技术特征：
技术总结
本发明公开了一种螺旋式管道内壁行走装置，包括减速电机装置、导向轮机构和驱动轮机构；所述导向轮机构套在减速电机装置外侧；减速电机装置驱动驱动轮机构转动；所述驱动轮机构包括至少两个沿转轴圆周方向均匀布置的滚轮支架，各滚轮支架被装配为能够沿转轴径向相互靠近或远离，所述驱动轮机构还包括弹簧，该弹簧被装配为其弹力能够驱使各滚轮支架相互远离。本发明通过弹簧挤压固定板将驱动轮沿着管内壁走动，从而使驱动轮运动更加平稳，驱动轮不易发生扭转，且能够适用于多种不同的小管径。
技术研发人员：顾仓;翟荣安;刘明;王纯配;刘晶晶;谷森;王毓;王飞;于振中;李文兴
受保护的技术使用者：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
技术研发日：2017.07.14
技术公布日：2017.09.12