专利名称：中央空调管道清洗消毒车的制作方法
技术领域：
中央空调管道清洗消毒车 技术领域 本实用新型涉及中央空调管道清洗消毒车。
技术背景 2004-2007年以来，我国不但又出现了数名"非典"病例，而且还有十余个 省份遭受了禽流感侵袭。"非典"和"禽流感"这些呼吸道传染病在中国及周边国 家的传播，引起了人们对中央空调健康和安全的关注。 国家质量监督检验检疫总局颁布了《空调通风系统清洗规范》GB1920 — 2003 的国家标准，卫生部发布了《公共场所集中空调通风系统卫生规范》，建设部制定 了《空调通风系统运行管理规范》，加强了对中央空调管道清洗的力度，"健康空 调"的概念开始普及。 根据《公共场所集中空调通风系统清洗规范》的附录ra中"专用清洗设备的 技术要求"和附录1中"空调风管系统主要专用清洗设备清单"，明确规定了在我 国风管清洗主要采用的办法是机器人清洗和软轴清洗。而目前国外进口的气动清 洗机械如风刀、震动鞭在我国还不是主流清洗设备。所以国内大量还是进口或国 产的机器人清洗机械。 中中央空调管道清洗机器人一般是有线遥控，通过履带或车轮进入通风管道， 通过毛刷转动对管道内壁进行清刷，具有代表性的专利号ZL 200520014894. 6的 管道清洗机器人车内左右行进电机独立驱动两侧的履带轮，完成清洗机器人在 管道内的前进、转弯，实现行走功能；通过支撑杆和调节支撑杆的伸长縮短对毛 刷位子进行调整，实现清刷功能。该背景技术具有只能适应矩形管道，无法正常 在圆形管道内工作的缺点，而且对于清洗刷位子的调整不够灵活，可能带来清洗
问题。
另一类中央空调管道清洗机器人，具有代表性的申请号200710069249. 8的管 道清洗机器人:采用吸附电磁铁作为主要部件使整个机器人吸附在管道侧壁行走， 实现行走功能；通过上下对称的两个毛刷对管道内的上、下壁面进行清刷，实现 清刷功能。该背景技术具有行进速度慢，只能实现对可吸附金属管壁清洗的缺点， 而且同样只能适用于矩形管道的清洗，无法在圆形管道内作业。 发明内容
为了克服已有的中央空调管道清洗机器人只能适应于矩形管道、不能适应圆 形管道的不足，本实用新型提供一种能同时适应矩形和圆形管道清洗的中央空调 管道清洗消毒车。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是
一种中央空调管道清洗消毒车，包括车底座、行走机构、清洗机构以及与外 接输送管道连通的消毒接口，所述行走机构安装在所述车底座下方，所述清洗机 构安装在车底座上，所述行走机构包括四个机械腿、机械腿固定架、履带足和行 走驱动电机，所述机械腿包括上链轮、链条、下链轮、第一传动导杆、第二传动 导杆和主动轮，所述行走驱动电机安装在车底座上，所述驱动电机的输出轴上安 装上链轮，所述上链轮通过链条与下链轮传动连接，所述下链轮套装在第一传动 导杆上，所述第一传动导杆上安装第一锥齿轮，所述第二传动导杆上安装第二锥 齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮垂直啮合，所述主动轮安装在第二传动导杆
上，所述主动轮与履带足的履带传动连接；
其特征在于所述行走机构还包括两套摆腿机构，所述两套摆腿机构位于车底座 前方和后方的两个机械腿之间，所述摆腿机构包括摆腿电机、主动齿轮、从动齿 轮、螺纹传动杆，所述螺纹传动杆的下方套装在带螺纹孔固定块，所述带螺纹孔
固定块安装在压杆上，在所述各个机械腿的第一传动导杆固定套装带弧形槽的连 接片，所述的压杆穿过所述各个连接片的弧形槽。
作为优选的一种方案所述清洗机构包括清洗机构架、清洗驱动电机、套杆、 第一锥齿轮、第二锥齿轮、左、右侧毛刷连杆、前毛刷连杆和毛刷，所述清洗驱 动电机固定在清洗机构架上，所述清洗驱动电机的输出端与套杆连接，所述套杆 与第一锥齿轮连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮垂直啮合，左、右侧毛刷连杆 相互配合连接固接在所述第二锥齿轮上，所述左、右毛刷连杆与毛刷连接；前毛 刷连杆与所述第一锥齿轮连接，所述前毛刷连杆与毛刷连接。
作为优选的在一种方案所述车底座上安装清洗刷调整机构，所述清洗机构 安装在所述清洗刷调整机构上，所述清洗刷调整机构包括铰链四杆机构原理的升 降机构和利用蜗杆蜗轮的摇摆机构，所述升降机构包括四杆固定架、升降驱动电 机、传动杆、主动杆、连杆、从动杆，所述四杆固定架安装在车底座上，所述主 动杆和从动杆与所述四杆固定架铰接，所述升降驱动电机安装在车底座上，所述 升降驱动电机的输出轴上安装上升降蜗杆，所述升降蜗杆与升降蜗轮配合，所述 升降蜗轮与传动杆固接，所述传动杆与主动杆固接，所述主动杆与连杆铰接，所 述连杆与从动杆铰接；所述摇摆机构包括固定杆、摇摆驱动电机、摇摆蜗杆、摇 摆蜗轮，所述固定杆固接在升降机构上，所述清洗机构架套装在固定杆上，所述 摇摆驱动电机安装在清洗机构架上，所述摇摆驱动电机的输出轴上安装上所述摇 摆蜗杆，所述摇摆蜗杆与所述摇摆蜗轮配合，所述摇摆蜗轮与固定杆固接。
进一步，所述履带足包括机架和安装在机架上的第一从动轮、第二从动轮， 所述第一从动轮、第二从动轮上套装履带，所述的主动轮与履带张紧配合。
更进一步，所述清洗消毒车还包括监控设备，所述监控这杯包括监控驱动电 机、圆盘以及摄像头，所述圆盘可转动地安装在车底座上，所述摄像头安装在圆
盘上，所述圆盘的转轴与监控驱动电机的输出轴联接。
再进一步，所述的车底座上安装辅助排气口，所述辅助排气口外接管道与气 泵连通。
本实用新型的技术构思为采用带滑槽的机械腿，两个机械腿为一组，对称 分布于底盘的头部与尾部，四条腿的上端分别铰接在底盘上，各个腿可以绕该铰 接处翻转调整一定角度，前后两组机械腿通过一个摆腿机构相连接，四个履带足 与机械腿的末端相连接。摆腿机构使得两条腿可以顺利张开一定的角度，使得机 械腿上的四个履带足翻转一定角度，满足在圆形管道内前进的需要，这样就可以 满足本新型的要求。
通过铰链四杆机构实现垂直方向的升降，利用蜗杆蜗轮完成垂直平面内一定 范围的翻转，通过两个调整机构的共同作用，保证清洗刷在清洗过程中既能完成 高度调整，又能保证与清洗管道水平，这样就能满足本新型的要求。
通过毛刷连杆安装的不同位子实现模式一和模式二，在清洗矩形管道时采用 模式一，清洗圆形管道时采用模式二，这样在清洗矩形和圆形管道时都能做到一 次完成，而且保证清洗质量。
本实用新型的有益效果主要表现在能同时适应矩形和圆形管道清洗。
图1是中央空调管道清洗消毒车的总体结构图。
图2是适应矩形管道的中央空调管道清洗机器人的行走机构的示意图。 图3是履带足的示意图。
图4是适应圆形管道的中央空调管道清洗机器人的行走机构的示意图。 图5是中央空调管道清洗机器人的清洗刷调整机构图。
图6是中央空调管道清洗机器人的清洗机构图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步描述。
参照图1 图6， 一种中央空调管道清洗消毒车，包括车底座1、行走机构2、 清洗机构5以及与外接输送管道连通的消毒接口 6，所述行走机构2安装在所述 车底座1下方，所述清洗机构5安装在车底座1上。所述中央空调管道清洗消毒 车的消毒接口 6，外接输送管道与气泵，将消毒液成雾状喷洒；所述中央空调管 道清洗消毒车的监控设备7、 8、 9，监控驱动电机驱动圆盘8转动，带动摄像头9 进行360度调整，进行监控；所述中央空调管道清洗消毒车的辅助排气口 10，外 接气管道与气泵，将高压空气向管道内喷，起辅助扬尘作用。
所述行走机构2包括车底座1、安装在所述车底座1的四个机械腿12、 22、 32、 42、机械腿固定架13、 23、 33、 43、履带足11、 21、 31、 41和行走驱动电 机61、 62、 63、 64，所述机械腿包括上链轮、链条、下链轮、第一传动导杆、第 二传动导杆和主动轮，所述行走驱动电机安装在车底座上，所述驱动电机的输出 轴上安装上链轮，所述上链轮通过链条与下链轮传动连接，所述下链轮套装在第 一传动导杆上，所述第一传动导杆上安装第一锥齿轮，所述第二传动导杆上安装 第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮垂直啮合，所述主动轮安装在第二传 动导杆上，所述主动轮与履带足的履带传动连接；所述行走机构还包括两套摆腿 机构，所两套腿机构位于车底座前方和后方的两个机械腿之间，所述摆腿机构包 括摆腿电机、主动齿轮、从动齿轮、螺纹传动杆，所述螺纹传动杆的下方套装在 带螺纹孔固定块，所述带螺纹孔固定块安装在压杆上，在所述各个机械腿的第一 传动导杆固定套装带弧形槽的连接片，所述的压杆穿过所述各个连接片的弧形槽。
所述履带足包括机架和安装在机架上的第一从动轮、第二从动轮，所述第一
从动轮、第二从动轮上套装履带，所述的主动轮与履带张紧配合。
本实施例的具体结构参照图1，行走机构包括右前履带足11，右前机械腿12，
右前机械腿固定架13，左前履带足21，左前机械腿22，左前机械腿固定架23， 右后履带足31，右后机械腿32，右后机械腿固定架33，左后履带足41，左后机 械腿42，左后机械腿固定架43，右前履带驱动电机61，左前履带驱动电机62， 右后履带驱动电机63，左后履带驱动电机64，右前履带驱动电机固定架81，右 后履带驱动电机固定架83，左前履带驱动电机固定架，左后履带驱动电机固定架 84，前摆腿驱动电机71，后摆腿驱动电机72;
以左前机械腿22为例，包括左前上链轮27，左前下链轮28，左前链条29， 左前第一传动杆26、左前第一锥齿轮25，左前第二锥齿轮24，左前第二传动杆 20，左前主动轮114。左前履带足21包括左前第一从动轮112，左前第二从动轮 113，左前履带lll。
以前摆腿机构为例，前摆腿机构包括前摆腿电机71、前主动齿轮51、前从动 齿轮52、前螺纹传动杆53，所述前螺纹传动杆53的下方套装在前带螺纹孔固定 块54，所述前带螺纹孔固定块54安装在压杆55上；在所述各个机械腿的第一传 动导杆固定套装带弧形槽的连接片，所述的压杆55穿过所述各个连接片的弧形 槽。
本实施例的行走机构，其特征在于每一个履带足都有独立的驱动系统，每一 个驱动系统的基本结构相同，以左前履带足驱动系统为例左前履带驱动电机62 固定在左前履带驱动电机固定架82上，通过左前上链轮27，左前链条29，左前 下链轮28，将动力传递给左前传动杆一号26，左前传动杆一号26带动左前锥齿 轮一号25转动，继而通过锥齿轮啮合，左前锥齿轮二号24将动力传递给左前传 动杆二号20，带动左前主动轮114运动，带动左前履带lll，从而提供前进动力， 其它各个履带足的驱动系统与该系统相同。
按照本实施例的机器行走机构，其特征在于它包括了一个摆腿机构，摆腿机 构包括前摆腿驱动电机71，后摆腿驱动电机72，这两个电机是同步工作的，前摆
腿驱动电机71驱动前主动齿轮51转动，通过与前从动齿轮52啮合带动前带螺纹 传动杆53转动，前带螺纹孔方块54沿螺纹传动杆上下运动，从而压杆55沿竖直 方向运动，实现带滑槽的机械腿张开，形成图3所示的姿势，实现在圆形管道内 的运动功能。
参看图5，所述中央空调管道清洗消毒车的清洗刷调整机构，该清洗刷调整 机构有两个部分构成， 一个为利用铰链四杆机构原理的升降机构，所述升降机构 包括四杆固定架300、升降驱动电机301、传动杆304、主动杆311、连杆312、 从动杆313,所述四杆固定架安装在车底座1上，所述主动杆311和从动杆313 与所述四杆固定架300铰接，所述升降驱动电机301安装在车底座1上，所述升 降驱动电机301的输出轴上安装上升降蜗杆302，所述升降蜗杆302与升降蜗轮 303配合，所述升降蜗轮303与传动杆304固接，所述传动杆304与主动杆311 固接，所述主动杆311与连杆312铰接，所述连杆312与从动杆313铰接；
另一个为利用蜗杆蜗轮的摇摆机构，所述摇摆机构包括固定杆305、摇摆驱 动电机401、摇摆蜗杆402、摇摆蜗轮403，所述固定杆305固接在升降机构上， 所述摇摆驱动电机401的输出轴上安装上所述摇摆蜗杆402，所述摇摆蜗杆402 与所述摇摆蜗轮403配合，所述摇摆蜗轮403与固定杆305固接。
参看图6，所述中央空调管道清洗消毒车的清洗机构包括清洗机构架4、清 洗驱动电机404、套杆405、第一锥齿轮406、第二锥齿轮407、左、右侧毛刷连 杆408、前毛刷连杆409、毛刷410，所述清洗驱动电机404固定在清洗机构架4 上，所述清洗驱动电机404的输出端与套杆405连接，所述套杆405与第一锥齿 轮406连接，所述第一锥齿轮406与第二锥齿轮407垂直啮合，以下分为两种模 式模式一，左、右侧毛刷连杆408相互配合连接，固接在所述第二锥齿轮407 上，所述左、右毛刷连杆408与毛刷410连接；模式二，拿下左、右毛刷连杆408，
将前毛刷连杆409与所述第一锥齿轮406连接，所述前毛刷连杆409与毛刷410 连接。
权利要求1、一种中央空调管道清洗消毒车，包括车底座、行走机构、清洗机构以及与外接输送管道连通的消毒接口，所述行走机构安装在所述车底座下方，所述清洗机构安装在车底座上，其特征在于所述行走机构包括四个机械腿、机械腿固定架、履带足和行走驱动电机，所述机械腿包括上链轮、链条、下链轮、第一传动导杆、第二传动导杆和主动轮，所述行走驱动电机安装在车底座上，所述驱动电机的输出轴上安装上链轮，所述上链轮通过链条与下链轮传动连接，所述下链轮套装在第一传动导杆上，所述第一传动导杆上安装第一锥齿轮，所述第二传动导杆上安装第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮垂直啮合，所述主动轮安装在第二传动导杆上，所述主动轮与履带足的履带传动连接；所述行走机构还包括两套摆腿机构，所述两套摆腿机构位于车底座前方和后方的两个机械腿之间，所述摆腿机构包括摆腿电机、主动齿轮、从动齿轮、螺纹传动杆，所述螺纹传动杆的下方套装在带螺纹孔固定块，所述带螺纹孔固定块安装在压杆上，在所述各个机械腿的第一传动导杆固定套装带弧形槽的连接片，所述的压杆穿过所述各个连接片的弧形槽。
2、 如权利要求1所述的中央空调管道清洗消毒车，其特征在于所述清洗机构包 括清洗机构架、清洗驱动电机、套杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、左、右侧毛刷 连杆、前毛刷连杆和毛刷，所述清洗驱动电机固定在清洗机构架上，所述清洗驱 动电机的输出端与套杆连接，所述套杆与第一锥齿轮连接，所述第一锥齿轮与第 二锥齿轮垂直啮合，左、右侧毛刷连杆相互配合连接固接在所述第二锥齿轮上， 所述左、右毛刷连杆与毛刷连接；前毛刷连杆与所述第一锥齿轮连接，所述前毛 刷连杆与毛刷连接。
3、 如权利要求2所述的中央空调管道清洗消毒车，其特征在于所述车底座上安装清洗刷调整机构，所述清洗机构安装在所述清洗刷调整机构上，所述清洗刷调 整机构包括铰链四杆机构原理的升降机构和利用蜗杆蜗轮的摇摆机构，所述升降 机构包括四杆固定架、升降驱动电机、传动杆、主动杆、连杆、从动杆，所述四 杆固定架安装在车底座上，所述主动杆和从动杆与所述四杆固定架铰接，所述升 降驱动电机安装在车底座上，所述升降驱动电机的输出轴上安装上升降蜗杆，所 述升降蜗杆与升降蜗轮配合，所述升降蜗轮与传动杆固接，所述传动杆与主动杆 固接，所述主动杆与连杆铰接，所述连杆与从动杆铰接；所述摇摆机构包括固定杆、摇摆驱动电机、摇摆蜗杆、摇摆蜗轮，所述固定杆固 接在升降机构上，所述清洗机构架套装在固定杆上，所述摇摆驱动电机安装在清 洗机构架上，所述摇摆驱动电机的输出轴上安装上所述摇摆蜗杆，所述摇摆蜗杆 与所述摇摆蜗轮配合，所述摇摆蜗轮与固定杆固接。
4、 如权利要求1一3之一所述的中央空调管道清洗消毒车，其特征在于所述履 带足包括机架和安装在机架上的第一从动轮、第二从动轮，所述第一从动轮、第 二从动轮上套装履带，所述的主动轮与履带张紧配合。
5、 如权利要求4所述的中央空调管道清洗消毒车，其特征在于所述清洗消毒车 还包括监控设备，所述监控这杯包括监控驱动电机、圆盘以及摄像头，所述圆盘 可转动地安装在车底座上，所述摄像头安装在圆盘上，所述圆盘的转轴与监控驱 动电机的输出轴联接。
6、 如权利要求5所述的中央空调管道清洗消毒车，其特征在于所述的车底座上 安装辅助排气口，所述辅助排气口外接管道与气泵连通。
专利摘要一种中央空调管道清洗消毒车，包括车底座、行走机构、清洗机构以及消毒接口，行走机构安装在车底座下方，清洗机构安装在车底座上，行走机构包括四个机械腿、履带足和行走驱动电机，机械腿包括上链轮、链条、下链轮、第一传动导杆、第二传动导杆和主动轮，主动轮与履带足的履带传动连接；行走机构还包括两套摆腿机构，两套摆腿机构位于车底座前方和后方的两个机械腿之间，摆腿机构包括摆腿电机、主动齿轮、从动齿轮、螺纹传动杆，螺纹传动杆的下方套装在带螺纹孔固定块上，带螺纹孔固定块安装在压杆上，在各个机械腿的第一传动导杆固定套装带弧形槽的连接片，压杆穿过各个连接片的弧形槽。本实用新型能同时适应矩形和圆形管道清洗。
文档编号F16L55/26GK201177141SQ200820083320
公开日2009年1月7日 申请日期2008年2月4日 优先权日2008年2月4日
发明者坚 包, 张水波, 斌 王, 英 贺, 郑欣荣, 金方进, 陈闻超 申请人:浙江工业大学