行星齿轮内置集成承载轴承防尘精密摆线减速机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明是一种集成承载轴承和防尘的机器人关节、精密设备减速机。
【背景技术】
[0002]随着机器机械设备对精度要求提高，特别是机器人手臂对重复定位精度的要求，对精密减速机要求也越来越高。目前摆线减速机一级减速齿轮位于支撑架外侧，长时间运行必然因为曲轴轴承载荷不均造成机器磨损加重，影响减速机精度；一级齿轮暴露在减速机壳体外容易被尘埃和杂物污染，减少减速机使用年限，同时也存在安全隐患；针齿壳与支撑架通过薄壁轴承装配，存在装置公差，降低了减速机精度。左、右支撑架上的支撑柱位于单侧，支撑柱过长难以加工。
【发明内容】
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【发明内容】
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针对上述问题，本发明的目的是提供一种高可靠度、高精度小背隙、长寿命、低制造工艺的精密摆线减速机。
[0004]为实现上述目的，本发明采取以下技术方案:
1.曲轴上的一级行星减速齿轮位于曲轴左右支撑架之间；
2.左支撑架、右支撑架和针齿壳上加工轴承滚道，左、右支撑架通过轴承滚动体装配在一起;
3.把位于支撑架上，用于连接、固定左、右支撑架的支撑柱平均分配在左支撑架、右支撑架上，左、右支撑架上的支撑柱长度相同。
[0005]本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点:
1.带齿轮的曲轴通过轴承安装在左支撑架和右支撑架上。因为齿轮位于支撑架之间，输入的力矩从两个支撑架之间加载到曲轴上，构成最佳力学结构，形成最佳的运行工况，从而提闻了减速机的精度和寿命；
2.左支撑架、右支撑架与针齿壳通过轴承滚动体装配在一起，构成轴承承载结构，减少零件数量，从而减少装配公差，提高了精度；
3.左支撑架、右支撑架的支撑柱对称结构，减小支柱长度，方便生产加工。
【附图说明】
[0006]图1是行星齿轮内置带承载轴承防尘精密摆线减速机轴向剖面图。
[0007]图2带齿轮的曲轴的等轴侧图。
[0008]图3是图1的A-A剖面图。
[0009]图4是图1的B-B剖面图旋转视图。
[0010]图中:针齿壳1，曲轴滚针2，挡圈3，轴承4，孔用密封盖5，左支撑架6，孔用密封盖7，挡圈8，带齿轮的曲轴9，曲轴滚针10，孔用密封盖11，轴承12，轴承滚动体13，轴用密封圈14，摆线轮15，针齿16，摆线轮17，轴承滚动体18，轴用密封圈19，曲轴滚针20，挡圈21，轴承22，孔用密封盖23，轴用密封圈24，输入齿轮25，轴承26，孔用密封盖27，带齿轮曲轴28，右支撑架29，挡圈30，曲轴滚针31，锥形销32，内六角螺栓33。
【具体实施方式】
[0011]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下详述:
1.如附图所示，带齿轮的曲轴(9)(28)通过轴承(4) (12) (22) (26)安装在左支撑架(6 )和右支撑架(29 )上。因为齿轮位于左支撑架(6 )和右支撑架(29 )上之间，输入的力矩从两个支撑架之间加载到曲轴上，构成最佳力学结构，形成最佳的运行工况；
2.如附图4所示，左支撑架(6)和右支撑架(29)的支撑柱装配面设计在中间位置，缩短了支撑柱长度，从而满足热锻加工要求，可以热锻精锻出左支撑架(6)和右支撑架(29)坯料，减少材料成本和加工余量；
3.承载轴承滚道直接加工在左支撑架(6)、右支撑架(29)和针齿壳(1)上；
4.如附图4所示，左支撑架(6)、右支撑架(29)与针齿壳(1)通过轴承滚动体(13)(18)装配在一起，左支撑架(6 )、右支撑架(29 )使用锥形销(32 )精确定位，用内六角螺栓(33 )固定在一起，构成轴承承载结构；
5.带齿轮的曲轴(9)(28)在输入齿轮(25)的驱动下通过曲轴滚针(2) (10) (20)
(31)带动摆线轮(15) (17)在针齿壳(1)内作圆周运动，摆线轮(15) (17)的轮齿与针齿
(16)形成共轭关系，摆线轮相对于针齿壳反向旋转，通过带齿轮的曲轴(9)(28)带动左右支撑架输出转矩；
6.孔用密封盖(5)(11) (23) (27)对曲轴孔密封防尘、防油飞溅防护，轴用密封圈(14)
(19)对承载轴承防尘、防油飞溅防护，孔用密封盖(7)对输入孔密封防尘、防油飞溅防护，轴用密封圈(24)对输入轴防尘、防油飞溅防护；
7.挡圈(3)(8) (21) (30)对曲轴滚针(2) (10) (20) (31)进行轴向位置约束。
【主权项】
1.一种行星齿轮内置集成承载轴承防尘精密摆线减速机，其特征是:在针齿壳内，针齿、摆线轮、曲轴滚针、带齿轮曲轴、曲轴轴承、支撑架和承载轴承按要求装配在一起。2.根据权利要求1所述的行星齿轮内置带承载轴承防尘精密摆线减速机，其特征是:带齿轮的曲轴，齿轮位于左、右支撑架之间。3.根据权利要求2所述的带齿轮的曲轴，其特征是:齿轮与曲轴连接可以是一体结构，也可以是曲轴和齿轮两个零件通过键连接在一起。4.根据权利要求1所述的行星齿轮内置带承载轴承防尘精密摆线减速机，其特征是:承载轴承滚道直接加工在左、右支撑架和针齿壳上，通过轴承滚动体装配在一起，构成承载结构，承受载荷。5.根据权利要求1所述的行星齿轮内置带承载轴承防尘精密摆线减速机，其特征是:左支撑架和右支撑架上的支撑柱平均分配在左支撑架和右支撑架上，使支撑柱高度可以达到热锻模对模膛深度与宽度比的要求。
【专利摘要】本发明是一种机器人和精密设备使用的：行星齿轮内置集成承载轴承防尘精密摆线减速机。它是利用摆线原理设计的减速机，带齿轮的曲轴（9）（28）驱动齿设计在左支撑架（6）和右支撑架（29）之间，轴承滚道加工在左支撑架（6）右支撑架（29）和针齿壳（1）上，支撑架和针齿壳（1）通过滚动体（13）（18）装配在一起承受载荷。曲轴（9)(28)安装在左右支撑架之间，带齿轮的曲轴（9）（28）在输入齿轮（25）的驱动下带动摆线轮（15）（17）在针齿壳（1）内圆周运动，摆线轮轮齿（15）（17）与针齿（16）形成共轭关系反向旋转，通过带齿轮的曲轴（9）（28）带动左右支撑架输出转矩。
【IPC分类】F16H1/32, F16H57/023, F16H57/021, F16H57/08
【公开号】CN105370808
【申请号】CN201410402406
【发明人】李志广
【申请人】李志广
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2014年8月15日