当前运动速度，计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，判断所述速度差是否超过误差阈值，如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节所述油泵开度来调节所述油缸的速度。
12.根据权利要求11所述的泵送排量控制系统，其特征在于，所述泵送排量控制系统还包括: 排量调节装置，与所述控制器通过有线或者无线连接，用于向所述控制器输入所述目标运动速度。
13.根据权利要求11所述的泵送排量控制系统，其特征在于，所述泵送排量控制系统还包括: 位移传感器，与所述控制器相连接，用于检测所述油缸的位置，其中，所述控制器根据所述位移传感器检测到的所述油缸的位置得到油缸的当前运动速度。
【专利摘要】本发明公开了一种泵送排量控制方法、装置和系统。其中，泵送排量控制方法包括：获取油缸的当前运动速度；计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度；判断所述速度差是否超过误差阈值；以及如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。通过本发明，达到了准确控制泵送排量的效果。
【IPC分类】F04B49-06
【公开号】CN104832412
【申请号】CN201410806186
【发明人】陈铭, 胡栋华, 张慧芳
【申请人】北汽福田汽车股份有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2014年12月19日