一种管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构的制作方法

本发明涉及一种管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，属于管道机器人保护领域。

背景技术：

锅炉管道由于尺寸小、采光差，且壁厚较厚管径较粗，一直以来都是检测和保养的难点。外部检测由于准确性较差，已逐渐被内窥镜法取代。内窥镜法具体为割开与联箱联通的管道，通过的内窥镜对联箱内异物进行检查。内窥镜进入联箱后，由于内窥镜自带的光源强度不足，观察范围较小。同时，由于电站锅炉联箱的尺寸较大，内窥镜进入联箱后，信号线将发生弯曲，无法确定及控制内窥镜摄像头的具体观察位置。

在内窥镜法不足以满足探伤和排异的需要时，申请人设计出一款能够适应各类管道，尺寸小，可拐弯或伸缩，可捞起各种异物，清理能力强的管道机器人，但该管道机器人由于设有在管道内转动前进，遇到异物需要排异时，异物的排出有可能卡在机器人本体的各结构间，从而影响机器人的正常运行。为了适应管道内的各种环境，保证管道机器人的运动和异物打捞时不受异物影响，保证异物打捞机器人的使用寿命，设计一款打捞缓冲机构是十分必要的。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是获得一种管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构。

为实现上述发明目的，本发明采用的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构的技术方案如下：

本发明的管道机器人的打捞缓冲机构包括行走轮架、探测部和支撑部，机器人头部为探测部，尾部为支撑部，行走机构设于探测部和支撑部之间，行走机构上设有向外伸出的行走机构，其中，打捞缓冲机构设于行走机构上，包括开口销、销轴、卡板和弹性套，销轴贯穿行走机构，销轴一侧连接开口销，另一侧连接卡板，弹性套包裹于行走机构外。一般地，开口销和卡板焊接在销轴两侧，也可以采用其他固定方式固定。

优选的，弹性套包括第一弹性套、第二弹性套和第三弹性套，第一弹性套、第二弹性套和第三弹性套均设于打捞缓冲机构和行走机构之间，起到缓冲作用。第一弹性套设于开口销与卡板之间。第二弹性套选自弹性条、弹性片或弹性套。

第二弹性套对称地包裹于行走机构外。本实施例中第二弹性套为弹性条或弹性片时，对称地设有若干个，对称地实现对行走机构的头部包裹。第二弹性套为弹性套时，形成对头部整体的包裹。

优选的，打捞缓冲机构还包括垫圈，垫圈设于开口销和销轴之间，固设于开口销与销轴之间，紧固结构并增强缓冲能力。

优选的，打捞缓冲机构数量为至少一个，多个打捞缓冲机构间隔或均匀分布在行走机构头部。打捞缓冲机构固设于行走机构上，一般为每个行走机构上均设有打捞缓冲机构，但也可以根据管道环境和需要间隔设置。打捞缓冲机构固设于行走机构的头部，便于缓冲异物的冲击力并向后排异。

与现有技术相比，本发明采用管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构将异物打捞机器人在运动过程中的冲击力降到最低，并且可以尽可能的减少磨损，最大限度的保护了机器人的正常工作和使用寿命。

附图说明

图1是本发明提供的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明提供的打捞缓冲机构作进一步详细、完整地说明。下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法。下述实施例中所用的实验材料如无特殊说明，均为市场购买得到。

如图1所示，本实施例的管道机器人通过行走轮架的转动从而带动机械手向前运动，机器人头部为探测部，探测管道内情况并清障；尾部为支撑部，支撑管道机器人悬空于管道内。探测部和支撑部之间通过两组可调的行走轮架8连接，行走轮架8上设有行走机构9，行走机构9尾部连接于行走轮架8上，头部向管道内伸出。本实施例的打捞缓冲机构固设于行走机构9上，一般为每个行走机构9上均设有打捞缓冲机构，但也可以根据管道环境和需要间隔设置。打捞缓冲机构固设于行走机构9的头部，便于缓冲异物的冲击力并向后排异。一般地，开口销和卡板焊接在销轴两侧，也可以采用其他固定方式固定。

打捞缓冲机构形成对行走机构9头部的包围，包括开口销1、销轴2、垫圈3、卡板4、第一弹性套5、第二弹性套6和第三弹性套7，第一弹性套5、第二弹性套6和第三弹性套7均设于打捞缓冲机构和行走机构9之间，起到缓冲作用。

销轴2穿过行走机构9的头部，开口销1固设于销轴2一端，卡板4设于销轴2另一端，第三弹性套7套设于销轴2外，垫圈3固设于开口销1与销轴2之间，紧固结构并增强缓冲能力，第一弹性套5设于卡板4与销轴2之间，第二弹性套6、第三弹性套7设于行走机构9的头部外露的部分。本实施例中第二弹性套6为弹性条或弹性片时，对称地设有若干个，对称地实现对行走机构9的头部包裹。第二弹性套6为弹性套时，形成对头部整体的包裹。

最后有必要在此说明的是：以上实施例只用于对本发明的技术方案作进一步详细地说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的上述内容作出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。

技术特征：

1.一种管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，所述管道机器人的打捞缓冲机构包括行走轮架、探测部和支撑部，机器人头部为探测部，尾部为支撑部，行走机构设于探测部和支撑部之间，行走机构上设有向外伸出的行走机构，其特征在于，打捞缓冲机构设于行走机构上，包括开口销、销轴、卡板和弹性套，销轴贯穿行走机构，销轴一侧连接开口销，另一侧连接卡板，弹性套包裹于行走机构外。

2.根据权利要求1所述的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，其特征在于，弹性套包括第一弹性套，设于开口销与卡板之间。

3.根据权利要求1所述的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，其特征在于，弹性套还包括第二弹性套，第二弹性套选自弹性条、弹性片或弹性套。

4.根据权利要求3所述的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，其特征在于，第二弹性套对称地包裹于行走机构外。

5.根据权利要求3所述的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，其特征在于，第二弹性套数量为至少一个。

6.根据权利要求1所述的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，其特征在于，弹性套还包括第三弹性套，第三弹性套套设于销轴与行走机构头部之间。

7.根据权利要求1所述的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，其特征在于，打捞缓冲机构还包括垫圈，垫圈设于开口销和销轴之间。

8.根据权利要求1所述的管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，其特征在于，打捞缓冲机构数量为至少一个，多个打捞缓冲机构间隔或均匀分布在行走机构头部。

技术总结
本发明公开了一种管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构，管道机器人的打捞缓冲机构包括行走轮架、探测部和支撑部，机器人头部为探测部，尾部为支撑部，行走机构设于探测部和支撑部之间，行走机构上设有向外伸出的行走机构，其中打捞缓冲机构设于行走机构上，包括开口销、销轴、卡板和弹性套，销轴贯穿行走机构，销轴一侧连接开口销，另一侧连接卡板，弹性套包裹于行走机构外。本发明采用管道异物打捞机器人的打捞缓冲机构将异物打捞机器人在运动过程中的冲击力降到最低，并且可以尽可能的减少磨损，最大限度的保护了机器人的正常工作和使用寿命。

技术研发人员：覃波;彭欣
受保护的技术使用者：湘潭宏远电子科技有限公司
技术研发日：2019.12.13
技术公布日：2021.06.18