变速机的制作方法

本发明涉及一种变速机。

背景技术：

以往，例如将日本公开公报第2012－47325号公报中所示的行星变速机利用为减速机或增速机。日本公开公报第2012－47325号公报的变速机具有第一太阳齿轮34、第一行星齿轮32、第一内齿轮33以及第一托架31。第一托架31的前端部以及后端部通过两个轴承被框体4支承为自由旋转。支承第一托架31的后端部的中间轴承7与第一内齿轮33的轴向端面接触。

但是，在日本公开公报第2012－47325号公报的变速机中，由于中间轴承7与第一内齿轮33没有在径向上接触，因此在组装变速机时，不容易提高第一内齿轮33与第一托架31的同轴度。

技术实现要素：

鉴于上述课题，本发明的目的是提高内齿轮与行星架的同轴度。

在本发明的例示性的一实施方式中，变速机具有：外壳；第一旋转组装体，其被外壳支承为能够以中心轴线为中心旋转；第二旋转组装体，其通过轴承被外壳支承为能够以中心轴线为中心旋转，且在与第一旋转组装体之间进行旋转力的传递；以及环状的内齿轮，其在第二旋转组装体的径向外侧被固定于外壳，第一旋转组装体具有：第一旋转轴部件，中心轴线位于第一旋转轴部件的中心；以及太阳齿轮，其在外壳内与第一旋转轴部件一同旋转，第二旋转组装体具有：行星架；多个行星齿轮，其在外壳内沿周向配置在太阳齿轮的径向外侧，且分别被行星架支承为能够以朝向沿中心轴线的方向的行星轴线为中心旋转，且行星齿轮的外周齿与太阳齿轮的外周齿以及内齿轮的内周齿卡合；以及第二旋转轴部件，其与行星架连接，且中心轴线位于第二旋转轴部件的中心，轴承与行星架的外周面以及内齿轮的内周面在径向上接触。

根据本申请的例示性的一实施方式，能够提高内齿轮与行星架的同轴度。

参照附图并通过以下对优选实施方式的详细的说明，本发明的上述以及其他的要素、特征、步骤、特点和优点将会变得更加清楚。

附图说明

图1是一实施方式所涉及的变速机的纵剖视图。

图2是变速机的纵剖视图。

图3是第二外壳以及内齿轮的平面图。

图4是内齿轮的平面图。

具体实施方式

图1是本发明的例示性的一实施方式所涉及的变速机1的结构的纵剖视图。在图1中，示出变速机1的被包括中心轴线j1的面剖切的截面。并且，图2是示出变速机1的其他截面的纵剖视图。图2中的中心轴线j1的右侧示出通过中心轴线j1和螺栓23的中心轴线的截面，中心轴线j1的左侧示出通过中心轴线j1和销527的中心轴线的截面。图3是示出第一外壳21以及内齿轮5的平面图。图4是示出内齿轮5的平面图。变速机1例如在精密加工机或3d测量装置等中被利用为减速机或增速机。

变速机1包括外壳2、第一旋转组装体3、第二旋转组装体4以及内齿轮5。外壳2呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。第一旋转组装体3、第二旋转组装体4的一部分以及内齿轮5容纳于外壳2的内部。第一旋转组装体3被外壳2支承为能够以中心轴线j1为中心旋转。第二旋转组装体4也被外壳2支承为能够以中心轴线j1为中心旋转。内齿轮5呈以中心轴线j1为中心的环状。内齿轮5在以中心轴线j1为中心的径向上，位于第二旋转组装体4的外侧。在以下的说明中，将以中心轴线j1为中心的径向简称为“径向”。内齿轮5固定于外壳2。

外壳2包括第一外壳21和第二外壳22。第一外壳21呈以朝向图1中的上下方向的中心轴线j1为中心的大致圆筒状。第二外壳22呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。在以下的说明中，为了方便，将沿中心轴线j1的第一外壳21侧作为上侧，将第二外壳22侧作为下侧来进行说明，但中心轴线j1的方向不必一定与重力方向一致。并且，在以下的说明中，也将为中心轴线j1所朝向的方向的上下方向称作“轴向”。

第二外壳22位于第一外壳21的下侧，与第一外壳21轴向相向。第一外壳21与第二外壳22由多个螺栓23连接。多个螺栓23大致等角度间隔地配置在以中心轴线j1为中心的周向上。各螺栓23与轴向大致平行地延伸。各螺栓23是连接第一外壳21与第二外壳22的朝向轴向的连接部件。另外，在图2中，仅图示多个螺栓23中的一个螺栓23。并且，在以下的说明中，将以中心轴线j1为中心的周向简称为“周向”。

第一外壳21将第一旋转组装体3容纳于内部且将第一旋转组装体3支承为能够旋转。第二外壳22将第二旋转组装体4容纳于内部且将第二旋转组装体4支承为能够旋转。第二外壳22还将内齿轮5容纳于内部。

内齿轮5包括齿轮部51和轴承支承部52。齿轮部51呈以中心轴线j1为中心的大致环状。轴承支承部52也呈以中心轴线j1为中心的大致环状。齿轮部51位于轴承支承部52的下侧。齿轮部51与轴承支承部52是一体的部件。轴承支承部52不必一定呈环状，例如也可以是多个缺口部断续地设置在周向上的周向上不连续的部位。换言之，轴承支承部52也可以是断续地配置在周向上的多个支承要素部的集合。

齿轮部51的外周面呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。齿轮部51的外周面与外壳2的第二外壳22的内周面接触。由此，内齿轮5固定于第二外壳22。例如通过过渡配合进行内齿轮5与第二外壳22的固定。换言之，在内齿轮5固定于第二外壳22之前的状态下，在内齿轮5与第二外壳22接触的预定部位，内齿轮5的外周面的直径与第二外壳22的内周面的直径大致相同。

齿轮部51的内周面呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。在齿轮部51的内周面设置有排列在周向上的多个齿。在以下的说明中，将齿轮部51的内周面的多个齿称作“内周齿”。轴承支承部52的内周面呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。为内齿轮5的轴向端面的轴承支承部52的上端面位于比第二外壳22的为轴向端面的上端面稍微靠下侧的位置。例如，轴承支承部52的上端面位于比第二外壳22的上端面靠下侧0.5mm～1mm左右的位置。

轴承支承部52的外周面包括圆筒面部521、凸面部522以及平面部523。圆筒面部521是以中心轴线j1为中心的圆筒面的一部分。凸面部522向比圆筒面部521向径向外方突出。在图4所示的例子中，轴承支承部52的外周面包括四个圆筒面部521、四个凸面部522以及四个平面部523。在轴承支承部52的外周面中，圆筒面部521、凸面部522以及平面部523按照该顺序沿图4中的顺时针方向排列。

轴承支承部52的各凸面部522的径向内侧的部位是比齿轮部51的外周面向径向外方突出的支承凸部525。支承凸部525与第二外壳22在轴向上接触。在支承凸部525与第二外壳22的接触部设置防转部526，防转部526是彼此卡合且朝向轴向的凹部以及凸部。换言之，防转部526位于凸面部522的径向内侧。在图4所示的例子中，四个支承凸部525以及四个防转部526在周向上大致等角度间隔地配置。各防转部526的周向位置与上述各螺栓23的周向位置不同。如图3所示，各螺栓23位于轴承支承部52的圆筒面部521的径向外侧。

防转部526的凸部例如是从第二外壳22的与轴向大致垂直的面向上突出的销527。例如利用横截面呈大致c字状的弹簧销作为销527。防转部526的凹部例如是设置在内齿轮5的支承凸部525的下表面的孔。并且，防转部526的凸部例如也可以是从内齿轮5的支承凸部525的下表面向下突出的销527。在该情况下，防转部526的凹部例如是设置在第二外壳22的与轴向大致垂直的面的孔。通过销527被插入上述的孔，防止内齿轮5的相对于外壳2的周向的相对移动，即内齿轮5的周向的偏移。

第一旋转组装体3包括第一旋转轴部件31和太阳齿轮33。第一旋转轴部件31呈中心轴线j1位于中心的大致圆筒状或大致圆柱状。太阳齿轮33呈中心轴线j1位于中心的大致圆筒状或大致圆柱状。换言之，第一旋转轴部件31以及太阳齿轮33位于同轴上。在太阳齿轮33的外周面设置排列在周向上的多个齿。在以下的说明中，将太阳齿轮33的外周面的多个齿称作“外周齿”。

第一旋转轴部件31位于第一外壳21的内部。太阳齿轮33与从第一外壳21向下方突出的第一旋转轴部件31的下端部连接。太阳齿轮33位于第二外壳22的内部。太阳齿轮33在外壳2内与第一旋转轴部件31一同旋转。另外，太阳齿轮33也可以通过其他部件与第一旋转轴部件31间接地连接，还可以是与第一旋转轴部件31一体的部件。

在第一旋转轴部件31的外周面与第一外壳21的内周面之间设置第一轴承24。第一轴承24呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。第一轴承24位于第一旋转轴部件31的径向外侧。第一旋转组装体3通过第一轴承24，被外壳2的第一外壳21支承为能够以中心轴线j1为中心旋转。第一轴承24例如是球轴承。也可以利用球轴承以外的各种轴承作为第一轴承24。

第二旋转组装体4包括第二旋转轴部件41、行星架42、多个行星轴部件43以及多个行星齿轮44。第二旋转轴部件41呈中心轴线j1位于中心的大致圆筒状或大致圆柱状。第二旋转轴部件41从第二外壳22的下表面朝向下方而向外壳2的外侧突出。行星架42、多个行星轴部件43以及多个行星齿轮44位于第二外壳22内。

行星架42包括托架轴部421和行星支承部422。托架轴部421位于行星支承部422的下侧。托架轴部421与行星支承部422是一体的部件。托架轴部421呈中心轴线j1位于中心的大致圆筒状或大致圆柱状。行星支承部422呈中心轴线j1位于中心的有底以及有盖大致圆筒状。在托架轴部421的下端部连接第二旋转轴部件41。第二旋转轴部件41与行星架42以中心轴线j1为中心位于同轴上。

行星支承部422包括支承下表面部423、支承侧面部424以及支承上表面部425。支承下表面部423呈以中心轴线j1为中心的大致圆板状。支承侧面部424呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。支承上表面部425呈以中心轴线j1为中心的大致圆环板状。支承侧面部424从支承下表面部423的外周部向上方扩展。支承上表面部425从支承侧面部424的上端部向径向内侧扩展。支承上表面部425与内齿轮5的轴承支承部52位于轴向上大致相同的位置。第一旋转轴部件31的下端部位于支承上表面部425的中央开口内。太阳齿轮33位于行星支承部422的内部。换言之，太阳齿轮33在支承下表面部423与支承上表面部425之间，位于支承侧面部424的径向内侧。

多个行星轴部件43分别呈朝向沿中心轴线j1的方向的大致圆柱状。多个行星轴部件43具有彼此相同的形状、相同的大小。在以下的说明中，将各行星轴部件43的中心轴线称作“行星轴线j2”。上述的所谓的“沿中心轴线j1的方向”意思是与中心轴线j1朝向的轴向大致平行的方向，不必与轴向严格地平行。即，各行星轴部件43的行星轴线j2既可以与中心轴线j1平行，也可以相对于中心轴线j1倾斜较小的角度。

各行星轴部件43的下端部以及上端部分别固定于支承下表面部423以及支承上表面部425。由此，各行星轴部件43不能旋转地固定于行星支承部422。多个行星轴部件43以在周向上大致等角度间隔的方式位于太阳齿轮33的径向外侧。在图1所示的例子中，三个行星轴部件43以120°的间隔排列在周向上。在图1中，仅图示多个行星轴部件43中的一个行星轴部件43。对于行星齿轮44也相同。

多个行星齿轮44分别在外壳2内通过多个行星轴部件43被行星架42的行星支承部422支承。即，多个行星齿轮44在外壳2内沿周向配置在太阳齿轮33的径向外侧。在图1所示的例子中，三个行星齿轮44通过三个行星轴部件43被行星架42支承。多个行星齿轮44与太阳齿轮33以及内齿轮5的齿轮部51位于轴向上大致相同的位置。另外，行星齿轮44以及行星轴部件43的数量以及配置也可以适当地变更。

各行星齿轮44呈位于行星轴部件43的周囲的大致圆筒状。在各行星齿轮44的外周面设置沿周向排列的多个齿。在以下的说明中，将行星齿轮44的外周面的多个齿称作“外周齿”。多个行星齿轮44具有彼此相同的形状、相同的大小。各行星齿轮44的外周齿的一部分从设置于支承侧面部424的侧部开口向径向外方突出。换言之，各行星齿轮44的外周齿的一部分位于行星支承部422的径向外侧。多个行星齿轮44各自的外周齿与太阳齿轮33的外周齿以及内齿轮5的内周齿卡合。

在各行星齿轮44的内周面与行星轴部件43的外周面之间设置行星轴承45。行星轴承45例如是滚针轴承。也可以利用滚针轴承以外的各种轴承作为行星轴承45。各行星齿轮44通过行星轴承45，被行星轴部件43支承为能够以行星轴部件43为中心旋转。换言之，多个行星齿轮44分别被行星架42支承为能够以朝向沿中心轴线j1的方向的行星轴线j2为中心旋转。

在托架轴部421的外周面与第二外壳22的内周面之间设置第二下轴承251。第二下轴承251呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。第二下轴承251位于托架轴部421的径向外侧。第二下轴承251的内周面与托架轴部421的外周面在径向上接触。第二下轴承251的外周面与第二外壳22的内周面在径向上接触。由此，行星架42通过第二下轴承251被第二外壳22支承为能够旋转。第二下轴承251的下端面同第二外壳22的与中心轴线j1大致垂直的面在轴向上接触。由此，在轴向上，行星架42相对于第二外壳22被定位。

在行星支承部422的支承上表面部425的外周面与内齿轮5的轴承支承部52的内周面之间设置第二上轴承252。第二上轴承252呈以中心轴线j1为中心的大致圆筒状。第二上轴承252位于支承上表面部425的径向外侧。第二上轴承252的内周面与行星架42的支承上表面部425的外周面在径向上接触。第二上轴承252的外周面与内齿轮5的轴承支承部52的内周面在径向上接触。由此，行星架42通过第二上轴承252被内齿轮5支承为能够旋转。如上所述，由于内齿轮5被固定于第二外壳22，因此行星架42通过第二上轴承252被第二外壳22支承为能够旋转。

即，第二旋转组装体4通过第二上轴承252以及第二下轴承251被外壳2支承为能够以中心轴线j1为中心旋转。第二上轴承252以及第二下轴承251例如是球轴承。也可以利用球轴承以外的各种轴承作为第二上轴承252以及第二下轴承251。

在图1所示的例子中，第二上轴承252的上部比行星架42的上端面以及内齿轮5的上端面向上方突出。第二上轴承252的上部的外周面与第一外壳21的内周面在径向上接触。第一外壳21的为轴向端面的下端面与第二外壳22的上端面在轴向上的第二上轴承252的径向外侧接触。在以下的说明中，将第一外壳21的下端面与第二外壳22的上端面的接触部称作“外壳边界部26”。在外壳边界部26，第一外壳21的下端面与第二外壳22的上端面通过嵌合结构紧贴。

外壳边界部26在径向上与第二上轴承252重叠。外壳边界部26的轴向位置与第二上轴承252的轴向中央部的轴向位置不同。另外，在外壳边界部26，径向内端缘在径向上与第二上轴承252重叠，该径向内端缘的轴向位置只要与第二上轴承252的轴向中央部的轴向位置不同即可。例如，外壳边界部26的径向外端缘不必一定与第二上轴承252在径向上重叠。

第二上轴承252的下端面与外壳边界部26的径向内端缘之间的轴向距离的相对于第二上轴承252的轴向长度的比例，例如在20％以上80％以下。在图1所示的例子中，外壳边界部26位于比第二上轴承252的轴向中央部靠上侧的位置。第二上轴承252的下端面与外壳边界部26的径向内端缘之间的轴向距离的相对于第二上轴承252的轴向长度的比例是大约70％。

第二上轴承252还与为行星架42的轴向端面的行星架42的上端面在径向上重叠。行星架42的上端面的轴向位置与第二上轴承252的轴向中央部的轴向位置不同。另外，所谓的上述的行星架42的轴向端面是行星架42中与第二上轴承252的外周面在径向上接触的部位的轴向端面，例如，行星架42中比该部位靠径向内侧的部位的上端面不必一定与第二上轴承252在径向上重叠。

第二上轴承252的下端面与行星架42的上述轴向端面之间的轴向距离的相对于第二上轴承252的轴向长度的比例，例如在20％以上80％以下。在图1所示的例子中，行星架42的该轴向端面位于比第二上轴承252的轴向中央部靠上侧的位置。第二上轴承252的下端面与行星架42的该轴向端面之间的轴向距离的相对于第二上轴承252的轴向长度的比例大约是55％。

第二上轴承252的下端面例如同第二外壳22的与中心轴线j1大致垂直的面在轴向上接触。并且，第二上轴承252的下端面同内齿轮5的与中心轴线j1大致垂直的面在轴向上接触。另外，在第二上轴承252的下端面与第二外壳22的上述面以及内齿轮5的上述面之间也可以存在基于公差等的微小的间隙。第二上轴承252的上端面例如同第一外壳21的与中心轴线j1大致垂直的面在轴向上接触。另外，在第二上轴承252的上端面与第一外壳21的上述面之间也可以存在基于公差等的微小的间隙。

上述的防转部526位于比第二上轴承252靠径向外侧的位置。并且防转部526与第二上轴承252在径向上重叠。在图2所示的例子中，防转部526的轴向的一部分与第二上轴承252在径向上重叠。换言之，防转部526的一部分与第二上轴承252在轴向上位于相同的位置。例如，防转部526的上部、即销527的上部以及内齿轮5的孔的上部与第二上轴承252在径向上重叠。

在将变速机1利用为减速机的情况下，太阳齿轮33与为高速轴的第一旋转轴部件31一同以中心轴线j1为中心旋转。换言之，第一旋转组装体3以中心轴线j1为中心旋转。通过太阳齿轮33的旋转，与太阳齿轮33卡合的各行星齿轮44以行星轴线j2为中心旋转。如上所述，由于各行星齿轮44也与固定于外壳2的内齿轮5卡合，因此多个行星齿轮44以中心轴线j1为中心旋转。

在以下的说明中，将各行星齿轮44的以行星轴线j2为中心的旋转称作“自转”，将多个行星齿轮44的以中心轴线j1为中心的旋转称作“公转”。如上所述，行星架42通过多个行星轴部件43与多个行星齿轮44连接，为低速轴的第二旋转轴部件41与行星架42连接。因此，随着多个行星齿轮44的公转，行星架42以及第二旋转轴部件41也以中心轴线j1为中心旋转。即，第二旋转组装体4以中心轴线j1为中心旋转。

在将变速机1利用为增速机的情况下，与被利用为减速机的情况相反，第二旋转组装体4的第二旋转轴部件41、行星架42以及多个行星齿轮44以中心轴线j1为中心旋转。各行星齿轮44如上所述，由于与内齿轮5卡合，因此以行星轴线j2为中心自转。通过各行星齿轮44的自转，与各行星齿轮44卡合的太阳齿轮33与第一旋转轴部件31一同以中心轴线j1为中心旋转。

如此，变速机1无论是在被利用为减速机的情况下，还是在被利用为增速机的情况下，都在第一旋转组装体3与第二旋转组装体4之间进行旋转力的传递。

在进行变速机1的组装时，首先，将内齿轮5安装于第二外壳22。例如，如上所述通过过渡配合进行将内齿轮5对于第二外壳22的安装。并且，多个行星齿轮44通过多个行星轴部件43被安装于行星架42。并且，第二旋转轴部件41与行星架42连接。由此，形成第二旋转组装体4。

接下来，在行星架42的上部以及下部安装第二上轴承252以及第二下轴承251。例如，通过将第二上轴承252压入支承上表面部425来进行将第二上轴承252对于行星架42的安装。例如，通过将第二下轴承251压入托架轴部421来进行将第二下轴承251对于行星架42的安装。

接下来，固定有第二上轴承252以及第二下轴承251的第二旋转组装体4被插入于固定有内齿轮5的第二外壳22内而被安装。此时，通过第二下轴承251的外周面与第二外壳22的内周面接触，第二下轴承251被固定于第二外壳22。例如，通过热压配合来进行将第二下轴承251对于第二外壳22的固定。

并且，通过第二上轴承252的外周面与内齿轮5的轴承支承部52的内周面接触，第二上轴承252被固定于内齿轮5。例如，通过过渡配合来进行将第二上轴承252对于内齿轮5的固定。换言之，在第二上轴承252被固定于内齿轮5之前的状态下，在内齿轮5的内周面与第二上轴承252的外周面接触的预定部位，第二上轴承252的外周面的直径与内齿轮5的内周面的直径大致相同。

太阳齿轮33被安装于第一旋转轴部件31的组装与将第二旋转组装体4对于第二外壳22的上述安装同时进行，由此形成第一旋转组装体3。并且，在第一旋转组装体3安装第一轴承24。例如，通过将第一轴承24压入第一旋转轴部件31来进行将第一轴承24对于第一旋转组装体3的安装。

接下来，固定有第一轴承24的第一旋转组装体3被插入至第一外壳21内而被安装。此时，通过第一轴承24的外周面与第一外壳21的内周面接触，第一轴承24被固定于第一外壳21。例如，通过热压配合来进行将第一轴承24对于第一外壳21的固定。

之后，将第一外壳21安装于第二外壳22。在将第一外壳21安装于第二外壳22时，从第一外壳21向下方突出的太阳齿轮33被从行星架42的支承上表面部425的中央开口插入至行星支承部422的内部。并且，通过第一外壳21的下端部的内周面与第二上轴承252的外周面接触，第一外壳21被固定于第二上轴承252。例如，通过过渡配合来进行将第一外壳21对于第二上轴承252的固定。第一外壳21与第二外壳22通过借助第二上轴承252的嵌合结构，彼此安装。之后，通过第一外壳21与第二外壳22被螺栓23彼此固定，形成变速机1。

如以上说明的那样，变速机1包括外壳2、第一旋转组装体3、第二旋转组装体4以及环状的内齿轮5。第一旋转组装体3被外壳2支承为能够以中心轴线j1为中心旋转。第二旋转组装体4通过第二上轴承252被外壳2支承为能够以中心轴线j1为中心旋转，且在与第一旋转组装体3之间进行旋转力的传递。内齿轮5在第二旋转组装体4的径向外侧固定于外壳2。第一旋转组装体3包括第一旋转轴部件31和太阳齿轮33。在第一旋转轴部件31中，中心轴线j1位于中心。太阳齿轮33在外壳2内与第一旋转轴部件31一同旋转。

第二旋转组装体4包括行星架42、多个行星齿轮44以及第二旋转轴部件41。多个行星齿轮44在外壳2内沿周向配置在太阳齿轮33的径向外侧。多个行星齿轮44被行星架42支承为能够以朝向沿中心轴线j1的方向的行星轴线j2为中心旋转。多个行星齿轮44各自的外周齿与太阳齿轮33的外周齿以及内齿轮5的内周齿卡合。在第二旋转轴部件41中，中心轴线j1位于中心。第二旋转轴部件41与行星架42连接。第二上轴承252与行星架42的外周面以及内齿轮5的内周面在径向上接触。由此，在组装变速机1时，能够容易地提高行星架42与内齿轮5的同轴度。

并且，第二上轴承252与行星架42以及内齿轮5在轴向上接触。由此，能够精确地决定第二上轴承252相对于行星架42以及内齿轮5的轴向位置。

如上所述，外壳2包括第一外壳21和第二外壳22。第一外壳21将第一旋转组装体3容纳于内部并支承第一旋转组装体3。第二外壳22与第一外壳21在轴向上相向。第二外壳22将第二旋转组装体4容纳于内部并通过第二上轴承252支承第二旋转组装体4。第一外壳21的轴向端面与第二外壳22的轴向端面接触的外壳边界部26在径向上与第二上轴承252重叠。外壳边界部26的轴向位置与第二上轴承252的轴向中央部的轴向位置不同。由此，能够抑制第二上轴承252由于产生于外壳2应力而变形或破损。其结果是，能够延长第二上轴承252的寿命。

并且，外壳2还包括为朝向轴向的连接部件的螺栓23。螺栓23连接第一外壳21与第二外壳22。由此，能够通过低成本且简易的方法牢固地固定第一外壳21与第二外壳22。

如上所述，行星架42的轴向端面在径向上与第二上轴承252重叠。行星架42的轴向端面的轴向位置与第二上轴承252的轴向中央部的轴向位置不同。由此，能够通过来自行星架42的载荷抑制第二上轴承252变形或破损。其结果是，能够延长第二上轴承252的寿命。

如上所述，变速机1还包括防转部526。防转部526是在内齿轮5与外壳2的接触部彼此卡合且朝向轴向的凹部以及凸部。防转部526位于比第二上轴承252靠径向外侧的位置。由此，能够将防转部526配置在从中心轴线j1分离的位置。其结果是，能够防止内齿轮5相对于外壳2的相对旋转。

并且，防转部526与第二上轴承252在径向上重叠。由此，能够使外壳2在轴向上小型化。或能够提高外壳2的防转部526附近的部位的设计的自由度。如上所述，防转部526的周向位置与上述的为连接部件的螺栓23的周向位置不同。由此，能够将变速机1在径向上小型化。

内齿轮5的外周面包括圆筒面部521和凸面部522。圆筒面部521是以中心轴线j1为中心的圆筒面的一部分。凸面部522比圆筒面部521向径向外侧突出。防转部526位于凸面部522的径向内侧。上述的为连接部件的螺栓23位于圆筒面部521的径向外侧。由此，能够将变速机1在径向上小型化。

如上所述，第二上轴承252的外周面与内齿轮5的内周面接触。并且，在第二上轴承252被固定于内齿轮5之前的状态下，第二上轴承252的外周面的直径与内齿轮5的内周面的直径相同。由此，能够抑制内齿轮5与第二上轴承252固定时的载荷对第二上轴承252产生不良影响，且能够优选地固定内齿轮5与第二上轴承252彼此。

在上述的变速机1中能够进行各种变更。

例如，外壳边界部26的轴向位置也可以与第二上轴承252的轴向中央部的轴向位置相同。并且，行星架42的轴向端面的轴向位置也可以与第二上轴承252的轴向中央部的轴向位置相同。

第一外壳21与第二外壳22也可以通过螺栓23以外的各种连接部件连接。并且，外壳2不必一定通过连接第一外壳21与第二外壳22这两个部件而形成，例如也可以是一体的部件。

防转部526例如也可以与第二上轴承252在径向上位于大致相同的位置。并且，防转部526例如也可以与上述的连接部件在周向上位于大致相同的位置。

在变速机1中，也可以省略第二下轴承251。在该情况下，例如利用交叉滚子轴承作为第二上轴承252。第二上轴承252不必一定与外壳边界部26在径向上重叠。第二上轴承252例如也可以在比内齿轮5的齿轮部51以及行星齿轮44靠下方的位置与行星架42的外周面以及内齿轮5的内周面在径向上接触。

在变速机1中，内齿轮5和行星架42等各结构的形状也可以进行各种变更。变速机1的各结构的安装也可以通过上述以外的各种方法进行。并且，各结构的安装也可以不直接地进行，也可以通过其他部件进行。

在图1所示的变速机1中，在轴向相同的位置只包括一个为配置在周向上的多个行星齿轮44的集合的行星齿轮组，但变速机1也可以包括排列在轴向上的多个行星齿轮组。

上述实施方式以及各变形例的结构，只要彼此不产生矛盾，也可以适当地组合。

本发明所涉及的变速机1例如能够在精密加工机或3d测量装置等各种装置中被利用为减速机或增速机。本发明所涉及的变速机还能够利用为其他用途。