一种二级并联摆线钢球减速器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种精密减速传动装置，可应用于机器人、数控机床、航空、医疗器械、仪器仪表等精密机械传动领域。
【背景技术】
[0002]为了提高机器人等精密机械的传动精度与控制精度，要求使用的减速传动装置具有结构紧凑、体积小、传动比大、齿隙小、响应快、效率高等特点，同时要求减速传动装置具有较高的往复定位精度。
[0003]现有常用的精密减速传动装置多采用单级K-H-V型或二级NN型少齿差传动的机构形式。其中，单级K-H-V型少齿差传动可实现的传动比较小，尤其是单级摆线钢球传动，由于其采用二齿差的齿数组合，因此可实现的传动比更小，难以适应机器人装备低速运转的需求。二级NN型少齿差传动可以实现较高的传动比，但是常见的NN型摆线钢球传动，两行星轮安装于同一偏心轴段，传动运行时惯性力大，转臂轴承负载很大、寿命较低，难以具备优良的传动性能。
[0004]中国专利200720311321.9，公开日2008年10月8日，公开了一份名称为一种摆线钢球减速器，由输入部分和输出部分相嗤合组成，其主要技术特点是在输入轴一端设有偏心轴，偏心轴上通过轴承设有动摆线盘，动摆线盘一端设有环形摆线槽轨道，摆线槽中心设有截面为凹形的贮油槽，动摆线盘的另一端面设有圆形钢球窝，钢球窝在动摆线盘上同一半径上均匀分布设置，输入轴和输出轴通过定摆线盘、动摆线盘和钢球相滚动链接。该实用新型结构简单，体积小，运转灵活，动力传递效率高，但由于该实用新型采用了单级K-H-V型少齿差传动的机构形式，其可实现的传动比较小，难以适用在机器人等装备低速运转的需求。
[0005]中国专利200820076990.7，公开日2009年I月28日，公开了一份名称为时时无回差传动二级精度钢球行星减速器，其包括输入偏心轴、端面有摆线封闭槽的中心盘、组合式行星盘、端面有摆线封闭槽的输出盘及机架，组合式行星盘端面有摆线封闭槽的行星盘、蝶形弹簧、销轴和端面有摆线封闭槽的行星盘组成。该实用新型解决了精密钢球行星减速器因啮合副磨损出现间隙，导致传动回差及啮合副热膨胀导致卡死等问题，可实现减速器的时时自动无回差传动，但在该实用新型采用的NN型少齿差传动机构中，两行星盘安装于同一偏心轴段，传动运行时惯性力大，转臂轴承负载很大、寿命较低，且组合式行星盘的加工精度与装配精度要求很高，因此传动性能不佳。
【发明内容】
[0006]本发明克服上述存在的缺陷，提供一种二级并联摆线钢球减速器，属于精密机械传动领域。该减速器采用NN型二级并联少齿差行星传动的基本结构，以端盖、行星盘和输出轴端面上的内、外摆线封闭槽作为齿廓，以钢球作为中介体进行啮合传动，通过钢球与摆线封闭槽的四点接触消除齿隙，具有结构简单、体积小、传动比大、零齿隙、传动精度高、低冲击的优点。同时，不同于普通的NN型摆线钢球传动，本发明中两行星盘180°对称安装于不同偏心轴段，并通过钢球环槽等速机构连接，可实现啮合力与惯性力的平衡，具有传动运行时惯性力小，转臂轴承负载小、寿命高的优点。
[0007]本发明采用如下技术方案:一种二级并联摆线钢球减速器，包括输入轴、输入轴端盖、端盖、钢球组、行星盘1、转臂轴承1、偏心套1、钢球组、行星盘I1、转臂轴承I1、偏心套I1、轴套、钢球组、输出轴、预紧螺母、输出轴端盖、机壳。其特征是:输入轴通过过盈配合与偏心套I固连，并通过转臂轴承I与行星盘I连接;输入轴还通过过盈配合与偏心套II固连，并通过转臂轴承II与行星盘II连接。偏心套I与偏心套II的偏心距相等且呈180°对称布置。输出轴的右端为法兰盘结构。端盖通过螺钉组与机壳固连。
[0008]进一步地，所述的二级并联摆线钢球减速器，其端盖通过螺钉组与机壳固连，端盖的左端面上加工有锥形截面内摆线封闭槽，行星盘I的右端面上加工有锥形截面外摆线封闭槽，内、外摆线封闭槽之间安装有活动的钢球组，构成第一级减速传动啮合副。行星盘II的左端面上加工有锥形截面外摆线封闭槽，输出轴右端法兰盘的右端面上加工有锥形截面内摆线封闭槽，内、外摆线封闭槽之间安装有活动的钢球组，构成第二级减速传动啮合副。
[0009]还包括，所述的二级并联摆线钢球减速器，其行星盘I的左端面上圆周均布有4个截面为W形的环形槽，行星盘II的右端面上也圆周均布有4个同样形状的环形槽，行星盘I和行星盘II对应环形槽的交错区域中放置有活动的钢球组。
[0010]还包括，所述的二级并联摆线钢球减速器，其输入轴右支承轴承采用内外圈轴向固定方式，输入轴左支承轴承采用内圈轴向固定、外圈轴向游动方式。机壳左端内孔加工有螺纹，拧入预紧螺母固定输出轴的左支承轴承，预紧螺母与机壳之间安装有止动垫圈。
[0011 ]采用以上技术方案后，本发明达到的有益效果是:
(I)二级并联摆线钢球减速器的啮合副为内、外摆线封闭槽与钢球的四点啮合接触，当减速器正反转运行时，均可保证无齿隙传动，传动精度高，传动回差小于±4arc.min，且二级并联的传动形式易于实现较大的传动比，传动比可达60以上。
[0012](2)钢球环槽等速机构中，各对W形的环形槽与钢球保持四点啮合接触，当减速器正反转运行时，均可保证无齿隙精密传动。同时，偏心轴段上的两偏心套采用180°偏心对称布置，惯性力方向相反，相互抵消，可以平衡惯性力，减小转臂轴承所受的载荷，提高转臂轴承寿命。
[0013](3)机壳左端内孔加工有螺纹，拧入预紧螺母推动轴系零件移动，可消除初装配时残留的齿隙，保证传动精度。同时，预紧螺母与机壳之间安装有止动垫圈，防止预紧螺母产生松动。
【附图说明】
[0014]图1为本发明的结构不意图；
图2为图1的A-A剖面图；
图3为图1的B-B剖面图；
图4为图1的C-C剖面图；
图5为图1的D-D剖面图；
图6为图1的E-E剖面图；