内摆线减速器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业机器人用减速器技术领域，更具体而言，涉及一种内摆线减速器。
【背景技术】
[0002]传统的工业机器人用减速器为RV减速器，其内部结构有针齿壳、摆线轮和标准滚针等，其中针齿壳内圈加工多个销孔，装配时插入滚针，保证摆线轮与滚针相切。该结构由于多个销孔的加工误差以及滚针的制造误差，无形中增加减速器的装配误差，降低减速器的精度。因此，有必要对其进行改进。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术中所存在的不足，提供一种结构新颖、传动速比大的内摆线减速器。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为:
内摆线减速器，包括内摆线壳、偏心轴、针轮、输出法兰和输入法兰，所述内摆线壳内圈的每个齿均与针轮外圈的齿相切，所述内摆线壳与针轮的齿分别呈同等齿距排列，且内摆线壳比针轮多一齿，所述针轮通过滚针轴承与偏心轴联接，所述偏心轴通过输入轴与一级从动齿轮齿轮联接，所述偏心轴两端通过角接触球轴承分别装配在输入法兰和输出法兰内，所述输入法兰和输出法兰之间通过调节螺钉、定位销和连接螺钉联接，所述输入法兰和输出法兰分别通过主轴承I和主轴承II与内摆线壳联接。
[0005]所述内摆线壳的内圈加工内摆线齿形，所述针轮的外圈加工针齿齿形。
[0006]所述针轮有两个，分别为针轮I和针轮II，所述针轮I和针轮II外齿形相同，平行放置，且内部轴承孔呈对称分布。
[0007]所述偏心轴有三个。
[0008]所述调节螺钉、定位销和连接螺钉分别有三个。
[0009]与现有技术相比本发明所具有的有益效果为:
本发明由3个偏心轴带动针轮传动，比两轴传动更加稳定；本发明由内摆线壳取代针齿壳，避免加工销孔的复杂工艺，减小传动误差；本发明用3对螺钉实现了主轴承的间隙调节，结构简单、可靠；本发明用内摆线壳取代针齿壳和销孔，用针轮取代摆线轮，可以有效提高减速器精度。
【附图说明】
[0010]下面通过附图对本发明的【具体实施方式】作进一步详细的说明。
[0011]图1为本发明减速器的主视图；
图2为图1中A-A的剖视图；
图3为本发明减速器的后视图；
图4为本发明内摆线壳与针轮相切示意图。
[0012]图中:1为输入轴、2为一级从动齿轮、3为内摆线壳、4为主轴承1、5为偏心轴、6为主轴承I1、7为滚针轴承、8为角接触球轴承、9为针轮1、10为输出法兰、11为输入法兰、12为针轮I1、13为调节螺钉、14为定位销、15为连接螺钉。
【具体实施方式】
[0013]下面实施例结合附图对本发明作进一步的描述。
[0014]如图1-4所示，内摆线减速器，包括内摆线壳3、针轮、偏心轴5、齿轮和输入法兰
11、输出法兰10等零件，该结构减速器分两级减速传动，第一级为渐开线齿轮传动，按固定齿数比进行减速；第二级为差动齿轮减速，一级从动齿轮2与偏心轴5连接，作为第二级减速的输入，偏心轴5上有滚针轴承7安装针轮，另外，内摆线壳3与针轮以同等齿距排列，内摆线壳3比针轮多一齿。此时，如果偏心轴5转动I周，则针轮就会沿着与偏心轴5相反的方向转动一齿，这个转动被传递到输出法兰10。
[0015]所述内摆线壳3内侧加工摆线齿形，所述针轮外圆加工针齿齿形，两者一同等齿距排列，且内摆线壳3齿形与针轮齿形相切装配。
[0016]所述偏心轴5共三个，均勾分布在输入输出法兰上，偏心轴5偏心处有滚针轴承7与针轮的三个轴承孔配合，偏心轴5两端有角接触球轴承8分别装配在输入输出法兰内，对偏心轴5起支撑作用。
[0017]所述输入法兰11和输出法兰10之间有3个圆柱销定位，有3个螺钉连接，有3个螺钉起调节作用。
[0018]所述输入法兰11、输出法兰10与内摆线壳3之间装有主轴承，支撑法兰转动。
【主权项】
1.内摆线减速器，其特征在于:包括内摆线壳(3)、偏心轴(5)、针轮、输出法兰(10)和输入法兰(11)，所述内摆线壳(3)内圈的每个齿均与针轮外圈的齿相切，所述内摆线壳(3)与针轮的齿分别呈同等齿距排列，且内摆线壳(3)比针轮多一齿，所述针轮通过滚针轴承(7)与偏心轴(5)联接，所述偏心轴(5)通过输入轴(I)与一级从动齿轮(2)齿轮联接，所述偏心轴(5)两端通过角接触球轴承(8)分别装配在输入法兰(11)和输出法兰(10)内，所述输入法兰(11)和输出法兰(10)之间通过调节螺钉(13)、定位销(14)和连接螺钉(15)联接，所述输入法兰(11)和输出法兰(10)分别通过主轴承I (4)和主轴承II (6)与内摆线壳(3)联接。2.根据权利要求1所述的一种内摆线减速器，其特征在于:所述内摆线壳(3)的内圈加工内摆线齿形，所述针轮的外圈加工针齿齿形。3.根据权利要求1所述的一种内摆线减速器，其特征在于:所述针轮有两个，分别为针轮I (9)和针轮II (12)，所述针轮I (9)和针轮II (12)外齿形相同，平行放置，且内部轴承孔呈对称分布。4.根据权利要求1所述的一种内摆线减速器，其特征在于:所述偏心轴(5)有三个。5.根据权利要求1所述的一种内摆线减速器，其特征在于:所述调节螺钉(13)、定位销(14)和连接螺钉(15)分别有三个。
【专利摘要】本发明涉及工业机器人用减速器技术领域，更具体而言，涉及一种内摆线减速器；提供一种结构新颖、传动速比大的内摆线减速器；包括内摆线壳、偏心轴、针轮、输出法兰和输入法兰，所述内摆线壳内圈的每个齿均与针轮外圈的齿相切，所述内摆线壳与针轮的齿分别呈同等齿距排列，且内摆线壳比针轮多一齿，所述针轮通过滚针轴承与偏心轴联接，所述偏心轴通过输入轴与一级从动齿轮齿轮联接，所述偏心轴两端通过角接触球轴承分别装配在输入法兰和输出法兰内，所述输入法兰和输出法兰之间通过调节螺钉、定位销和连接螺钉联接，所述输入法兰和输出法兰分别通过主轴承Ⅰ和主轴承Ⅱ与内摆线壳联接；本发明主要应用在工业机器人方面。
【IPC分类】F16H57/08, F16H57/023, F16H1/32
【公开号】CN105065584
【申请号】CN201510509901
【发明人】王印, 高永香, 郭太兵
【申请人】英瑞克自动化有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年8月19日