一种RV减速机的制作方法

本发明涉及一种减速机，尤其涉及一种RV减速机。

背景技术：

RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动机构，它具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列的优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。

在机器人领域，RV减速机经常被应用到，常用在机器人的衬关节及臂关节，需要悬臂式抓取重物，所以其刚性很重要。然而，现有的机器人RV减速机输出轴用的轴承类型为角接触球轴承，承载能力有限。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有的RV减速机承载能力低的劣势，本发明提供了一种RV减速机来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种RV减速机，包括第一轴承、第二轴承、支撑法兰、轴和中空的外壳，所述第一轴承和第二轴承为圆锥滚子轴承；所述外壳的内孔壁上设有沿径向凸起的内台阶；所述第一轴承和第二轴承背对背设置；所述第一轴承设置在内台阶的左侧，第一轴承的外圈外圆壁和外壳的内孔壁固定连接，所述第一轴承的内圈内孔壁和所述轴的外圆壁固定连接；所述第二轴承设置在内台阶的右侧，第二轴承的外圈外圆壁和外壳的内孔壁固定连接，所述第二轴承的内圈内孔壁和所述支撑法兰的外圆壁固定连接。

进一步地：所述轴的外圆壁上，近左端面处设有沿径向凸起的第一外台阶；所述支撑法兰的外圆壁上，近右端面处设有沿径向凸起的第二外台阶；所述第一外台阶的右侧面贴合所述第一轴承的内圈左侧面，所述内台阶的左侧面贴合所述第一轴承的外圈右侧面；所述第二外台阶的左侧面贴合所述第二轴承的内圈右侧面，所述内台阶的右侧面贴合所述第二轴承的外圈左侧面。

进一步地：所述第一轴承和第二轴承的压力角为45°。

进一步地：所述第一轴承包括第一保持架，所述第一保持架上沿周向设有若干个第一滚子；所述第二轴承包括第二保持架，所述第二保持架上沿周向设有若干个第二滚子。

进一步地：所述轴的右端面和支撑法兰的左端面之间设置有调整垫片。

本发明的有益效果是，本发明一种RV减速机通过将轴和外壳之间的角接触轴承更换为圆锥滚子轴承大大提高了轴承的承载能力，在不改变原先减速机原先结构的基础上提高了减速机的承载能力和刚性，成本较低且维护方便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一种RV减速机最优实施例的结构示意图；

图2是第一轴承的结构示意图；

图3是第二轴承的结构示意图。

图中1、轴，2、支撑法兰，3、外壳，4、第一轴承，5、第二轴承，6、第一外台阶，7、第二外台阶，8、内台阶，9、调整垫片，10、第一滚子，11、第一保持架，12、第二滚子，13、第二保持架。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

如图1所示，本发明提供了一种RV减速机，包括第一轴承4、第二轴承5、支撑法兰2、轴1和中空的外壳3，所述第一轴承4和第二轴承5为圆锥滚子轴承；所述外壳3的内孔壁上设有沿径向凸起的内台阶8；所述第一轴承4和第二轴承5背对背设置；所述第一轴承4设置在内台阶8的左侧，第一轴承4的外圈外圆壁和外壳3的内孔壁固定连接，所述第一轴承4的内圈内孔壁和所述轴1的外圆壁固定连接；所述第二轴承5设置在内台阶8的右侧，第二轴承5的外圈外圆壁和外壳3的内孔壁固定连接，所述第二轴承5的内圈内孔壁和所述支撑法兰2的外圆壁固定连接。

所述轴1的外圆壁上，近左端面处设有沿径向凸起的第一外台阶6；所述支撑法兰2的外圆壁上，近右端面处设有沿径向凸起的第二外台阶7；所述第一外台阶6的右侧面贴合所述第一轴承4的内圈左侧面，所述内台阶8的左侧面贴合所述第一轴承4的外圈右侧面；所述第二外台阶7的左侧面贴合所述第二轴承5的内圈右侧面，所述内台阶8的右侧面贴合所述第二轴承5的外圈左侧面。

所述RV减速器的轴1和外壳3之间通过圆锥滚子轴承支撑，替代了之前的角接触球轴承的支撑方式，在满足运动精度的前提下，大大提高了承载能力，使输出轴1能够具有更高的承载能力。圆锥滚子轴承除了能够承受较大的径向力之外还能够承受较高的轴向力，采用背对背的轴承安装模式，并通过轴1和支撑法兰2之间相互的连接压紧固定，使得第一轴承4和第二轴承5的内外圆收紧固定，这样轴1就能够承受轴向内外两个方向的外力。

所述第一轴承4和第二轴承5的压力角为45°，压力角较大可以使得第一轴承4和第二轴承5承受轴向力的能力大大提高，45°的压力角可以在满足径向承载能力的前提下，尽可能地提高轴向承载能力。

以内圈孔尺寸为144mm，外圆尺寸为174mm，宽度为15mm的轴承为例，原先的角接触轴承技术参数为径向刚度39.5KN/mm；轴向刚度55.7KN/mm；侧倾刚度45328Nm/rad，而圆锥滚子轴承的技术参数为径向刚度409.7KN/mm；轴向刚度836.8KN/mm；侧倾刚度1956130Nm/rad，由此可以看出轴承的承载能力大大提高。

如图2和图3所示，所述第一轴承4包括第一保持架11，所述第一保持架11上沿周向设有若干个第一滚子10；所述第二轴承5包括第二保持架13，所述第二保持架13上沿周向设有若干个第二滚子12，第一保持架11和第二保持架13可以保证第一滚子10和第二滚子12在对应的内圈和外圈之间正常滚动，保证轴承运行的稳定。

所述轴1的右端面和支撑法兰2的左端面之间设置有调整垫片9，调整垫片9可以保证第一轴承4和第二轴承5在背对背的安装时内圈和外圈能够被正确地预紧，调节调整垫片9的厚度可以获得不同的预紧状态。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。