进行程中的实际换向位置位于推进行程中的预计换向范围内，则不调整该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置；如果第二活塞23在某一周期内的推进行程中的实际换向位置超过推进行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置朝向第二驱动缸22的缸体中心移动；如果第二活塞23在某一周期内的推进行程中的实际换向位置没有达到推进行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置远离第二驱动缸22的缸体中心移动。通过上述方式，由于第二活塞23在任一周期内的推进行程中的换向触发位置是根据前一次周期内的实际换向位置与预计换向范围的比对得到的，更符合负载的实际情况，因此，基本上在不降低输送效率的情况下能够有效避免第二活塞23撞击第二驱动缸22的缸体前端24，避免第二驱动缸22损坏。
[0038]在实施例一的泵送换向控制方法中，步骤S10进一步包括:如果第一感应装置11正常工作并且第二感应装置21非正常工作，则执行步骤S20，并且步骤S21进一步包括:通过第一感应装置11确定第一驱动缸12内的第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置。采用上述方式，第一活塞13在任一周期内的回退行程中的换向触发位置是随实际情况而变化的，能够进一步更好地适应负载的变化。需要说明的是，第一驱动缸12在回退行程中的换向触发位置指的是第一驱动缸12在回退过程中，控制器50控制换向阀30进行换向时，该第一驱动缸12所处的位置。第一驱动缸12在回退行程中的预计换向范围指的是人为规定的第一驱动缸12在回退过程中的终止位置，可以是多个位置，也可以是一个位置。第一驱动缸12在回退行程中的实际换向位置指的是第一驱动缸12在回退过程中的终止位置。同理可知第二驱动缸22在回退行程中的换向触发位置、预计换向范围和实际换向位置的意义。
[0039]在实施例一的泵送换向控制方法中，步骤S21进一步包括:如果第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置位于回退行程中的预计换向范围内，则不调整该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置；如果第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置超过回退行程中的预计换向范围，则将该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置朝向第一驱动缸12的缸体中心移动；如果第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置没有达到回退行程中的预计换向范围，则将该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置远离第一驱动缸12的缸体中心移动。通过上述方式，由于第一活塞13在任一周期内的回退行程中的换向触发位置是根据前一次周期内的实际换向位置与预计换向范围的比对得到的，更符合负载的实际情况，因此，基本上在不降低输送效率的情况下能够有效避免第一活塞13撞击第一驱动缸12的缸体后端15,避免第一驱动缸12损坏。
[0040]在实施例一的泵送换向控制方法中，步骤S10进一步包括:如果第二感应装置21正常工作并且第一感应装置11非正常工作，则执行步骤S30，并且步骤S31进一步包括:通过第二感应装置21确定第二驱动缸22内的第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置。采用上述方式，第二活塞23在任一周期内的回退行程中的换向触发位置是随实际情况而变化的，能够进一步更好地适应负载的变化。
[0041]在实施例一的泵送换向控制方法中，步骤S31进一步包括:如果第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置位于回退行程中的预计换向范围内，则不调整该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置；如果第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置超过回退行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置朝向第二驱动缸22的缸体中心移动；如果第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置没有达到回退行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置远离第二驱动缸22的缸体中心移动。通过上述方式，由于第二活塞23在任一周期内的回退行程中的换向触发位置是根据前一次周期内的实际换向位置与预计换向范围的比对得到的，更符合负载的实际情况，因此，基本上在不降低输送效率的情况下能够有效避免第二活塞23撞击第二驱动缸22的缸体后端25，避免第二驱动缸22损坏。
[0042]在实施例一的泵送换向控制方法中，第一驱动缸12为液压缸。液压缸的驱动力更大，可以输送更大的负载。此外，液压缸中活塞的惯性更大，更需要采用实施例一的泵送换向控制方法。
[0043]如图2所示，应用实施例一的泵送换向控制方法的泵送装置包括第一驱动缸12、第二驱动缸22、换向阀30、驱动泵40和控制器50。第一驱动缸12的缸体前端14和第一活塞13之间的内腔与第二驱动缸22的缸体前端24与第二活塞23的内腔相连通，第一驱动缸12的缸体后端15和第一活塞13之间的内腔以及第二驱动缸22的缸体后端25与第二活塞23的内腔均通过换向阀30与驱动泵40相连接。控制器50控制第一活塞13在推进行程中的换向触发位置并进行第一活塞13在推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，并且控制第二活塞23在推进行程中的换向触发位置并进行第二活塞23在推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，并且控制换向阀30的换向。此外，控制器50控制第一活塞13在回退行程中的换向触发位置并进行第一活塞13在回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，并且控制第二活塞23在回退行程中的换向触发位置并进行第二活塞23在回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对。图中虚线是电连接部分。
[0044]采用上述结构的泵送装置，第二活塞23在回退行程中的换向触发位置即是第一活塞13在推进行程中的换向触发位置，第二活塞23在推进行程中的换向触发位置即是第一活塞13在回退行程中的换向触发位置。此外，作为可行的实施方式，第一驱动缸12的缸体前端14和第一活塞13之间的内腔与第二驱动缸22的缸体前端24与第二活塞23的内腔可以不连通，采用两个换向阀，一个换向阀与第一驱动缸12连接，另一个换向阀第二驱动缸22连接。
[0045]实施例二的泵送换向控制方法同样应用在实施例一的泵送换向控制方法所应用的泵送装置，实施例二的泵送换向控制方法包括步骤S20和步骤S30，其中，步骤S20包括步骤S21和步骤S22，步骤S30包括步骤S31和步骤S32，上述各步骤如下:
[0046]步骤S21:通过第一感应装置11确定第一驱动缸12内的第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第一活塞13在相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置。步骤S22:循环步骤S21。
[0047]步骤S31:通过第二感应装置21确定第二驱动缸22内的第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第二活塞23在相邻的下次周期内的换向触发位置。步骤S32:循环步骤S31。实施例二的泵送换向控制方法同样能够适应变化的负载。
[0048]在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S20和步骤S30之前还包括步骤S10:判断第一感应装置11和第二感应装置21是否正常工作，如果第一感应装置11和第二感应装置21均正常工作，则同时执行步骤S20