一种管道内行走支撑机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板、左支撑侧板、支撑机构、支撑杆、前轮行走机构、后轮行走机构；所述的左支撑侧板和右支撑侧板相隔一段距离平行分布，通过支撑杆固定，所述前轮行走模块安装在左支撑侧板的内侧，所述后轮行走模块安装在右支撑侧板的内侧，前轮行走模块与后轮行走模块通过传动带传动；所述伸缩机构固定安装在右支撑侧板和左支撑侧板之间。本实用新型是一种适应不同管径，能在管道内移动，实现定位，自动对中心的机构管道内行走支撑机构，可以携带作业工具，在管道内完成检测、焊接、打磨、喷涂等操作。大大提高了作业效率，减少作业人员的数量，提高生产力。
【专利说明】一种管道内行走支撑机构
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及一种管道内行走支撑机构。
【背景技术】
[0002]日常生活中存在各种各样不同功能、不同尺寸的管道，如自来水管道、煤气管道、地下通讯线缆管道、核工业管道等等。这些管道在投入使用前需要进行检测，以确保内部没有缺陷。在使用中也需要经常对管道内壁进行检查，从而能及时发现管道内壁的情况和缺陷，便于对管道进行维护。
[0003]管道机器人是一种可沿管道内行走的机械装置，能进入人所不及、复杂多变的非结构管道环境中，通过携带一种或多种传感器及操作装置(如CCD摄像机、位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器，管道清理装置、管道裂纹及管道接口焊接装置、防腐喷涂装置、简单的操作机械手等)，在操作人员的远距离控制下对所处的管道进行在役检测、清理、维护等作业，以保障管道的安全和畅通无阻地工作，是一种较为理想的管道自动化装置。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的是在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种管道内行走支撑机构，伸缩范围大，能够实现机构中心与管道中心自动对中，以及在管道内的定位功能，控制简单。
[0005]为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是:
[0006]一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板、左支撑侧板、支撑机构、支撑杆、前轮行走机构、后轮行走机构；所述的左支撑侧板和右支撑侧板相隔一段距离平行分布，通过支撑杆固定，所述前轮行走模块安装在左支撑侧板的内侧，所述后轮行走模块安装在右支撑侧板的内侧，前轮行走模块与后轮行走模块通过传动带传动；所述伸缩机构固定安装在右支撑侧板和左支撑侧板之间。
[0007]所述的前轮行走机构包括前轮电机、第一齿轮、第二齿轮、前轮、第三齿轮、第四齿轮和第一传动轴，所述前轮电机与第一齿轮连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第一齿轮平行安装于传动轴上，第一齿轮与第四齿轮啮合，所述前轮与第四齿轮同轴安装，第一传动轴上安装有传动带。
[0008]所述的后轮行走机构包括第二传动轴、第五齿轮、第六齿轮和后轮，所述传动带的另一端安装在第二传动轴上，第五齿轮安装于第二传动轴上，所述第六齿轮与第五齿轮啮合，所述后轮与第六齿轮同轴安装。
[0009]所述的支撑机构包括从动齿轮、主动齿轮、伸缩机构、连接杆和电机；所述伸缩机构包括丝杠、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、第一杆、顶杆、第二杆、辅助杆；所述丝杠的一端固定安装在左支撑侧板上，另一端固定在右支撑侧板，且右侧伸出端固定连接从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述主动齿轮连接电机；所述丝杠左右两端的螺纹旋向相反，一端安装第一丝杠螺母，另一端安装第二丝杠螺母；所述第一杆、第二杆和辅助杆的一端分别与顶杆铰接，第一杆的另一端与第二丝杠螺母铰接，第二杆和辅助杆的另一端与第一丝杠螺母铰接；两个伸缩机构对称平行安装，且两伸缩机构通过三块平行的连接杆连接，连接杆两端分别与左右两边的顶杆固定。
[0010]与现有技术相比，本实用新型具有如下的优点:
[0011]本实用新型是一种适应不同管径，能在管道内移动，实现定位，自动对中心的机构管道内行走支撑机构，可以携带作业工具，在管道内完成检测、焊接、打磨、喷涂等操作。大大提高了作业效率，减少作业人员的数量，提高生产力。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0013]图2为图1中前后轮行走模块示意图。
[0014]图3为图1中伸缩机构的示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0016]如图1所示，一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板1、左支撑侧板4、支撑机构2、支撑杆3、前轮行走机构5、后轮行走机构6 ;所述的左支撑侧板4和右支撑侧板I相隔一段距离平行分布，通过支撑杆3固定，所述前轮行走模块5安装在左支撑侧板4的内侧，所述后轮行走模块6安装在右支撑侧板I的内侧，前轮行走模块5与后轮行走模块6通过传动带15传动；所述伸缩机构2固定安装在右支撑侧板I和左支撑侧板4之间。
[0017]如图2和图3所示，所述的前轮行走机构5包括前轮电机9、第一齿轮10、第二齿轮11、前轮12、第三齿轮13、第四齿轮14和第一传动轴16，所述前轮电机9与第一齿轮10连接，第一齿轮10与第二齿轮11啮合，第三齿轮13与第一齿轮11平行安装于传动轴16上，第一齿轮13与第四齿轮14哨合,所述前轮12与第四齿轮14同轴安装,第一传动轴16上安装有传动带15。所述的后轮行走机构6包括第二传动轴25、第五齿轮26、第六齿轮27和后轮28，所述传动带15的另一端安装在第二传动轴25上，第五齿轮26安装于第二传动轴25上，所述第六齿轮27与第五齿轮26啮合，所述后轮28与第六齿轮27同轴安装。所述的支撑机构2包括从动齿轮7、主动齿轮8、伸缩机构、连接杆24和电机29 ;所述伸缩机构包括丝杠21、第一丝杠螺母22、第二丝杠螺母23、第一杆17、顶杆18、第二杆19、辅助杆20 ；所述丝杠21的一端固定安装在左支撑侧板4上，另一端固定在右支撑侧板1，且右侧伸出端固定连接从动齿轮7，所述从动齿轮7与主动齿轮8啮合，所述主动齿轮8连接电机29 ;所述丝杠21左右两端的螺纹旋向相反，一端安装第一丝杠螺母22，另一端安装第二丝杠螺母23 ;所述第一杆17、第二杆19和辅助杆20的一端分别与顶杆18铰接，第一杆17的另一端与第二丝杠螺母23铰接，第二杆19和辅助杆20的另一端与第一丝杠螺母22铰接；两个伸缩机构对称平行安装，且两伸缩机构通过三块平行的连接杆24连接，连接杆24两端分别与左右两边的顶杆18固定。
【权利要求】
1.一种管道内行走支撑机构，其特征在于，包括右支撑侧板(I)、左支撑侧板(4)、支撑机构(2 )、支撑杆(3 )、前轮行走机构(5 )、后轮行走机构(6 );所述的左支撑侧板(4 )和右支撑侧板(I)相隔一段距离平行分布，通过支撑杆(3 )固定，所述前轮行走模块(5 )安装在左支撑侧板(4)的内侧，所述后轮行走模块(6)安装在右支撑侧板(I)的内侧，前轮行走模块(5)与后轮行走模块(6)通过传动带(15)传动；所述伸缩机构(2)固定安装在右支撑侧板(I)和左支撑侧板(4)之间。
2.根据权利要求1所述的管道内行走支撑机构，其特征在于，所述的前轮行走机构(5)包括前轮电机(9)、第一齿轮(10)、第二齿轮(11)、前轮(12)、第三齿轮(13)、第四齿轮(14)和第一传动轴(16),所述前轮电机(9)与第一齿轮(10)连接,第一齿轮(10)与第二齿轮(11) B齿合，第三齿轮(13)与第一齿轮(11)平行安装于传动轴(16)上,第一齿轮(13)与第四齿轮(14)啮合，所述前轮(12)与第四齿轮(14)同轴安装，第一传动轴(16)上安装有传动带(15)。
3.根据权利要求1所述的管道内行走支撑机构，其特征在于，所述的后轮行走机构(6)包括第二传动轴(25)、第五齿轮(26)、第六齿轮(27)和后轮(28)，所述传动带(15)的另一端安装在第二传动轴(25 )上，第五齿轮(26 )安装于第二传动轴(25 )上，所述第六齿轮(27 )与第五齿轮(26)啮合，所述后轮(28)与第六齿轮(27)同轴安装。
4.根据权利要求1所述的管道内行走支撑机构，其特征在于，所述的支撑机构(2)包括从动齿轮(7 )、主动齿轮(8 )、伸缩机构、连接杆(24)和电机(29 );所述伸缩机构包括丝杠(21)、第一丝杠螺母(22)、第二丝杠螺母(23)、第一杆(17)、顶杆(18)、第二杆(19)、辅助杆(20);所述丝杠(21)的一端固定安装在左支撑侧板(4)上，另一端固定在右支撑侧板(1)，且右侧伸出端固定连接从动齿轮(7)，所述从动齿轮(7)与主动齿轮(8)啮合，所述主动齿轮(8)连接电机(29);所述丝杠(21)左右两端的螺纹旋向相反，一端安装第一丝杠螺母(22)，另一端安装第二丝杠螺母(23);所述第一杆(17)、第二杆(19)和辅助杆(20)的一端分别与顶杆(18)铰接，第一杆(17)的另一端与第二丝杠螺母(23)铰接，第二杆(19)和辅助杆(20)的另一端与第一丝杠螺母(22)铰接；两个伸缩机构对称平行安装，且两伸缩机构通过三块平行的连接杆(24)连接，连接杆(24)两端分别与左右两边的顶杆(18)固定。
【文档编号】F16L101/30GK203743732SQ201420105600
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年3月10日 优先权日:2014年3月10日
【发明者】徐子力, 韩丽楠, 张伟森, 吴小辉, 石飞, 何强 申请人:上海大学