泵送换向控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及输送装置技术领域，具体而言，涉及一种泵送换向控制方法。
【背景技术】
[0002]目前，混凝土主要通过泵送装置进行输送，泵送装置主要包括液压泵、换向阀、两个液压缸。公开号为102410184A的专利申请公开了一种用于泵送装置的泵送换向控制方法、装置以及系统，虽然可以实现输送的功能，但是，上述泵送换向控制方法由于换向触发位置固定，无法很好地适应因负载或流量档位变化而造成的活塞实际换向位移的变化，因此无法避免液压缸内的活塞撞击缸体两端的情况，也无法确保活塞前推到位。此外，当任意一个缸内的换向传感器损坏后，泵送装置即停止工作。因此，上述泵送换向控制方法无法适应变化的负载与流量档位且可靠性不强。
【发明内容】
[0003]本发明旨在提供一种能够适应变化的负载其可靠性高的泵送换向控制方法。
[0004]为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种泵送换向控制方法，包括步骤S10、步骤S20和步骤S30，其中，步骤S20包括步骤S21和步骤S22，步骤S30包括步骤S31和步骤S32，上述各步骤如下:步骤S10:判断第一感应装置和第二感应装置是否正常工作，如果第一感应装置和第二感应装置均正常工作，则同时执行步骤S20和步骤S30 ;步骤S21:通过第一感应装置确定第一驱动缸内的第一活塞在某一周期内的推进行程中的实际换向位置，并将该推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第一活塞在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置；步骤S22:循环步骤S21 ;步骤S31:通过第二感应装置确定第二驱动缸内的第二活塞在某一周期内的推进行程中的实际换向位置，并将该推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第二活塞在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置；步骤S32:循环步骤S31。
[0005]进一步地，第一感应装置和第二感应装置均为位移传感器，判断第一感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S11:如果第一感应装置的输出信号超出其自身规定的范围，则判断第一感应装置为没有正常工作；判断第二感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S15:如果第二感应装置的输出信号超出其自身规定的范围，则判断第二感应装置为没有正常工作。
[0006]进一步地，第一感应装置和第二感应装置均为位移传感器，判断第一感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S12:如果第一感应装置检测到第一活塞没有移动，则判断第一感应装置为没有正常工作；判断第二感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S16:如果第二感应装置检测到第二活塞没有移动，则判断第二感应装置为没有正常工作。
[0007]进一步地，第一感应装置和第二感应装置均为位移传感器，判断第一感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S13:如果第一感应装置检测到第一活塞无法达到对应周期内的推进行程中的换向触发位置，则判断第一感应装置为没有正常工作；判断第二感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S17:如果第二感应装置检测到第二活塞无法达到对应周期内的推进行程中的换向触发位置，则判断第二感应装置为没有正常工作。
[0008]进一步地，第一感应装置和第二感应装置均为位移传感器，判断第一感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S14:如果依据第一感应装置检测到第一活塞的位移而计算得出的该第一活塞的速度大于该第一活塞自身的极限速度，则判断第一感应装置为没有正常工作；判断第二感应装置是否正常工作的步骤包括:步骤S18:如果依据第二感应装置检测到第二活塞的位移而计算得出的该第二活塞的速度大于该第二活塞自身的极限速度，则判断第二感应装置为没有正常工作。
[0009]进一步地，步骤S21进一步包括:如果第一活塞在某一周期内的推进行程中的实际换向位置位于推进行程中的预计换向范围内，则不调整该第一活塞在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置；如果第一活塞在某一周期内的推进行程中的实际换向位置超过推进行程中的预计换向范围，则将该第一活塞在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置朝向第一驱动缸的缸体中心移动；如果第一活塞在某一周期内的推进行程中的实际换向位置没有达到推进行程中的预计换向范围，则将该第一活塞在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置远离第一驱动缸的缸体中心移动。
[0010]进一步地，步骤S10进一步包括:如果第一感应装置正常工作并且第二感应装置非正常工作，则执行步骤S20，并且步骤S21进一步包括:通过第一感应装置确定第一驱动缸内的第一活塞在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第一活塞在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置；如果第二感应装置正常工作并且第一感应装置非正常工作，则执行步骤S30，并且步骤S31进一步包括:通过第二感应装置确定第二驱动缸内的第二活塞在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第二活塞在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置。
[0011]进一步地，第一驱动缸为液压缸。
[0012]进一步地，应用该泵送换向控制方法的泵送装置还包括:换向阀；驱动泵，第一驱动缸的缸体前端和第一活塞之间的内腔与第二驱动缸的缸体前端与第二活塞的内腔相连通，第一驱动缸的缸体后端和第一活塞之间的内腔以及第二驱动缸的缸体后端与第二活塞的内腔均通过换向阀与驱动泵相连接；控制器，控制第一活塞在推进行程中的换向触发位置并进行第一活塞在推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对；控制第二活塞在推进行程中的换向触发位置并进行第二活塞在推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，控制换向阀的换向。
[0013]根据本发明的另一个方面，提供了一种泵送换向控制方法，包括步骤S10、步骤S20和步骤S30，其中，步骤S20包括步骤S21和步骤S22，步骤S30包括步骤S31和步骤S32，上述各步骤如下:步骤S10:判断第一感应装置和第二感应装置是否正常工作，如果第一感应装置和第二感应装置均正常工作，则同时执行步骤S20和步骤S30 ;步骤S21:通过第一感应装置确定第一驱动缸内的第一活塞在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第一活塞在相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置；步骤S22:循环步骤S21 ;步骤S31:通过第二感应装置确定第二驱动缸内的第二活塞在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第二活塞在相邻的下次周期内的换向触发位置；步骤S32:循环步骤S31。
[0014]应用本发明的技术方案，由于第一活塞在任一周期内的推进行程中的换向触发位置是否变化均是根据相邻的上次周期内的推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对来确定，因此，第一活塞在任一周期内的推进行程中的换向触发位置是随实际情况而变化的，能够更好地适应负载的变化。同理，由于第二活塞在任一周期内的推进行程中的换向触发位置是否变化均是根据相邻的上次周期内的推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对来确定，因此，第二活塞在任一周期内的推进行程中的换向触发位置是随实际情况而变化的，能够更好地适应负载的变化。此外，由于在调整推进行程中的换向触发位置之前，先判断第一感应装置和第二感应装置是否正常工作，并根据判断结果自动的选择换向方式，能够避免由于某一传感器无法正常工作而导致泵送装置无法正常工作的情况出现，进而提高了可靠性。由上述分析可知，本发明的泵送换向控制方法能够适应变化的负载并且可靠