专利名称：偏心摆动减速装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种偏心摆动减速装置。
背景技术：
周知一种偏心摆动减速装置，具有中心转动体；偏心体轴驱动体， 通过该中心转动体而转动；偏心轴，与该偏心体轴驱动体一体地转动；摆 动体，通过该偏心轴而摆动转动；以及托架体，与该摆动体的自转成分同 步(例如专利文献1)。
并且，相同的申请人提出了对该专利文献l的结构进行了改良的结构。
图5、图6表示该被改良的偏心摆动减速装置。
该偏心摆动减速装置12在输入轴14上形成有太阳轮(中心转动体)16。 太阳轮16与多个(在该例中为3个)传动齿轮(偏心体轴驱动体)18同时啮合。
各传动齿轮18分别被组装在设有多个(在该例中为3个)的偏心体轴20 上。在各偏心体轴20上以180°的相位设置有偏心体22A、 22B。当输入 轴14转动时，通过上述传动齿轮18驱动3个偏心体轴20，且处于该3个 偏心体轴20的轴向相同位置的3个偏心体22A或22B彼此，分别以相同 相位向相同方向转动。2个外齿轮(摆动体)24A、 24B分别嵌合在这些偏心 体22A、 22B的外周。由此，该2个外齿轮24A、 24B，对应于各偏心体 22A、 22B的活动而以18(T的相位差偏心转动。
偏心体22A、 22B与外齿轮24A、 24B的嵌合，是经由滚珠或滚柱(在 该例中为滚柱)26A、 26B的滚动嵌合。外齿轮24A、 24B与内齿轮28内啮 合。
内齿轮28与壳体30—体化，其内齿由滚柱状的销28P构成。外齿轮 24A、 24B与内齿轮28被设定为极少的齿数差(例如1~6)。
在外齿轮24A、 24B的轴向两侧配置有第1、第2托架(托架体)32、 34。 2个外齿轮24A、 24B通过配置在该第l、第2托架32、 34以及该2个外 齿轮24A、 24B之间的隔片25，来限制其轴向的活动。第l、第2托架32、34通过螺栓40和托架销42相互连接，其整体通过圆锥滚柱轴承36、 38 而自由转动地支持在壳体30上。
在该结构的偏心摆动减速装置12中，将输入轴14的转动经由传动齿 轮18减速之后传递给各偏心体轴20，并使各偏心体轴20的偏心体22A、 22B分别以相同相位转动，由此，能够使外齿轮24A、 24B摆动。结果， 由于产生外齿轮24A、 24B与内齿轮28的啮合位置依次错开的现象，所以， 随着偏心体轴20的转动，而能够在该外齿轮24A、 24B与内齿轮28之间 产生相当于齿数差的相对位移。在壳体30(内齿轮28)被固定时，能够从一 对第l、第2托架32、 34侧取出该相对位移，在第l、第2托架32、 34的 自转被限制时，能够将该相对位移作为壳体30恻的转动(框转动)取出。
专利文献1:日本特开2004-138094号公报
但是，在这种结构的偏心摆动减速装置中，例如在意图縮短轴向而如 后述的实施方式的结构那样、要将传动齿轮18配置在外齿轮24A、 24B之 间时，存在的问题为，该传动齿轮18的外周缘与隔片25的内周缘干涉， 不能使传动齿轮18的大小太大。由此，要在初级减速部(太阳轮16和传动 齿轮18)得到一定程度以上的减速比的情况下,如已说明的图5的结构那样， 存在的问题为，不得不使传动齿轮18的配置位置为不与隔片25干涉的位 置(在图示例中为外齿轮24A的轴向外侧)，减速装置整体的轴向长度变长。
发明内容
本发明是为了解决这种以往的问题而进行的，其课题为即使存在隔 片，也可通过在与其相同的轴向位置上配置传动齿轮，縮短装置整体的轴 向长度，并且，可合理地消除该隔片与传动齿轮的干涉，并不会损害隔片 本来的定位功能，且可在与隔片相同的轴向位置上配置足够大的传动齿轮， 由此可较大地取得初级减速部的减速比。
本发明为一种偏心摆动减速装置，通过如下构成来解决上述课题，具 有中心转动体；偏心体轴驱动体，通过该中心转动体而转动；偏心体轴，
与该偏心体轴驱动体一体转动；摆动体，通过该偏心体轴而摆动转动；和 托架体，与该摆动体的自转成分同步；该偏心摆动减速装置为，具有隔片， 该隔片配置在与上述偏心体轴驱动体相同的轴向位置上，并限制摆动体的 轴向的活动；上述隔片，形成为其装置半径方向最内部为包含上述偏心体轴驱动体的装置半径方向最外部的圆周的内侧，并且相对于上述托架体被 止转。
根据本发明，隔片形成为，其半径方向最内部为包含偏心体轴驱动体 的最外部的圆周的内侧。结果，由于能够将偏心体轴摆动体配置在与隔片 相同的轴向位置上(实现縮短装置的轴向长度)，并且能够在规定部分充分确 保该隔片的半径方向的宽度，所以，在隔片和偏心体轴驱动体的干涉部分， 能够较小地设定半径方向的宽度。因此，能够收容与其相应大小的传动齿 轮，并能够增大初级减速部(即由中心转动体和偏心体轴驱动体构成的减速 部)的减速比。
根据本发明，能够较高地维持初级的减速比，而且能够得到轴向长度 较短的偏心摆动减速装置。
图1是本发明的实施方式的一例的偏心摆动减速装置的纵剖面图。
图2是沿上述减速装置的箭头所示n-n线的剖面图。
图3是本发明其他实施方式的一例的偏心摆动减速装置的剖面图。
图4是沿图3的箭头所示IV-IV线的剖面图。
图5是表示以往偏心摆动减速装置的一例的剖面图。
图6是沿图5的箭头所示VI-VI线的剖面图。
具体实施例方式
以下根据附图详细说明本发明实施方式的一例。
图1是表示本发明实施方式的偏心摆动减速装置的一例的剖面图，图2 是沿图1的箭头所示II-II线的剖面图。另外，图1相当于沿图2的箭头所 示I-I线的剖面图。
该偏心摆动减速装置112具有太阳轮(中心转动体)116，设置在输入 轴114上；传动齿轮(偏心体轴驱动体)118，通过该太阳轮116而转动；偏 心体轴120，与该传动齿轮118 —体转动；外齿轮(摆动体)124A、 124B， 通过该偏心体轴120而摆动转动；以及，第l、第2托架(托架体)132、 134， 与该外齿轮124A、 124B的自转成分同步。
以下进行更详细的说明。输入轴114可与未图示的马达的输出轴连接。在输入轴114的前端一 体地形成有太阳轮116。太阳轮116与多个(在该例中为2个)传动齿轮118 同时啮合。
各传动齿轮118分别被组装在设有多个(在该例中为2个)的偏心体轴 120上，并可同时且同方向地驱动2个偏心体轴120。在各偏心体轴120上 分别以180°相位在轴向上并排设置有偏心体122A、 122B。而且，各轴的 偏心体122A彼此和偏心体122B彼此，分别以相同相位且可向相同方向转 动地组装在各轴的轴向相同位置上。
外齿轮124A与2个偏心体122A的外周、外齿轮124B与2个偏心体 122B的外周分别嵌合。偏心体122A、 122B与外齿轮124A、 124B的嵌合 是经由滚柱126A、 126B的滚动嵌合，结果，外齿轮124A、 124B分别以 180°相位差与内齿轮128内啮合。外齿轮124A、 124B沿轴向并排配置2 个(124A、 124B)的原因是，为了传递容量的确保。各外齿轮124A、 124B 的轴向的位置，由角接触球轴承136、 138和隔片125限制。后面将详述隔 片125的结构。
内齿轮128与壳体130—体化，其内齿由滚柱状的销128P构成。外齿 轮124A、 124B和内齿轮128被设定为极少的齿数差(例如1~6程度的齿数 差)。另外，在该例中，相当于内齿轮128的内齿的销128P以每2个间隔2 个的方式组装，但作为啮合的动作，能够得到与没有该"间隔"时(例如图 6所示的例子)完全相同的动作。上述"极少的齿数差"在此是指没有被间 隔的状态下的外齿与内齿的齿数差。
在外齿轮124A、 124B的轴向两侧配置有第1、第2托架132、 134。 第1、第2托架132、 134通过螺栓140、以及从第2托架134侧一体地突 出形成的托架销134A相互连接，其整体通过上述角接触球轴承136、 138 而可转动地支持在壳体130上。
上述偏心体轴120通过滚针150、 152支持在第1、第2托架132、 134 上。滚针150、 152为，将偏心体轴120作为内圈、将第l、第2托架132、 134作为外圈分别起作用，由此构成"滚针轴承"。但是，由于滚针150、 152不能单独承受推力方向的反力，所以在本实施方式中，为了进行偏心体 轴120的轴向定位，采用如下结构。
艮口，在偏心体轴120上形成台阶部170、 172。并且，利用该台阶部170、172，而在该台阶部170、 172与第1、第2托架132、 134之间配置对偏心 体轴120的轴向移动进行限制的垫圈174、 176。
垫圈174、 176通过与第1、第2托架132、 134抵接，由此通过台阶部 170、 172进行偏心体轴120的轴向的定位，并且通过在其间夹入滚柱126A、 传动齿轮118和另一个的滚柱126B，由此也进行这3者126A、 118、 126B 的轴向的定位。另外，垫圈174、 176被配置为，能够相对于第l、第2托 架132、 134以及台阶部170、 172的任一个转动。
另外，图中的符号167、 169为限制滚针150、 152的轴向移动的滚针 压板。并且，符号142为用于连接第1、第2托架132、 134和对象部件(被 驱动机械)的螺栓孔，180为夹具安装部，其用于安装在加工偏心体轴120 时用于进行其止转的夹具(图示略)。
此处，说明隔片125的结构。另外，外齿轮124A的外齿被隔片125 遮挡的部分应为虚线，但为了方便用实线表示。
隔片125的形状形成为，其装置半径方向的最内部(在图示的例中存在 P101 P104四处)，为包含传动齿轮118的装置半径方向的最外部(在图示的 例中为S101、 S102两处)的圆周R101的内侧。隔片125整体为环状，且为 了避免与传动齿轮118的干涉，在其内周侧具有与该传动齿轮118之间确 保间隙5的第1凹部125A(2处)。而且，该隔片125具有沿着托架销134A 的外周一部分的形状的第2凹部125B(4处)。其中，通过第2凹部125B和 托架销134A的卡合，隔片125与第1、第2托架132、 134在圆周方向上 一体化，结果，构成为隔片125相对于第1、第2托架132、 134被止转。
以下说明该偏心摆动减速装置112的作用。
当输入轴114转动时，2个偏心体轴120通过与该输入轴114啮合的传 动齿轮118而同时减速转动。结果， 一体安装在各个偏心体轴120上的偏 心体122A彼此、和122B彼此以相同相位转动，外齿轮124A、 124B与内 齿轮128内接、并且分别进行摆动转动。内齿轮128与壳体130—体化， 并处于被固定的状态，所以会产生的现象为，当偏心体轴120转动时，经 由偏心体122A、 122B而外齿轮124A、 124B摆动转动，该外齿轮124A、 124B与内齿轮128的啮合位置依次错开。
此时，由于外齿轮124A、 124B比内齿轮128仅少极少的齿数，所以， 相对于处于固定状态的内齿轮128，相位仅错开(自转)相当于齿数差的量。因此，偏心体轴120以相当于该自转成分的速度绕输入轴114公转，支持 该偏心体轴120的第1、第2托架132、 134以相当于该公转速度的速度转 动。第1、第2托架132、 134通过螺栓140和托架销134A连接，所以第1、 第2托架132、 134成为一体(成为一个较大整体)而缓慢转动，并驱动通过 螺栓孔142连接的未图示的对象机械(被驱动机械)。
另外，如本实施方式所示，在壳体BO(内齿轮128)被固定时，可从第 1、第2托架132、 134侧取出外齿轮124A、 124B与内齿轮128的相对位 移，在为第l、第2托架132、 134的自转被限制的结构时，通过该第l、 第2托架132、 134的自转限制，能够将该相对位移作为壳体130侧的转动 (框转动)取出。
在此，本实施方式的偏心摆动减速装置112，在外齿轮124A、 124B的 两侧具有第l、第2托架132、 134，并通过该第l、第2托架132、 134两 端支持2个偏心体轴120，支持刚性较高、能够使外齿轮124A、 124B在稳
定的状态下摆动转动。
2个外齿轮124A、 124B被一对第1、第2托架132、 134夹持，并且
隔片125配置在其轴向中央，所以不用特别设置另外的定位环等定位单元
就能够限制轴向的活动。
在此，由于隔片125形成为，其装置半径方向的最外部P101 104为包 含传动齿轮118的装置半径方向的最外部S101、S102的圆周R101的内侧， 所以，在该最内部P101-104的附近，能够在半径方向上确保极大的厚度 WlOl，并能够良好地对位于该隔片125两侧的外齿轮124A、 124B进行定 位。因此，在传动齿轮118的最外部S101、 S102的外侧，仅确保极薄的宽 度W102即足够，并能够将传动齿轮118的大小较大地确保相应量。因此， 可以将在初段(太阳轮116和传动齿轮118)能够确保的减速比较高地设定相 应量。因此，能够将传动齿轮118和隔片125无障碍地配置在轴向相同位 置上，并能够縮短轴向长度。
另外，由于通过托架销134A和第2凹部125B，隔片125被相对于第 1、第2托架132、 134止转(一体地活动)，所以，该隔片125和传动齿轮 118之间常时被确保预定的间隙5的状态被维持。因此，在运转中隔片125 不会与传动齿轮118接触。
另外，在本实施方式中，如此，随着能够较大地确保初级减速部(太阳轮116和传动齿轮118)的减速比，并通过将传动齿轮118配置在2个外齿 轮124A、 124B之间，得到"能够在轴向上縮短的优点"，但是，在本发明 中不特别限定如何活用该优点。即，该优点如文字所述，当然可以有助于 实现装置的轴向的縮短，但是，也可如本实施方式那样，将该部分形成夹 具安装部180，该夹具安装部180用于安装在加工偏心体轴120时用于其止 转的夹具(省略图示)。由此，能够通过一次夹装对偏心体轴120、包括偏心 体122A、 122B进行高精度加工，所以能够实现缩短加工时间、降低加工 成本、以及提高加工精度。并且，例如在允许与至今为止相同的轴向长度 时，也可以将该优点转为活用在增大传递容量的方向上。 以下参照图3、图4说明本发明其他实施方式。
在该偏心摆动减速装置212中，隔片225由在圆周方向上非连续的2 个部件225-1、 225-2构成。各部件225-1、 225-2分别被形成 配置为，其 装置半径方向的最内部S201、 S202为包含传动齿轮218的装置半径方向的 最外部S201、 S202的圆周R201的内侧。另外，在此所述的"在圆周方向 非连续的"用语使用为如下含义"不是在轴向上，而是在圆周方向上由(不 是一个部件)2个以上的部件构成"。
各部件225-1、 225-2分别具有沿着托架销134的外周一部分的形状的 第2凹部225-lB、225-2B，通过托架销234A和该第2凹部225-lB、225-2B， 使隔片225-1、 225-2相对于第l、第2托架232、 234止转。
根据本实施方式，由于在传动齿轮218的最外部S201、 S202的装置半 径方向外侧完全不存在隔片，所以对于传动齿轮218的设计可确保最大限 度的灵活性。另外，对于其他的结构，由于与前面的实施方式基本相同， 所以，对于在图中看做相同或相似的部分赋予后两位相同的符号，并省略 重复说明。
另外，关于隔片的形状，在上述实施方式中所示的形状只是其中一例， 还可考虑各种各样的形状。例如，除了将第2实施方式中所示的2个以上 部件用作隔片之外，还可以并用环状的隔片。
而且，配置的隔片的数量也没有特别的限定。
产业上可利用性
在以往这种导入偏心摆动减速装置的领域中，能够利用作为实现更高 减速比、并且轴向长度更短的改良品。
权利要求
1、一种偏心摆动减速装置，具有中心转动体；偏心体轴驱动体，通过该中心转动体而转动；偏心体轴，与该偏心体轴驱动体一体地转动；摆动体，通过该偏心体轴而摆动转动；以及托架体，与该摆动体的自转成分同步；该偏心摆动减速装置的特征在于，具有隔片，该隔片配置在与上述偏心体轴驱动体相同的轴向位置上，并限制摆动体的轴向的活动；上述隔片形成为其装置半径方向的最内部为包含上述偏心体轴驱动体的装置半径方向的最外部的圆周的内侧，并且相对于上述托架体被止转。
2、 如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征在于， 上述摆动体为多个，上述隔片配置在该摆动体之间。
3、 如权利要求1或2所述的偏心摆动减速装置，其特征在于， 上述隔片为环状，且在其内周侧具有避免与上述偏心体轴驱动体的干涉的第1凹部。
4、 如权利要求1 3任一项所述的偏心摆动减速装置，其特征在于， 上述隔片由在圆周方向上非连续的2个以上的部件构成。
5、 如权利要求1 4任一项所述的偏心摆动减速装置，其特征在于， 在上述偏心摆动体的轴向两侧具有一对上述托架，相互通过托架销结合，上述隔片具有沿着上述托架销的外周一部分的形状的第2凹部， 通过该托架销和第2凹部使上述隔片相对于上述托架体止转。
全文摘要
一种偏心摆动减速装置，可较大确保初段的减速比，并能沿轴向进行较短的设定。具有太阳轮(中心转动体)(116)；通过该太阳轮而转动的传动齿轮(偏心体轴驱动体)(118)；与该传动齿轮一体转动的偏心体(120)；通过该偏心体轴而摆动转动的外齿轮(摆动体)(124A、124B)；与该外齿轮的自转成分同步的第1、第2托架(托架体)(132、134)；和配置在与传动齿轮相同的轴向位置上、限制外齿轮的轴向活动的隔片(125)。隔片形成为，其装置半径方向最外部(P101～P104)为包含传动齿轮的装置半径方向最外部(S101、S102)的圆周(R102)的内侧，并为相对于第1、第2托架被止转的结构。
文档编号F16H1/28GK101294616SQ20081009180
公开日2008年10月29日 申请日期2008年4月3日 优先权日2007年4月24日
发明者石川哲三, 芳贺卓, 鹤身洋 申请人:住友重机械工业株式会社