一种自适应路况的全向驱动装置的减振系统的制作方法

本发明涉及一种automatedguidedvehicle(agv)全向驱动领域，特别涉及一种自适应路况的全向驱动装置的减振系统。

背景技术：

目前我国进入智能物流时代，agv是重要的智能物流搬运设备，其种类及其应用范围也越来越广。目前有舵轮和差速驱动组是全方位agv的主要全向驱动装置，舵轮自身能够具备驱动和转向的功能，而差速驱动组利用差速原理达到转向的功能。但目前大部分全向驱动机构不具备减振及越障能力，存在的一部分减振系统也只能上下单方向减振，减振效果不理想，最终导致全向驱动机构在应用时振动依然较大，行走精度低，机器人使用寿命短。

现有技术中，减振系统多多少少都存在一些不足，如申请公布号cn106739903a的中国专利文献公开了一种agv舵轮驱动减震机构和agv舵轮驱动装置，此减振机构包括浮动支架、定位轴、减振弹簧和安装板，能够减小振动，提高设备的承载力。但该方案只能减小竖直方向的振动，通用性较差。其次，该方案需要定位轴来承担巨大的横向扭矩，导致定位轴易弯曲、断裂。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种结构简单，通用性强，经济性高，减振效果随路况可调的自适应路况的全向驱动装置的减振系统。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的减振系统，包括上弹簧安装板、减振装置、全向驱动装置安装板、自调磁流变阻尼器、下弹簧安装板、全向驱动装置。

所述减振装置包括上弹簧支耳、上销轴、关节轴承、导向筒、弹簧、导向杆、下销轴、下弹簧支耳。

所述自调磁流变阻尼器包括活塞杆、密封盖、活塞隔磁罩、弹簧上板、阻尼器弹簧、永磁体、活塞隔磁盖、隔磁盘、筒体。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供的自适应路况的全向驱动装置的减振系统，上弹簧支耳与上弹簧安装板连接，下弹簧支耳与下弹簧安装板连接。此减振系统可以调节上弹簧支耳相对于上弹簧安装板的左右方向和下弹簧支耳相对于下弹簧安装板的前后方向，从而能够根据agv具体的工况来调节减振方向及效果，提高了减振系统的通用性。自调磁流变阻尼器的活塞杆与上弹簧安装板螺纹连接，筒体上端与全向驱动装置安装板螺栓连接，筒体下端与下弹簧安装板螺栓连接，活塞杆与永磁体之间通过阻尼器弹簧柔性连接，自调节磁流变阻尼器根据活塞杆的振动情况自动调节永磁体的暴露面积，进而改变磁场更改阻尼力。此自调节磁流变阻尼器结构相对简单，却能够实现主动磁流变阻尼器的功能。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自适应路况的全向驱动装置的减振系统结构示意图。

图2为本发明实施例的减振装置的爆炸示意图。

图3为本发明实施例的自调磁流变阻尼器爆炸示意图。

图中：

1.上弹簧安装板、2.减振装置、3.全向驱动装置安装板、4.自调磁流变阻尼器、5.下弹簧安装板、6.全向驱动装置、2-1.上弹簧支耳、2-2.上销轴、2-3.关节轴承、2-4.导向筒、2-5.弹簧、2-6.导向杆、2-7.下销轴、2-8.下弹簧支耳、4-1.活塞杆、4-2.密封盖、4-3.活塞隔磁罩、4-4.弹簧上板、4-5.阻尼器弹簧、4-6.永磁体、4-7.活塞隔磁盖、4-8.隔磁盘、4-9.筒体。

具体实施方式

下面将对本发明实施例作进一步详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本发明的全向驱动装置减振系统结构，其较佳的具体实施方式是：

包括上弹簧安装板1、减振装置2、全向驱动装置安装板3、自调磁流变阻尼器4、下弹簧安装板5、全向驱动装置6。

所述减振装置2包括上弹簧支耳2-1、上销轴2-2、关节轴承2-3、导向筒2-4、弹簧2-5、导向杆2-6、下销轴2-7、下弹簧支耳2-8。

所述自调磁流变阻尼器4包括活塞杆4-1、密封盖4-2、活塞隔磁罩4-3、弹簧上板4-4、阻尼器弹簧4-5、永磁体4-6、活塞隔磁盖4-7、隔磁盘4-8、筒体4-9。

所述减振装置2中，上弹簧支耳2-1与上弹簧安装板1连接，下弹簧支耳2-8与下弹簧安装板5连接，所述上弹簧支耳2-1通过关节轴承2-3与导向筒2-4相连；

根据具体工况需求，通过调节上弹簧支耳2-1与上弹簧安装板1的左右位置和下弹簧支耳2-8与下弹簧安装板5的前后位置，使减振系统最适用于该具体工况。

所述自调磁流变阻尼器4中，活塞杆4-1与上弹簧安装板1螺纹连接，筒体4-9上端与全向驱动装置安装板3螺栓连接，筒体4-9下端与下弹簧安装板5螺栓连接，活塞杆4-1与永磁体4-6之间通过阻尼器弹簧4-5柔性连接，活塞隔磁罩4-3和活塞隔磁盖4-7连接，永磁体4-6与隔磁盘4-8螺栓连接；

所述自调磁流变阻尼器4根据活塞杆4-1的振动情况自动调节永磁体4-6的暴露面积，进而自动改变磁场，更改阻尼力。

活塞杆4-1与密封盖4-2之间存在密封圈，所以活塞杆4-1水平方向有一定的柔性，用于防止机构存在内应力。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

此减振系统能够根据agv具体工况调节上弹簧支耳2-1与上弹簧安装板1的左右位置和下弹簧支耳2-8与下弹簧安装板5的前后位置，从而调节减振系统的减振方向及性能，提高了减振系统的通用性。并且上弹簧支耳2-1通过关节轴承2-3与导向筒2-4相连，提高了减振系统的灵活性。自调节磁流变阻尼器4根据活塞杆4-1的振动情况自调节永磁体4-6的暴露面积，进而自动改变磁场，更改阻尼力。此自调节磁流变阻尼器4的结构相对简单，却能够实现主动磁流变阻尼器的功能。

具体实施例：

如图1所示，一种全向驱动装置的独立减振系统结构包括：上弹簧安装板1、减振装置2、全向驱动装置安装板3、自调磁流变阻尼器4、下弹簧安装板5、全向驱动装置6。

如图2所示，减振装置2的结构包括：上弹簧支耳2-1、上销轴2-2、关节轴承2-3、导向筒2-4、弹簧2-5、导向杆2-6、下销轴2-7、下弹簧支耳2-8。减振装置2的上弹簧支耳2-1与上弹簧安装板1连接，下弹簧支耳2-8与下弹簧安装板5连接。

如图3所示，自调磁流变阻尼器4的结构包括：活塞杆4-1、密封盖4-2、活塞隔磁罩4-3、弹簧上板4-4、阻尼器弹簧4-5、永磁体4-6、活塞隔磁盖4-7、隔磁盘4-8、筒体4-9。自调磁流变阻尼器4的活塞杆4-1与上弹簧安装板1螺纹连接，筒体4-9上端与全向驱动装置安装板3螺栓连接，筒体4-9下端与下弹簧安装板5螺栓连接，活塞杆4-1与永磁体4-6之间通过阻尼器弹簧4-5柔性连接，活塞隔磁罩4-3和活塞隔磁盖4-7连接，永磁体4-6与隔磁盘4-8螺栓连接。

工作原理：

此套全向驱动装置的独立减振系统，包括四个减振装置2分布在减振系统的四角，两个自调节磁流变阻尼器4分布在减振系统的两侧中部。工作时，首先需根据agv具体的工况进行理论或者仿真计算得到最适合的角度，根据计算结果调节上弹簧支耳2-1与上弹簧安装板1的左右位置和下弹簧支耳2-8与下弹簧安装板5的前后位置，确保减振系统最适用于具体某种工况，确保了减振系统的通用性。并且上弹簧支耳2-1通过关节轴承2-3与导向筒2-4相连，确保了减振系统的灵活性。自调节磁流变阻尼器4根据活塞杆4-1的振动情况，自动调节永磁体4-6的暴露面积，进而自动改变磁场，更改阻尼力。活塞杆4-1与密封盖4-2之间存在密封圈，所以活塞杆4-1水平方向有一定的柔性，防止机构存在内应力。此自调节磁流变阻尼器4的结构相对简单，却能够实现主动磁流变阻尼器的功能。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。