偏心摆动型齿轮装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种偏心摆动型齿轮装置。
【背景技术】
[0002]以往，如下述专利文献1所公开的那样，公知有一种在两个配合构件之间以规定的减速比来降低转速的偏心摆动型齿轮装置。如图6所示，专利文献1所公开的偏心摆动型齿轮装置具有:固定于一个配合构件的外筒部62 ;以及配置在外筒部62内并且固定于另一个配合构件的齿轮架64。在外筒部62和齿轮架64之间配置有一对主轴承66。齿轮架64具有:与轴部64c —体形成的基板部64a ；以及与基板部64a独立地形成的端板部64b。在基板部64a和端板部64b之间夹入有两个摆动齿轮68。基板部64a侧的摆动齿轮(第1摆动齿轮)68安装于曲轴70的基板部64a侧的偏心部(第1偏心部)70a。另外，端板部64b侧的摆动齿轮(第2摆动齿轮)68安装于曲轴70的端板部64b侧的偏心部(第2偏心部)70b。在该状态下，利用螺栓72将轴部64c和端板部64b彼此紧固起来。
[0003]曲轴70被第1曲轴轴承74a支承为能相对于基板部64a自由旋转的同时，被第2曲轴轴承74b支承为能相对于端板部64b自由旋转。在曲轴70上，用于将输入轴的驱动力传递到曲轴70的传动齿轮76设置于两个偏心部70a、70b之间。在基板部64a和第1偏心部70a之间夹入垫片(第1垫片)78a，另外，也在端板部64b和第2偏心部70b之间夹入垫片(第2垫片)78b。利用这些垫片78a、78b限制曲轴70的轴向移动。
[0004]在以往的偏心摆动型齿轮装置中，将第1垫片78a夹在基板部64a和第1偏心部70a之间，将第2垫片78b夹在端板部64b和第2偏心部70b之间。因此，存在以下那样的问题。
[0005]S卩、虽然垫片78a、78b用于限制曲轴70以使曲轴70不在轴向上移动，但是需要不妨碍曲轴70绕轴线旋转。因此，对基板部64a、端板部64b、偏心部70a、70b、垫片78a、78b等的尺寸高精度地进行管理。然而，在实际组装各零件时，有时产生曲轴70的晃动稍大的情况，相反，有时产生垫片78a、78b向偏心部70a、70b的接触稍大的情况。在这样的情况下，需要将齿轮装置拆开一次，并更换为厚度不同的垫片78a、78b，或者实施使用垫圈等应对方式，并且要再一次重新组装起来。这样一来，在将齿轮装置组装起来后需要进行调整曲轴70的动作的作业时，需要将齿轮装置拆卸成每个零件等的作业。
[0006]专利文献1:日本特开2008-202764号公报
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于提供一种能够简化曲轴的调整作业的偏心摆动型齿轮装置。
[0008]本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置具有:曲轴，其具有偏心部；摆动齿轮，其具有齿部，且与所述偏心部相连动；外筒部，其具有与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；内筒部，其具有形成有供所述曲轴贯穿的曲轴孔的基板部和与所述基板部相结合的端板部，且在所述基板部和所述端板部之间配置有所述摆动齿轮；移动限制部，其相对于所述基板部和所述端板部配置在与所述摆动齿轮相反一侧，用于限制所述曲轴的轴向移动。
【附图说明】
[0009]图1是表示本发明的实施方式的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。
[0010]图2是表示设置于所述齿轮装置的基板侧限制部的结构的图。
[0011]图3是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的主要部件的图。
[0012]图4是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的主要部件的图。
[0013]图5是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的图。
[0014]图6是表示以往的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。
【具体实施方式】
[0015]以下，参照附图详细说明实施本发明的实施方式。本实施方式的偏心摆动型齿轮装置(以下，称为齿轮装置)1例如作为减速器而使用在机器人的转动主体、腕关节等转动部、各种工作设备的转动部等。
[0016]本实施方式的齿轮装置1以如下方式构成:通过使曲轴10的偏心部10a、10b旋转来使摆动齿轮14、16摆动旋转，并利用该摆动旋转，输出自所输入的转速减速后的转速。由此，例如能够在机器人的基部(第一配合构件)和转动主体(第二配合构件)之间产生相对旋转。
[0017]如图1和图2所示，齿轮装置1具有:外筒部2、作为内筒部的齿轮架4、多个(例如三个)曲轴10以及摆动齿轮(第1摆动齿轮14、第2摆动齿轮16)。
[0018]外筒部2是构成齿轮装置1的外表面的构件，具有大致圆筒形状。在外筒部2的内周面形成有多个销槽2b。各销槽2b以沿着外筒部2的轴向延伸的方式形成，并且在与轴向正交的截面上具有例如半圆形的截面形状。这些销槽2b在外筒部2的内周面沿着圆周方向等间隔地排列。
[0019]外筒部2具有多个内齿销3。各内齿销3分别安装于销槽2b。具体而言，各内齿销3分别嵌入所对应的销槽2b内，并且以沿着外筒部2的轴向延伸的姿态配置。由此，多个内齿销3沿着外筒部2的圆周方向等间隔地排列。第1摆动齿轮14的第1外齿(齿部)14a和第2摆动齿轮16的第2外齿(齿部)16a与这些内齿销3啮合。
[0020]在外筒部2上设置有凸缘部，在该凸缘部例如形成有供紧固件(螺栓)贯穿的贯穿孔2a，该紧固件例如用于将外筒部2固定于机器人的基部。
[0021]齿轮架4以与外筒部2配置在同一轴线上的状态收纳在外筒部2内。齿轮架4相对于外筒部2绕着相同的轴线进行相对旋转。具体而言，齿轮架4配置在外筒部2的径向内侧，在该状态下，被一对主轴承6支承为可相对于外筒部2进行相对旋转。一对主轴承6在轴向上彼此分开地设置。另外，在外筒部2和齿轮架4之间设置有环状的密封构件25。
[0022]齿轮架4具有基部5和端板部7，该基部5具有基板部4a和多个(例如3个)轴部4c，该端板部7与该基部5独立地形成。
[0023]基板部4a在外筒部2内配置在轴向的一端部附近。在该基板部4a的径向中央部设置有截面圆形的贯通孔4d。在贯通孔4d的周围，多个(例如3个)曲轴孔4e沿着圆周方向等间隔地设置。
[0024]在基板部4a上形成有用于紧固省略图示的紧固件(螺栓)的紧固孔4g，该紧固件用于将齿轮架4固定于例如机器人的转动主体。紧固孔4g形成在基板部4a的与端板部7相反的一侧的端面4h上。在该端面(外端面)4h上形成有凹部4i。凹部4i具有底面4j，该底面4j形成为与基板部4a的轴心为同心状的圆板状。底面4j成为与齿轮架4的旋转轴心垂直的面。另外，紧固孔4g位于凹部4i的径向外侧。
[0025]端板部7相对于基板部4a沿着轴向分开地设置，配置在外筒部2内的轴向的另一端部附近。在端板部7的径向中央部设置有截面圆形的贯通孔7a。在贯通孔7a的周围，多个(例如三个)曲轴孔7b设置在与基板部4a的多个曲轴孔4e相对应的位置。曲轴孔4e的内径与曲轴孔7b的内径是相同的尺寸。
[0026]多个轴部4c与基板部4a —体设置，从基板部4a朝向端板部7侧直线地延伸。该多个轴部4c沿着圆周方向等间隔地配设。
[0027]端板部7利用螺栓9紧固于基部5。S卩、在端板部7形成有螺栓贯穿孔7c，在轴部4c(基部5)形成有从其顶端面沿着轴向延伸的紧固孔4f。而且，将螺栓9从与基部5(基板部4a)相反的一侧插入端板部7的螺栓贯穿孔7c。该螺栓9与轴部4c的紧固孔4f螺纹结合。由此，将基板部4a、轴部4c以及端板部7 —体化。也就是说，端板部7可拆装地与基板部4a结合。
[0028]在基部5和端板部7上形成有销孔22，将定位销11插入销孔22。定位销11从基部5横跨端板部7地设置。由此，能够精度良好地确定端板部7相对于基部5的位置。
[0029]在端板部7上，在与基板部4a相反的一侧的端面(外端面)7d上形成有凹部7e。凹部7e具有底面7f，该底面7f形成为与端板部7的轴心为同心状的圆板状。底面7f成为与齿轮架4的旋转轴心垂直的面。另外，曲轴孔7b、螺栓贯穿孔7c以及销孔22分别开设在凹部7e的底面7f。
[0030]多个曲轴10等间隔地配置在外筒部2内的中央的贯通孔4d、7a的周围。各曲轴10被一对曲轴轴承12a、12b支承为能够相对于齿轮架4绕着轴线旋转。
[0031]具体而言，在各曲轴10的轴向的基板部侧的部位安